CN108763571B - 一种作业地图更新方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种作业地图更新方法，包括：接收清扫任务信息，生成清扫路径信息；环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；判断获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；当不重合时，对固定障碍物进行绕行清扫，记录固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；服务器在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，更新清扫区域地图信息。本发明能够将地图中未标定的固定障碍物记录在清扫作业日志中，当记录次数到达阈值时，将未标定的障碍物标记在清扫区域地图中，从而及时更新区域地图，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

Description

一种作业地图更新方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种作业地图更新方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据预先探测生成的作业地图进行清扫，当清扫区域增加地图中不存在的固定障碍物时，清扫车每次都需要对固定障碍物进行探测，并对清扫路径进行重新规划，造成电量和时间的浪费；并且，清扫车只能采用单一的清扫模式，无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种作业地图更新方法，能够将地图中未标定的固定障碍物记录在清扫作业日志中，当记录次数到达阈值时，将未标定的障碍物标记在清扫区域地图中，从而及时更新区域地图，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，且本发明能够根据清扫任务匹配最优的清扫模式，从而智能、高效的完成清扫任务。

为实现上述目的，本发明提供了一种作业地图更新方法，包括：

服务器接收清扫任务信息，根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；

根据所述清扫区域地图信息在区域-装置列表中获取相对应的清扫装置的装置ID，并将所述生成的清扫路径信息发送给相对应的清扫装置；其中，所述区域-装置列表中储存清扫区域地图信息和相对应的清扫装置的装置ID；

所述清扫装置根据所述清扫路径信息进行清扫；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；

当重合时，根据所述清扫路径信息进行清扫；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；

根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器；

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标定固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标定固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；

当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述固定障碍物定义为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新清扫区域地图信息。

优选的，所述清扫任务信息中还包括清扫强度信息；所述根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息具体包括：

根据所述清扫强度信息在清扫模式列表中获取相对应的清扫模式信息；所述清扫模式列表中储存清扫强度信息、清扫模式信息、清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息之间的关联关系；

根据所述清扫模式信息获取预设的清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息；

根据所述清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息生成清扫路径信息。

优选的，所述清扫任务信息中包括清扫时限信息；所述根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息具体包括：

根据所述清扫区域地图信息中的区域边界信息和标定障碍物信息确定待清扫区域的待清扫面积信息；

根据所述待清扫面积信息和清扫时限信息确定单位面积的清扫时间信息；

在清扫模式列表中获取满足所述单位面积的清扫时间信息的清扫模式信息；所述清扫模式列表包括清扫模式信息和相对应的单位面积的清扫时间信息、清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息；

根据所述清扫模式信息获取预设的清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息；

根据所述清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息生成清扫路径信息。

进一步优选的，所述在清扫模式列表中获取满足所述单位面积的清扫时间信息的清扫模式信息具体包括：

在清扫模式列表中获取单位面积的预设清扫时间信息不大于所述单位面积的清扫时间信息的清扫模式信息；

根据所述单位面积的预设清扫时间信息的从长到短，对所述清扫模式信息进行排序；

选取所述单位面积的预设清扫时间信息最长的清扫模式信息。

优选的，所述判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合之后，所述方法还包括：

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息；

根据所述位置信息生成固定障碍物提示信息，发送给所述服务器。

优选的，所述方法还包括：

所述清扫装置的定位模块实时对清扫装置的清扫位置信息进行获取；

根据所述清扫位置信息生成实际清扫轨迹信息，并发送给所述服务器；

所述服务器对所述清扫任务信息建立实际清扫轨迹信息之间的关联关系，并储存。

优选的，所述方法还包括：

所述环境感知模块对清扫区域内的标定障碍物进行探测；

当没有探测到所述标定障碍物时，对所述标定障碍物的所在区域进行清扫；

获取所述标定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中。

进一步优选的，在所述根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器之后，所述方法还包括：

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到所述标定障碍物和相对应的位置信息；

根据所述标定障碍物的位置信息在所述清扫区域地图信息删除所述标定障碍物，并更新所述清扫区域地图信息。

优选的，在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给所述服务器。

本发明实施例提供的作业地图更新方法，能够将地图中未标定的固定障碍物记录在清扫作业日志中，当记录次数到达阈值时，将未标定的障碍物标记在清扫区域地图中，从而及时更新区域地图，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，且本发明能够根据清扫任务匹配最优的清扫模式，从而智能、高效的完成清扫任务。

附图说明

图1为本发明实施例提供的作业地图更新方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的作业地图更新方法执行于清扫装置和服务器之间，其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车，能够根据服务器下发的清扫任务在作业区域内进行清扫，清扫装置将清扫区域地图中不存在的固定障碍物生成日志进行上报，服务器根据日志更新地图。

图1为本发明实施例提供的作业地图更新方法的流程图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101，服务器接收清扫任务信息，根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息；

其中，清扫任务信息中包括用户所指定的清扫区域地图信息。清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；区域边界信息用于限定清扫作业的区域范围，标定障碍物信息是指标定障碍物的轮廓信息，用于表示固定障碍物的占地面积，标定障碍物的数量可以为多个，待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息是预先采集并标记在地图信息中的，比如在方形广场内设有一个滑梯，滑梯即为固定障碍物，在地图信息中限定方形广场的边界信息，并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。

清扫任务信息可以是用户通过终端设备输入的，用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给服务器。所述终端设备可以是一台具有联网功能的智能设备，如智能手机、平板电脑等。终端设备根据可以确定其身份信息的设备ID，通过网络与清扫装置进行数据交互。

不同的用户对于不同的清扫区域或同一清扫区域有不同的清扫需求，比如区域很脏则选取强力清扫，区域比较干净则选取一般清扫强度进行清扫，因此在清扫任务信息中还包括清扫强度信息，清扫强度信息用于表示清扫的强度大小，每个清扫强度对应一个清扫模式信息，每个清扫强度对应不同的清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息。清扫强度信息和相对应的清扫模式信息、清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息之间预先建立了的关联关系，并根据关联关系生成清扫模式列表。

其中，清扫轨迹信息是指清扫作业时的清扫的轨迹类型，比如可以包括“弓”字形和“回”字形，“弓”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较大，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相对接但不重合；当清扫装置采用“回”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较小，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相重合，也就是有些地方进行了重复清扫。对于不同清扫强度来说，相邻清扫轨迹所形成的相重合的清扫面的大小不同。清扫速度信息是指清扫装置在清扫时的速度参数，清扫速度越慢清扫的越干净。边刷转速信息是指清扫装置在清扫时底部边刷的转速参数，边刷转动的越快表示清扫的越干净。此外，在清扫路径信息还可以包括洒水量信息，洒水量信息是指清扫装置在清扫时洒水参数，洒水量具体可以根据需要进行设定。

具体的，服务器根据清扫强度信息在清扫模式列表中获取相对应的清扫模式信息；根据清扫模式信息获取预设的清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息；根据清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息生成清扫路径信息，也就是说，清扫路径信息可以理解为多属性的清扫轨迹信息。

在优选的实施例中，清扫任务信息中包括清扫时限信息，清扫时限信息是指对清扫作业的时间限制，可以分为绝对时间限制和相对时间限制，比如早晨五点之前将广场清扫完毕，或者两个小时之内将广场清扫完毕。在没有规定清扫强度时，对于绝对时间限制，清扫装置可以采用最强力度清扫路径进行清扫；对于相对时间限制，优选在限定的时间范围内采用清扫力度的最强的清扫模式，该过程依赖于预先生成的清扫模式列表，在清扫模式列表包括清扫模式信息和相对应的单位面积的清扫时间信息、清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信；不同清扫模式对应的单位面积的清扫时间信息不同，由于清扫力度越强，相邻清扫轨迹之间的距离就越近，相邻清扫轨迹所形成的清扫面积之间的重合区域就越大，因此单位面积的清扫时间就越长。

具体的，首先根据清扫区域地图信息中的区域边界信息和标定障碍物信息确定待清扫区域的待清扫面积信息；根据待清扫面积信息和清扫时限信息确定单位面积的清扫时间信息；在清扫模式列表中获取满足单位面积的清扫时间信息的清扫模式信息，具体的，在清扫模式列表中获取单位面积的预设清扫时间信息不大于单位面积的清扫时间信息的清扫模式信息；根据单位面积的预设清扫时间信息的从长到短，对清扫模式信息进行排序；选取单位面积的预设清扫时间信息最长的清扫模式信息。根据清扫模式信息获取预设的清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息；根据清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息生成清扫路径信息，从而在限定的时间范围内采用清扫力度的最强的清扫模式。

步骤102，根据清扫区域地图信息在区域-装置列表中获取相对应的清扫装置的装置ID，并将生成的清扫路径信息发送给相对应的清扫装置；

每个清扫装置具有一个装置ID，用于识别清扫装置以及清扫任务的分配、清扫日志的上报等。

为了便于清扫任务的分配，每个清扫区域都有专属的清扫装置，负责该清扫区域的清扫工作，清扫区域地图信息和相对应的清扫装置的装置ID预先建立关联关系，并生成区域-装置列表，根据清扫任务中的清扫区域地图信息在区域-装置列表中获取相对应的清扫装置的装置ID，并将生成的清扫路径信息发送装置ID给相对应的清扫装置。

步骤103，清扫装置根据清扫路径信息进行清扫；

具体的，清扫装置对清扫路径信息进行解析，得到清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息，根据清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息进行清扫作业。

步骤104，清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

为保证在清扫过程中的安全，清扫装置设置有环境感知模块，环境感知模块可以包括雷达和摄像头，其中，雷达具体可以为超声雷达和激光雷达，多个雷达可以设置在清扫装置的四周，对四周的障碍物进行探测识别；摄像头可以为多个，分别设置在清扫装置的四周，对激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验。

步骤105，判断障碍物的属性信息；

在清扫过程中，雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，当感知到障碍物时，判断障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种，具体可以通过障碍物的停留时间进行判断，当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时，判断该障碍物为固定障碍物，否则为移动障碍物；固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等，移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。

当障碍物的属性信息为移动障碍物时，执行步骤106。当障碍物的属性信息为固定障碍物时，执行步骤107。

步骤106，对移动障碍物进行避让；

当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时，对移动障碍物进行避让，待移动障碍物不占清扫轨迹之后，继续沿清扫轨迹信息进行作业清扫。

步骤107，获取固定障碍物的位置信息；

当判断障碍物的属性信息为固定障碍物时，通过环境感知模块获取该固定障碍物的位置信息。

步骤108，判断获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；

具体的，在清扫区域地图信息中，判断感知到的固定障碍物的位置信息是否在预先标定障碍物的所占位置信息内，当感知到的固定障碍物的位置信息在预先标定障碍物的所占位置信息内，即认为障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息相重合，执行步骤109；当感知到的固定障碍物的位置信息不在预先标定障碍物的所占位置信息内，即认为障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息不重合，执行步骤110。

步骤109，根据清扫路径信息进行清扫；

障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息相重合说明识别到的固定障碍物为预先标定在地图中的障碍物，那么在路径规划时是考虑到该固定障碍物的，因此根据预先设定的清扫路径信息进行清扫即可。

步骤110，对固定障碍物进行绕行清扫，记录固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；

障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息不重合，说明在清扫区域中存在未标定的固定障碍物，为便于后续地图的更新，清扫装置记录固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中，并对该固定障碍物进行绕行清扫。在清扫日志中储存装置ID、清扫任务信息以及检测到未标定的固定障碍物的位置信息。

步骤111，根据预设时间将清扫作业日志发送给服务器；

本领域技术人员可以根据需要对预设时间进行设定，比如可以将预设时间设定为每天晚上23:00，在每天晚上23:00时，所有的清扫装置均将清扫作业日志上传到服务器。

步骤112，服务器对清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数；

其中，待标定固定障碍物列表用于储存固定障碍物的位置信息和标记次数。

具体的，服务器对清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，服务器判断待标定固定障碍物列表中是否具有该障碍物，如果没有，说明该障碍物是第一次被检测到，在待标定固定障碍物列表中添加该障碍物以及相对应的位置信息，并将相对应的标记次数记为1次；如果有，说明该障碍物之前被检测到过，那么就在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数。

步骤113，当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将固定障碍物定义为标定障碍物，并根据标定障碍物的位置信息更新清扫区域地图信息。

在一个具体的例子中，清扫装置在清扫过程中确定垃圾箱为固定障碍物进行绕行，并将垃圾箱的位置信息记录在清扫日志上，上传给服务器，服务器在待标定固定障碍物列表中标记垃圾箱的位置，并记录标记次数，当清扫装置下次再清扫该清扫区域时，又探测到该垃圾箱，将垃圾箱的位置继续记录在清扫日志中，上报给服务器，当服务器对该障碍物的位置的标记次数到达预设阈值，比如4次时，将固定障碍物定义为标定障碍物，在地图中标记出该垃圾桶为固定障碍物，并更新清扫区域的地图，从而能够根据更新后的地图对清扫轨迹进行重新规划，不必每次都对固定障碍物进行识别避障和上报，节省清扫作业的时间和电量，提高清扫效率。

在优选的实施例中，为及时更新清扫区域的地图，从而及时对清扫路径进行规划，在步骤108判断获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合之后，如果不重合时，清扫装置对固定障碍物进行绕行清扫，记录固定障碍物的位置信息，并根据位置信息生成固定障碍物提示信息，发送给服务器，从而使服务器可以及时更新待标定固定障碍物列表中固定障碍物的标记次数，进而及时更新清扫区域的地图。

地图的更新除了增加固定障碍物的标定，还包括对已标定的障碍物的撤销，具体的，环境感知模块对清扫区域内的标定障碍物进行探测；当没有探测到标定障碍物时，对标定障碍物的所在区域进行清扫；获取标定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中，在根据预设时间将清扫作业日志发送给服务器之后，服务器对清扫作业日志进行解析，得到标定障碍物和相对应的位置信息；根据标定障碍物的位置信息在清扫区域地图信息删除标定障碍物，并更新清扫区域地图信息。如果不对已标定的障碍物进行探测，那么如果已标定障碍物不存在，比如在地图中标记的垃圾箱被移走，清扫装置继续按照原地图进行清扫，就会漏扫掉标定障碍物所在区域。

为了准确记录清扫装置实际清扫的轨迹，清扫装置还设置有定位模块，具体可以为两个差分GPS模块，清扫装置的定位模块实时对清扫装置的清扫位置信息进行获取；根据清扫位置信息生成实际清扫轨迹信息，并发送给服务器；服务器对清扫任务信息建立实际清扫轨迹信息之间的关联关系，并储存。这样在服务器接收到同样的清扫任务时，即可将清扫轨迹直接下发给清扫装置进行清扫，同时也为清扫轨迹的优化处理提供数据基础。

本发明实施例提供的作业地图更新方法，能够将地图中未标定的固定障碍物记录在清扫作业日志中，当记录次数到达阈值时，将未标定的障碍物标记在清扫区域地图中，从而及时更新区域地图，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，且本发明能够根据清扫任务匹配最优的清扫模式，从而智能、高效的完成清扫任务。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种作业地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收清扫任务信息，根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；

根据所述清扫区域地图信息在区域-装置列表中获取相对应的清扫装置的装置ID，并将所述生成的清扫路径信息发送给相对应的清扫装置；其中，所述区域-装置列表中储存清扫区域地图信息和相对应的清扫装置的装置ID；

所述清扫装置根据所述清扫路径信息进行清扫；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；

当重合时，根据所述清扫路径信息进行清扫；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；

根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器；

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标定固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标定固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；

当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述固定障碍物定义为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新清扫区域地图信息；

所述清扫任务信息中还包括清扫强度信息；所述根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息具体包括：

根据所述清扫强度信息在清扫模式列表中获取相对应的清扫模式信息；所述清扫模式列表中储存清扫强度信息、清扫模式信息、清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息之间的关联关系；

根据所述清扫模式信息获取预设的清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息；

根据所述清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息生成清扫路径信息。

2.根据权利要求1所述的作业地图更新方法，其特征在于，所述清扫任务信息中包括清扫时限信息；所述根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息具体包括：

根据所述清扫区域地图信息中的区域边界信息和标定障碍物信息确定待清扫区域的待清扫面积信息；

根据所述待清扫面积信息和清扫时限信息确定单位面积的清扫时间信息；

在清扫模式列表中获取满足所述单位面积的清扫时间信息的清扫模式信息；所述清扫模式列表包括清扫模式信息和相对应的单位面积的清扫时间信息、清扫轨迹信息、清扫速度参数信息、边刷转速参数信息；

根据所述清扫模式信息获取预设的清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息；

根据所述清扫轨迹信息、清扫速度参数信息和边刷转速参数信息生成清扫路径信息。

3.根据权利要求2所述的作业地图更新方法，其特征在于，所述在清扫模式列表中获取满足所述单位面积的清扫时间信息的清扫模式信息具体包括：

在清扫模式列表中获取单位面积的预设清扫时间信息不大于所述单位面积的清扫时间信息的清扫模式信息；

根据所述单位面积的预设清扫时间信息的从长到短，对所述清扫模式信息进行排序；

选取所述单位面积的预设清扫时间信息最长的清扫模式信息。

4.根据权利要求1所述的作业地图更新方法，其特征在于，所述判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合之后，所述方法还包括：

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息；

根据所述位置信息生成固定障碍物提示信息，发送给所述服务器。

5.根据权利要求1所述的作业地图更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述清扫装置的定位模块实时对清扫装置的清扫位置信息进行获取；

根据所述清扫位置信息生成实际清扫轨迹信息，并发送给所述服务器；

所述服务器对所述清扫任务信息建立实际清扫轨迹信息之间的关联关系，并储存。

6.根据权利要求1所述的作业地图更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述环境感知模块对清扫区域内的标定障碍物进行探测；

当没有探测到所述标定障碍物时，对所述标定障碍物的所在区域进行清扫；

获取所述标定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中。

7.根据权利要求6所述的作业地图更新方法，其特征在于，在所述根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器之后，所述方法还包括：

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到所述标定障碍物和相对应的位置信息；

根据所述标定障碍物的位置信息在所述清扫区域地图信息删除所述标定障碍物，并更新所述清扫区域地图信息。

8.根据权利要求1所述的作业地图更新方法，其特征在于，在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给所述服务器。

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