CN108721050A - 一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法，包括左下肢装置和右下肢装置，所述左下肢装置和右下肢装置为镜像对称结构，所述左下肢装置包括大腿机构、膝关节机构和小腿支撑机构，所述膝关节机构包括旋转型磁流变阻尼器和膝关节驱动机构。下肢被动康复训练时，第一螺旋推杆装置、膝关节驱动机构和第二螺旋推杆装置得电并分别带动人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做被动运动；下肢主动康复训练时，第一直线型磁流变阻尼器、旋转型磁流变阻尼器和第二直线型磁流变阻尼器得电并给人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做主动运动增加阻力。本发明满足康复训练者的两只腿同时进行主被动康复训练的要求，缩短了康复周期。
Description
技术领域
本发明涉及人体下肢康复训练装置领域，具体涉及一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法。
背景技术
随着我国人口老龄化的加剧，血管疾病或神经系统疾病造成患者肢体运动功能障碍从而引发偏瘫的人数不断增多；随着经济发展和人民生活水平的提高，交通运输工具不断增多，因交通事故造成的神经损伤或肢体损伤而不能正常行走的人数也不断增多；同时随着我国运动健身的人数日渐增长，因运动健身而造成的下肢受伤的人也越来越多。在康复治疗过程中，改善患者的行走能力，提高生活自理能力，是治疗研究的重要方向，因此在下肢损伤患者日趋增高的情况下，对于下肢的康复研究显得尤为重要。
下肢康复训练装置是康复训练机器人中的一种，它可以模拟正常人的行走姿势，并且可以承担一部分人体的重量，对下肢有运动障碍的病人可以进行有效的下肢康复训练，尽管目前国际上康复机器人的研发覆盖了包括手部康复机器人，上肢康复机器人，踝部康复机器人以及下肢康复机器人在内的众多领域，但恢复独立行走能力仍是康复治疗努力的首要目标。
下肢康复训练装置的历史尚短，但最近发展迅速。目前已有的众多装置包括脚部穿戴底板、踝关节装置、小腿长度可调连接机构、膝关节驱动装置、大腿长度可调连接机构、髋关节驱动装置和腰部装置。纵观现有的下肢康复训练装置大多存在下列缺陷和不足：(1)现有的装置都是仅仅是用电机或电气驱动，稳定性和安全性较差，一旦出现故障容易对下肢造成二次伤害；(2)缺乏反馈调节装置，无法对不同恢复状况的病人进行针对性的治疗；(3)现有的下肢康复装置多为单一的训练方法，单主动或单被动较多，主/被动结合的较少。
发明内容
针对现有技术的缺陷与改进需求，本发明提供了一种磁流变阻尼器力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法，以满足下肢受伤患者的主被动康复训练的要求。
一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法，包括左下肢装置和右下肢装置，所述左下肢装置和右下肢装置为镜像对称结构，所述左下肢装置包括大腿机构1、膝关节机构和小腿支撑机构4，所述膝关节机构包括旋转型磁流变阻尼器2、膝关节板26和膝关节驱动机构3。
所述大腿机构1包括腰部固定环11、两套第一螺旋推杆装置12、两套第一直线型磁流变阻尼器13、大腿固定环14和大腿外侧支架15，所述腰部固定环11固定绑扎在人体腰部位置，所述大腿固定环14固定绑扎在人体大腿中间部位，腰部固定环11与大腿固定环14之间且位于人体大腿的左右两侧分别连接一套第一螺旋推杆装置12和一套第一直线型磁流变阻尼器13。
所述膝关节板26的左右两侧分别连接外侧连接板262、内侧连接板261的下端，所述内侧连接板261的上端连接旋转型磁流变阻尼器2，所述旋转型磁流变阻尼器2通过大腿内侧支架25与大腿固定环14右侧连接，所述外侧连接板262的上端连接膝关节驱动机构3，所述膝关节驱动机构3通过大腿外侧支架15与腰部固定环11连接。
所述小腿支撑机构4包括两套第二螺旋推杆装置41、两套第二直线型磁流变阻尼器42、小腿支撑杆43、小腿固定环431和脚板总成44，所述膝关节板26与脚板总成44之间且位于人体小腿的左右两侧分别连接一套第二螺旋推杆装置41和一套第二直线型磁流变阻尼器42，脚板总成44的脚跟处通过小腿支撑杆43与膝关节板26连接，小腿固定环431固定在小腿支撑杆43上。
下肢被动康复训练时，第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2和第二直线型磁流变阻尼器42失电，第一螺旋推杆装置12、膝关节驱动机构3和第二螺旋推杆装置41得电并分别带动人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做被动运动和行走运动。
下肢主动康复训练时，第一螺旋推杆装置12、膝关节驱动机构3和第二螺旋推杆装置41失电，第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2和第二直线型磁流变阻尼器42得电并给人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做主动运动和行走运动增加阻力。
进一步限定的技术方案如下：
所述第一螺旋推杆装置12包括齿轮箱121、推杆筒122、第一电机123、丝杠套筒124和丝杠128；所述齿轮箱121下侧一半位置上连接第一电机123的输出端法兰，齿轮箱121下侧另一半位置上连接推杆筒122，所述推杆筒122内设有一对轴承挡块126，一对轴承挡块126之间安装两件轴承125，所述丝杠套筒124套装在轴承125内孔中，丝杠螺母127固定在丝杠套筒124的下端，第一电机123通过传动齿轮带动丝杠套筒124转动，丝杠套筒124和丝杠螺母127带动丝杠128旋转，旋转的丝杠128同时做上下直线往复运动；所述丝杠128的伸出端装有连接套129，所述所述齿轮箱121的上侧设有用于连接腰部固定环11的球头杆1211，所述球头杆1211上端的球头连接到腰部固定环11上的球铰支座上。
所述第一直线型磁流变阻尼器13包括阻尼器筒131、带通孔活塞杆132、密封盖133和密封圈134，所述阻尼器筒131的上端和连接套129连接，所述阻尼器筒131的上端和连接套129之间设有压力传感器；所述阻尼器筒131的下端安装密封盖133，带通孔活塞杆132与密封盖133之间安装密封圈134，带通孔活塞杆132的下端设有球头，利用球头和大腿固定环14上的球铰支座连接；所述带通孔活塞杆132上端活塞上下的两个活塞腔室里均充有磁流变液，所述磁流变液通过活塞杆上的通孔相互流动，磁流变液得电后可改变磁流变液黏度，继而对带通孔活塞杆132的上下运动提供一定的阻力。
所述旋转型磁流变阻尼器2包括凸轮腔体21、凸轮22、外接磁流变阻尼器23、密封盖24和大腿内侧支架25，所述密封盖24中心设有芯轴241，所述芯轴241的一端连接大腿内侧支架25的下端，大腿内侧支架25的上端连接大腿固定环14，所述芯轴241的另一端通过键连接凸轮22，凸轮22安装在凸轮腔体21中，凸轮腔体21由一侧由密封盖24封闭，凸轮腔体21上设有两个外接孔，外接孔通过软管与外接磁流变阻尼器23连接，凸轮腔体21另一侧通过螺栓与内侧连接板261连接。
工作时，大腿内侧支架25与凸轮22同时旋转，所述凸轮22转动角度为90°，凸轮22将凸轮腔体21分为两个腔室，两个腔室通过外侧软管连通，腔室内充满磁流变液，腔室体积改变使磁流变液流经外接磁流变阻尼器24，外接磁流变阻尼器24得电后后可改变磁流变液黏度，继而为芯轴241相对转动提供阻力。
所述膝关节驱动机构3包括第二电机31、电机座32、锁紧螺母33、深沟球轴承34、空心轴35、齿轮箱盖36、行星轮减速齿轮箱37和齿轮箱端板38，所述第二电机31的输出端法兰通过螺栓固定在电机座32外侧，电机座32内侧固定在大腿外侧支架15的下端，大腿外侧支架15下端设有轴承孔，所述轴承孔内装有深沟球轴承34，轴承外圈通过一对孔用挡圈轴向固定于轴承孔中，轴承内圈通过锁紧螺母33轴向固定于齿轮箱盖36一侧的空心轴35上，第二电机31输出轴穿过空心轴35与行星轮系齿轮箱37内的主动齿轮连接，齿轮箱端板38通过螺栓与外侧连接板262的上端连接；所述外侧连接板262上设有角度传感器。
所述脚板总成44包括后跟盖板441、脚掌板442、脚底龙骨443和前支架444，所述两个第二直线型磁流变阻尼器42活塞杆下端球头分别连接到前支架444两侧的球铰支座上，鞋底龙骨443通过螺钉固定在脚掌板442的下侧，小腿支撑杆43下方通过脚跟球铰连接到后跟盖板441上，所述脚板总成44与人体踝关节处运动形式相同。
所述第二螺旋推杆装置41和第二直线型磁流变阻尼器42分别与第一螺旋推杆装置12、第一直线型磁流变阻尼器13结构相同。
所述第一电机123、第二电机31的型号规格相同，型号为：MSMD021S41；功率是：200W；所述压力传感器、角度传感器的型号分别是：柱式推拉力传感器M10E、WDG-AM37A-360。所述控制方法包括被动康复训练控制方法和主动康复训练控制方法：
S9.1被动康复训练控制方法，包括如下步骤：
步骤S9.1.1：所述装置安装到康复训练的人体上，进行系统初始化，第一螺旋推杆装置12、第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2、膝关节驱动机构3、第二螺旋推杆装置41和第二直线型磁流变阻尼器42均处于失电状态，计算机发出指令开启传感与控制系统；
步骤S9.1.2：计算机发出指令向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转换器后控制电流控制器的输出电流，控制电流控制器使得第一螺旋推杆装置12、膝关节驱动机构3和第二螺旋推杆装置41得电，第一电机123和第二电机31正反旋转，髋关节膝关节和踝关节执行康复运动；角度传感器采集电机旋转角度；
步骤S9.1.3：所述角度传感器采集的电机旋转角度信号经A/D转换器后输入数据采集板卡，由计算机求得需要输入的电流值，调整电机旋转角度以及角速度；
步骤9.1.4：根据步骤9.1.3求得的电流值，由计算机向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转化器后控制电流控制器向电机输出电流，以保证电机以恒定角速度正反转动相应的角度；步骤S9.1.4：重复步骤S9.1.2～步骤S9.1.4至训练结束；
步骤S9.1.5：计算机发出停机指令，关闭传感和控制系统，停止信号采集与数据处理，训练结束。
S9.2主动康复训练控制方法，包括如下步骤：
步骤S9.2.1：所述装置安装到康复训练的人体上，进行系统初始化，第一螺旋推杆装置12、第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2、膝关节驱动机构3、第二螺旋推杆装置41和第二直线型磁流变阻尼器42均处于失电状态，计算机发出指令开启传感与控制系统；步骤S9.2.2：计算机发出指令向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转化器后控制电流控制器的输出电流，控制电流控制器使得第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2和第二直线型磁流变阻尼器42得电，使磁流变液改变密度、粘度，并调节到患者主动运动所需要的阻力值；
步骤S9.2.3：康复训练人体的髋关节、膝关节和踝关节自由运动，带动第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2和第二直线型磁流变阻尼器42运动，所述角度传感器采集角度信号，所述压力传感器采集阻尼器所提供的阻力信号；
步骤S9.2.4：所述角度信号和阻力信号经A/D转换器后输入数据采集板卡，由计算机求得磁流变阻尼器中需要输入的电流值，使得各个关节在运动过程中感受到合适的康复阻尼力，根据下肢康复效果，调整通入的电流大小；
步骤S9.2.5:重复步骤S9.2.2～步骤S9.2.4至训练结束；
步骤S9.2.6：计算机发出停机指令，关闭传感和控制系统，停止信号采集与数据处理，训练结束。
本发明的有益技术效果是:
(1)第一直线型磁流变阻尼器、旋转型磁流变阻尼器和第二直线型磁流变阻尼器将磁流变液技术和机械物理康复技术结合应用于下肢康复训练装置，提高下肢康复效果，避免康复训练时造成二次伤害。
(2)大腿机构、膝关节机构和小腿支撑机构均设有主/被动训练机构，由计算机发出控制信号自行切换主/被动训练形式，将现有的下肢康复装置单一的训练方法扩展到主/被动训练双向训练方法。
(3)通过角度传感器和压力传感器实时检测角度和压力的数据，并反馈至计算机中，以获取康复训练时下肢运动状态，根据康复训练的具体情况，由计算机发出控制信号自行切换主/被动训练形式和改变主动训练强度，能够最大限度的辅助恢复康复训练者下肢运动功能。
(4)可以同时满足康复训练者的两只腿同时进行协调性康复训练的要求，提高了康复训练的效率，缩短了康复训练者的康复周期。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图。
图2是本发明大腿机构示意图。
图3是本发明第一螺旋推杆装置示意图。
图4是本发明第一直线型磁流变阻尼器示意图。
图5是本发明旋转型磁流变阻尼器结构爆炸图。
图6是图5的F向向视图。
图7是本发明膝关节驱动机构示意图。
图8是本发明小腿支撑机构示意图。
图9是本发明脚板总成示意图。
图10是本发明站立状态下示意图。
图11是本发明大腿机构抬升示意图。
图12是本发明小腿支撑机构后屈示意图。
图13是本发明踝关节下屈示意图。
图14是本发明被动训练控制方法流程图。
图15是本发明主动训练控制方法流程图。
图中序号：大腿机构1、腰部固定环11、第一螺旋推杆装置12、齿轮箱121、球头杆1211、推杆筒122、第一电机123、丝杠螺杆套124,、轴承125、轴承挡块126、丝杠螺母127、丝杠128，连接套129、第一直线型磁流变阻尼器13、阻尼器筒131、阻尼器活塞杆132、端部盖板133、大腿固定环14、大腿外侧支架15、旋转型磁流变阻尼器2、凸轮腔体21、凸轮22、外接磁流变阻尼器23、密封盖24、芯轴241、大腿内侧支架25、膝关节板26、内侧连接板261、外侧连接板262、膝关节驱动机构3、第二电机31、电机座32、锁紧螺母33、深沟球轴承34、空心轴35、齿轮箱盖36、行星轮减速齿轮箱37、齿轮箱端板38、小腿支撑机构4、第二螺旋推杆装置41、第二直线型磁流变阻尼器42、小腿支撑杆43、小腿固定环431、脚板总成44、后跟盖板441、脚掌板442、脚底龙骨443、前支架444。
具体实施方式
下面结合附图，通过实施例对本发明作进一步地说明。
实施例一
参见图1，一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，包括左下肢装置和右下肢装置，所述左下肢装置和右下肢装置为镜像对称结构，所述左下肢装置包括大腿机构1、膝关节机构和小腿支撑机构4，所述膝关节机构包括旋转型磁流变阻尼器2和膝关节驱动机构3。
参见图2，大腿机构1包括腰部固定环11、两套第一螺旋推杆装置12、两套第一直线型磁流变阻尼器13、大腿固定环14和大腿外侧支架15，所述腰部固定环11固定绑扎在人体腰部位置，所述大腿固定环14固定绑扎在人体大腿中间部位，腰部固定环11与大腿固定环14之间且位于人体大腿的左右两侧分别连接一套第一螺旋推杆装置12和一套第一直线型磁流变阻尼器13。
参见图3，第一螺旋推杆装置12包括齿轮箱121、推杆筒122、第一电机123、丝杠套筒124和丝杠128；所述齿轮箱121下侧一半位置上连接第一电机123的输出端法兰，齿轮箱121下侧另一半位置上连接推杆筒122，所述推杆筒122内设有一对轴承挡块126，一对轴承挡块126之间安装两件轴承125，所述丝杠套筒124套装在轴承125内孔中，丝杠螺母127固定在丝杠套筒124的下端，第一电机123通过传动齿轮带动丝杠套筒124转动，丝杠套筒124和丝杠螺母127带动丝杠128旋转，旋转的丝杠128同时做上下直线往复运动；所述丝杠128的伸出端装有连接套129，所述所述齿轮箱121的上侧设有用于连接腰部固定环11的球头杆1211，所述球头杆1211上端的球头连接到腰部固定环11上的球铰支座上。
参见图4，述第一直线型磁流变阻尼器13包括阻尼器筒131、带通孔活塞杆132、密封盖133和密封圈134，所述阻尼器筒131的上端和连接套129连接，所述阻尼器筒131的上端和连接套129之间设有压力传感器；所述阻尼器筒131的下端安装密封盖133，带通孔活塞杆132与密封盖133之间安装密封圈134，带通孔活塞杆132的下端设有球头，利用球头和大腿固定环14上的球铰支座连接；所述带通孔活塞杆132上端活塞上下的两个活塞腔室里均充有磁流变液，所述磁流变液通过活塞杆上的通孔相互流动，磁流变液得电后可改变磁流变液黏度，继而对带通孔活塞杆132的上下运动提供一定的阻力。
参见图5和图6，旋转型磁流变阻尼器2包括凸轮腔体21、凸轮22、外接磁流变阻尼器23、密封盖24和大腿内侧支架25，所述密封盖24中心设有芯轴241，所述芯轴241的一端连接大腿内侧支架25的下端，大腿内侧支架25的上端连接大腿固定环14，所述芯轴241的另一端通过键连接凸轮22，凸轮22安装在凸轮腔体21中，凸轮腔体21由一侧由密封盖24封闭，凸轮腔体21上设有两个外接孔，外接孔通过软管与外接磁流变阻尼器23连接，凸轮腔体21另一侧通过螺栓与内侧连接板261连接。
工作时，大腿内侧支架25与凸轮22同时旋转，所述凸轮22转动角度为90°，凸轮22将凸轮腔体21分为两个腔室，两个腔室通过外侧软管连通，腔室内充满磁流变液，腔室体积改变使磁流变液流经外接磁流变阻尼器24，外接磁流变阻尼器24得电后后可改变磁流变液黏度，继而为芯轴241相对转动提供阻力。
参见图7，膝关节驱动机构3包括第二电机31、电机座32、锁紧螺母33、深沟球轴承34、空心轴35、齿轮箱盖36、行星轮减速齿轮箱37和齿轮箱端板38，所述第二电机31的输出端法兰通过螺栓固定在电机座32外侧，电机座32内侧固定在大腿外侧支架15的下端，大腿外侧支架15下端设有轴承孔，所述轴承孔内装有深沟球轴承34，轴承外圈通过一对孔用挡圈轴向固定于轴承孔中，轴承内圈通过锁紧螺母33轴向固定于齿轮箱盖36一侧的空心轴35上，第二电机31输出轴穿过空心轴35与行星轮系齿轮箱37内的主动齿轮连接，齿轮箱端板38通过螺栓与外侧连接板262的上端连接；所述外侧连接板262上设有角度传感器。
参见图8和图9，膝关节板26的左右两侧分别连接外侧连接板262、内侧连接板261的下端，所述内侧连接板261的上端连接旋转型磁流变阻尼器2，所述旋转型磁流变阻尼器2通过大腿内侧支架25与大腿固定环14右侧连接，所述外侧连接板262的上端连接膝关节驱动机构3，所述膝关节驱动机构3通过大腿外侧支架15与腰部固定环11连接。
小腿支撑机构4包括两套第二螺旋推杆装置41、两套第二直线型磁流变阻尼器42、小腿支撑杆43，小腿固定环431和脚板总成44，所述膝关节板26与脚板总成44之间且位于人体小腿的左右两侧分别连接一套第二螺旋推杆装置41和一套第二直线型磁流变阻尼器42，脚板总成44的脚跟处通过小腿支撑杆43与膝关节板26连接，小腿固定环431固定在小腿支撑杆43上。
参见图10～图13，一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，所述装置在人体下肢康复训练时，顶端腰部固定环11可包围髋前部，利用松紧带绑定在人体髋关节高度处。腰部固定环11两端分别通过左腰部球铰连接到大腿外侧支架15，此处利用腰部球铰连接可以满足康复训练者髋部三个自由度的运动要求。进行主/被动康复训练时，左侧髋关节运动由两组串联的第一直线型磁流变阻尼器13和第一螺旋推杆装置12控制，右侧髋关节由另外两组串联的第一直线型磁流变阻尼器13和第一螺旋推杆装置12控制运动。大腿外侧支架15下端与膝关节驱动机构3连接，膝关节驱动机构3与大腿外侧支架15之间存在一个转动自由度，与膝关节处运动方向相同。进行主/被动康复训练时，由第一电机31控制膝关节进行被动训练，另外由旋转型磁流变阻尼器2控制膝关节主动训练时的阻尼力大小。小腿支撑机构存在三个转动自由度，与人体踝关节处运动形式相同，进行主/被动康复训练时，小腿支撑机构机构运动形式与大腿机构相同。
图10所述装置在康复训练时人体站立的初始状态。图11大腿机构抬升状态；图12为小腿支撑机构后屈状态；图13为踝关节下屈状态。
一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置的控制方法包括被动康复训练控制方法和主动康复训练控制方法：
参见图14，所述被动康复训练控制方法，包括如下步骤：
步骤一：所述装置安装到康复训练的人体上，进行系统初始化，第一螺旋推杆装置12、第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2、膝关节驱动机构3、第二螺旋推杆装置41和第二直线型磁流变阻尼器42均处于失电状态，计算机发出指令开启传感与控制系统；
步骤二：计算机发出指令向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转换器后控制电流控制器的输出电流，控制电流控制器使得第一螺旋推杆装置12、膝关节驱动机构3和第二螺旋推杆装置41得电，第一电机123和第二电机31正反旋转，髋关节膝关节和踝关节执行康复运动；角度传感器采集电机旋转角度；
步骤三：所述角度传感器采集的电机旋转角度信号经A/D转换器后输入数据采集板卡，由计算机求得需要输入的电流值，调整电机旋转角度以及角速度；
步骤四：根据步骤9.1.3求得的电流值，由计算机向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转化器后控制电流控制器向电机输出电流，以保证电机以恒定角速度正反转动相应的角度；
步骤五：重复步骤二～步骤四至训练结束；
步骤六：计算机发出停机指令，关闭传感和控制系统，停止信号采集与数据处理，训练结束。
参见图15，所述主动康复训练控制方法，包括如下步骤：
步骤七：所述装置安装到康复训练的人体上，进行系统初始化，第一螺旋推杆装置12、第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2、膝关节驱动机构3、第二螺旋推杆装置41和第二直线型磁流变阻尼器42均处于失电状态，计算机发出指令开启传感与控制系统；步骤八：计算机发出指令向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转化器后控制电流控制器的输出电流，控制电流控制器使得第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2和第二直线型磁流变阻尼器42得电，使磁流变液改变密度、粘度，并调节到患者主动运动所需要的阻力值；
步骤九：康复训练人体的髋关节、膝关节和踝关节自由运动，带动第一直线型磁流变阻尼器13、旋转型磁流变阻尼器2和第二直线型磁流变阻尼器42运动，所述角度传感器采集角度信号，所述压力传感器采集阻尼器所提供的阻力信号；
步骤十：所述角度信号和阻力信号经A/D转换器后输入数据采集板卡，由计算机求得磁流变阻尼器中需要输入的电流值，使得各个关节在运动过程中感受到合适的康复阻尼力，根据下肢康复效果，调整通入的电流大小；
步骤十一:重复步骤八～步骤十至训练结束；
步骤十二：计算机发出停机指令，关闭传感和控制系统，停止信号采集与数据处理，训练结束。
以上内容并非对本发明的结构、形状作任何形式上的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：包括左下肢装置和右下肢装置，所述左下肢装置和右下肢装置为镜像对称结构，所述左下肢装置包括大腿机构(1)、膝关节机构和小腿支撑机构(4)，所述膝关节机构包括旋转型磁流变阻尼器(2)、膝关节板(26)和膝关节驱动机构(3)；
所述大腿机构(1)包括腰部固定环(11)、两套第一螺旋推杆装置(12)、两套第一直线型磁流变阻尼器(13)、大腿固定环(14)和大腿外侧支架(15)，所述腰部固定环(11)固定绑扎在人体腰部位置，所述大腿固定环(14)固定绑扎在人体大腿中间部位，腰部固定环(11)与大腿固定环(14)之间且位于人体大腿的左右两侧分别连接一套第一螺旋推杆装置(12)和一套第一直线型磁流变阻尼器(13)；
所述膝关节板(26)的左右两侧分别连接外侧连接板(262)、内侧连接板(261)的下端，所述内侧连接板(261)的上端连接旋转型磁流变阻尼器(2)，所述旋转型磁流变阻尼器(2)通过大腿内侧支架(25)与大腿固定环(14)右侧连接，所述外侧连接板(262)的上端连接膝关节驱动机构(3)，所述膝关节驱动机构(3)通过大腿外侧支架(15)与腰部固定环(11)连接；
所述小腿支撑机构(4)包括两套第二螺旋推杆装置(41)、两套第二直线型磁流变阻尼器(42)、小腿支撑杆(43)和脚板总成(44)，所述膝关节板(26)与脚板总成(44)之间且位于人体小腿的左右两侧分别连接一套第二螺旋推杆装置(41)和一套第二直线型磁流变阻尼器(42)，脚板总成(44)的脚跟处通过小腿支撑杆(43)与膝关节板(26)连接；
下肢被动康复训练时，第一直线型磁流变阻尼器(13)、旋转型磁流变阻尼器(2)和第二直线型磁流变阻尼器(42)失电，第一螺旋推杆装置(12)、膝关节驱动机构(3)和第二螺旋推杆装置(41)得电并分别带动人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做被动运动和行走运动；下肢主动康复训练时，第一螺旋推杆装置(12)、膝关节驱动机构(3)和第二螺旋推杆装置(41)失电，第一直线型磁流变阻尼器(13)、旋转型磁流变阻尼器(2)和第二直线型磁流变阻尼器(42)得电并给人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做主动运动和行走运动增加阻力。
2.根据权利要求1所述的一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：所述第一螺旋推杆装置(12)包括齿轮箱(121)、推杆筒(122)、第一电机(123)、丝杠套筒(124)和丝杠(128)；所述齿轮箱(121)下侧一半位置上连接第一电机(123)的输出端法兰，齿轮箱(121)下侧另一半位置上连接推杆筒(122)，所述推杆筒(122)内设有一对轴承挡块(126)，一对轴承挡块(126)之间安装两件轴承(125)，所述丝杠套筒(124)套装在轴承(125)内孔中，丝杠螺母(127)固定在丝杠套筒(124)的下端，第一电机(123)通过传动齿轮带动丝杠套筒(124)转动，丝杠套筒(124)和丝杠螺母(127)带动丝杠(128)旋转，旋转的丝杠(128)同时做上下直线往复运动；所述丝杠(128)的伸出端装有连接套(129)，所述所述齿轮箱(121)的上侧设有用于连接腰部固定环(11)的球头杆(1211)，所述球头杆(1211)上端的球头连接到腰部固定环(11)上的球铰支座上。
3.根据权利要求2所述的一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：所述第一直线型磁流变阻尼器(13)包括阻尼器筒(131)、带通孔活塞杆(132)、密封盖(133)和密封圈(134)，所述阻尼器筒(131)的上端和连接套(129)连接，所述阻尼器筒(131)的上端和连接套(129)之间设有压力传感器；所述阻尼器筒(131)的下端安装密封盖(133)，带通孔活塞杆(132)与密封盖(133)之间安装密封圈(134)，带通孔活塞杆(132)的下端设有球头，利用球头和大腿固定环(14)上的球铰支座连接；所述带通孔活塞杆(132)上端活塞上下的两个活塞腔室里均充有磁流变液，所述磁流变液通过活塞杆上的通孔相互流动，磁流变液得电后可改变磁流变液黏度，继而对带通孔活塞杆(132)的上下运动提供一定的阻力。
4.根据权利要求1所述的一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：所述旋转型磁流变阻尼器(2)包括凸轮腔体(21)、凸轮(22)、外接磁流变阻尼器(23)、密封盖(24)和大腿内侧支架(25)，所述密封盖(24)中心设有芯轴(241)，所述芯轴(241)的一端连接大腿内侧支架(25)的下端，大腿内侧支架(25)的上端连接大腿固定环(14)，所述芯轴(241)的另一端通过键连接凸轮(22)，凸轮(22)安装在凸轮腔体(21)中，凸轮腔体(21)由一侧由密封盖(24)封闭，凸轮腔体(21)上设有两个外接孔，外接孔通过软管与外接磁流变阻尼器(23)连接，凸轮腔体(21)另一侧通过螺栓与内侧连接板(261)连接；
工作时，大腿内侧支架(25)与凸轮(22)同时旋转，所述凸轮(22)转动角度为90°，凸轮(22)将凸轮腔体(21)分为两个腔室，两个腔室通过外侧软管连通，腔室内充满磁流变液，腔室体积改变使磁流变液流经外接磁流变阻尼器(24)，外接磁流变阻尼器(24)得电后后可改变磁流变液黏度，继而为芯轴(241)相对转动提供阻力。
5.根据权利要求3所述的一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：所述膝关节驱动机构(3)包括第二电机(31)、电机座(32)、锁紧螺母(33)、深沟球轴承(34)、空心轴(35)、齿轮箱盖(36)、行星轮减速齿轮箱(37)和齿轮箱端板(38)，所述第二电机(31)的输出端法兰通过螺栓固定在电机座(32)外侧，电机座(32)内侧固定在大腿外侧支架(15)的下端，大腿外侧支架(15)下端设有轴承孔，所述轴承孔内装有深沟球轴承(34)，轴承外圈通过一对孔用挡圈轴向固定于轴承孔中，轴承内圈通过锁紧螺母(33)轴向固定于齿轮箱盖(36)一侧的空心轴(35)上，第二电机(31)输出轴穿过空心轴(35)与行星轮系齿轮箱(37)内的主动齿轮连接，齿轮箱端板(38)通过螺栓与外侧连接板(262)的上端连接；所述外侧连接板(262)上设有角度传感器。
6.根据权利要求1所述的一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：所述脚板总成(44)包括后跟盖板(441)、脚掌板(442)、脚底龙骨(443)和前支架(444)，所述两个第二直线型磁流变阻尼器(42)活塞杆下端球头分别连接到前支架(444)两侧的球铰支座上，鞋底龙骨(443)通过螺钉固定在脚掌板(442)的下侧，小腿支撑杆(43)下方通过脚跟球铰连接到后跟盖板(441)上，所述脚板总成(44)与人体踝关节处运动形式相同。
7.根据权利要求1所述的一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：所述第二螺旋推杆装置(41)和第二直线型磁流变阻尼器(42)分别与第一螺旋推杆装置(12)、第一直线型磁流变阻尼器(13)结构相同。
8.根据权利要求5所述的一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：所述第一电机(123)、第二电机(31)的型号规格相同，型号为：MSMD021S41；功率是：200W；所述压力传感器、角度传感器的型号分别是：柱式推拉力传感器M10E、WDG-AM37A-360。
9.如权利要求1～8所述的一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括被动康复训练控制方法和主动康复训练控制方法：
S9.1 被动康复训练控制方法，包括如下步骤：
步骤S 9.1.1：所述装置安装到康复训练的人体上，进行系统初始化，第一螺旋推杆装置(12)、第一直线型磁流变阻尼器(13)、旋转型磁流变阻尼器(2)、膝关节驱动机构(3)、第二螺旋推杆装置(41)和第二直线型磁流变阻尼器(42)均处于失电状态，计算机发出指令开启传感与控制系统；
步骤S 9.1.2：计算机发出指令向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转换器后控制电流控制器的输出电流，控制电流控制器使得第一螺旋推杆装置(12)、膝关节驱动机构(3)和第二螺旋推杆装置(41)得电，第一电机(123)和第二电机(31)正反旋转，髋关节膝关节和踝关节执行康复运动；角度传感器采集电机旋转角度；
步骤S 9.1.3：所述角度传感器采集的电机旋转角度信号经A/D转换器后输入数据采集板卡，由计算机求得需要输入的电流值，调整电机旋转角度以及角速度；
步骤9.1.4：根据步骤9.1.3求得的电流值，由计算机向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转化器后控制电流控制器向电机输出电流，以保证电机以恒定角速度正反转动相应的角度；步骤S 9.1.4：重复步骤S 9.1.2～步骤S 9.1.4至训练结束；
步骤S 9.1.5：计算机发出停机指令，关闭传感和控制系统，停止信号采集与数据处理，训练结束；
S 9.2主动康复训练控制方法，包括如下步骤：
步骤S 9.2.1：所述装置安装到康复训练的人体上，进行系统初始化，第一螺旋推杆装置(12)、第一直线型磁流变阻尼器(13)、旋转型磁流变阻尼器(2)、膝关节驱动机构(3)、第二螺旋推杆装置(41)和第二直线型磁流变阻尼器(42)均处于失电状态，计算机发出指令开启传感与控制系统；
步骤S 9.2.2：计算机发出指令向数据采集板卡输出控制信号，经D/A转化器后控制电流控制器的输出电流，控制电流控制器使得第一直线型磁流变阻尼器(13)、旋转型磁流变阻尼器(2)和第二直线型磁流变阻尼器(42)得电，使磁流变液改变密度、粘度，并调节到患者主动运动所需要的阻力值；
步骤S 9.2.3：康复训练人体的髋关节、膝关节和踝关节自由运动，带动第一直线型磁流变阻尼器(13)、旋转型磁流变阻尼器(2)和第二直线型磁流变阻尼器(42)运动，所述角度传感器采集角度信号，所述压力传感器采集阻尼器所提供的阻力信号；
步骤S 9.2.4：所述角度信号和阻力信号经A/D转换器后输入数据采集板卡，由计算机求得磁流变阻尼器中需要输入的电流值，使得各个关节在运动过程中感受到合适的康复阻尼力，根据下肢康复效果，调整通入的电流大小；
步骤S 9.2.5:重复步骤S 9.2.2～步骤S 9.2.4至训练结束；
步骤S 9.2.6：计算机发出停机指令，关闭传感和控制系统，停止信号采集与数据处理，训练结束。
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