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CN108725432B - 自动驾驶装置以及通知方法 - Google Patents

自动驾驶装置以及通知方法 Download PDF

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CN108725432B CN201810321450.9A CN201810321450A CN108725432B CN 108725432 B CN108725432 B CN 108725432B CN 201810321450 A CN201810321450 A CN 201810321450A CN 108725432 B CN108725432 B CN 108725432B
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Abstract

本发明提供一种自动驾驶装置，其包括：行驶控制部，其配置为使车辆自动行驶至目的地；抵达判定部，其配置为判定所述车辆是否抵达所述目的地；上下车检测部，其配置为检测所述车辆所对应的乘客是否上车或下车；以及通知部，其配置为，在由所述抵达判定部判定为已抵达所述目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内所述上下车检测部没有检测到所述乘客上车或下车的情况下，向所述车辆的外部通知。

Description

自动驾驶装置以及通知方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶装置以及自动驾驶装置中的通知方法。
背景技术
例如日本特开2016-115364号公报中，记载了使得可自动行驶的自动驾驶车辆在无人状态下行驶而对使用者调配车辆的内容。
发明内容
此处，考虑存在下述情况，即，在使自动驾驶车辆在无人状态下行驶至由使用者指定的目的地从而进行调配车辆时，自动驾驶车辆抵达目的地，但使用者没有出现。这种情况下，如果自动驾驶车辆的管理者一直没有发现，则自动驾驶车辆持续停留在目的地，有可能会妨碍其他车辆的行驶、以及使得其他使用者无法使用该自动驾驶车辆。另外，还需要考虑到下述情况，即，在自动驾驶车辆以搭乘了乘客的状态自动行驶而抵达目的地时，由于乘客出现异常等而无法下车。因此，本发明提供一种自动驾驶装置，其在可自动驾驶的车辆抵达所设定的目的地后，与乘客是否上车或下车对应地进行通知。
本发明的第一方式所涉及的自动驾驶装置包括：行驶控制部，其配置为使车辆自动行驶至目的地；抵达判定部，其配置为判定所述车辆是否抵达所述目的地；上下车检测部，其配置为检测所述车辆所对应的乘客是否上车或下车；以及通知部，其配置为，在由所述抵达判定部判定为已抵达所述目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内所述上下车检测部没有检测到所述乘客上车或下车的情况下，向所述车辆的外部通知。
本发明的第二方式所涉及的自动驾驶装置包括电子控制单元，该电子控制单元配置为：使车辆自动行驶至目的地；判定所述车辆是否抵达所述目的地；检测所述车辆所对应的乘客是否上车或下车；在判定为已经抵达所述目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内没有检测到所述乘客的上车或下车的情况下，向所述车辆的外部通知。
上述方式中，所述行驶控制部也可以配置为，使所述车辆在无人状态下行驶，所述通知部也可以配置为，在所述车辆抵达目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内所述乘客上车的行为没有被检测到的情况下，将乘客没有上车这一内容向外部通知。
上述方式中，所述行驶控制部也可以配置为，使所述车辆在有人状态下行驶，所述通知部也可以配置为，在所述车辆抵达目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内所述乘客下车的行为没有被检测到的情况下，将乘客没有下车这一内容向外部通知。
该自动驾驶装置在判定为已抵达目的地后，在上下车判定时间以内没有检测到乘客的上车或下车的情况下，向车辆的外部通知。由此，例如在车辆以搭乘了乘客的状态行驶至所设定的目的地后，由于乘客出现异常等而无法下车的情况下，自动驾驶装置向车辆的外部通知。另外，例如在车辆以无人状态行驶至所设定的目的地后，由于使用者没有出现在目的地等而不存在上车的情况下，自动驾驶装置向车辆的外部通知。基于这些通知，作为通知对象的管理者等能够掌握车辆或乘客出现异常等的情况。如此，自动驾驶装置能够在可自动驾驶的车辆抵达所设定的目的地后，与乘客是否上车或下车对应地进行通知。
上述方式中，所述通知也可以向车外的接收装置发送。
上述方式中，所述通知也可以利用声音、光、或屏幕显示的方式输出。
上述方式中，所述自动驾驶装置还包括行驶计划生成部，其配置为确定到所述目的地的路径。所述行驶控制部也可以配置为使车辆自动沿所述路径行驶。
上述方式中，所述自动驾驶装置还可以包括目的地受理部，其配置为受理所述目的地的设定。
上述方式中，所述上下车检测部也可以配置为，基于传感器的检测结果、或由照相机拍摄到的所述车辆的室内图像，检测所述乘客是否上车或下车。
上述方式中，所述传感器可以是车门开关传感器、负载传感器、就座传感器、或红外线传感器。所述车门开关传感器也可以配置为检测车门是否开关。所述负载传感器也可以配置为检测车辆重量，所述就座传感器也可以配置为检测施加在座位上的压力。
上述方式中，所述抵达判定部也可以配置为，基于车辆位置信息而判定所述车辆是否抵达所述目的地。所述车辆位置信息也可以包括所述车辆在所述抵达判定部进行判定的时刻在地图上的位置。
上述方式中，所述地图上的位置也可以是基于存储在地图数据库中的地图信息和从外部输入的全球定位系统信息而进行识别的。
上述方式中，所述地图上的位置也可以是基于存储在地图数据库中的地图信息和搭载于所述车辆上的外部传感器的检测结果而进行识别的。所述外部传感器也可以检测所述车辆周边的状况。
上述方式中，所述抵达判定部也可以配置为，在所述车辆抵达所述目的地后在所述目的地持续预先规定的抵达判定时间以上停止的情况下，判定为所述车辆抵达所述目的地。这种情况下，自动驾驶装置能够将车辆抵达目的地且处于以乘客能够上下车的状态停止的状态检测作为抵达目的地的状态，而不会将车辆仅仅通过目的地这一状态检测为抵达目的地的状态。
上述方式中，所述自动驾驶装置还包括遗忘物检测部，该遗忘物检测部配置为，将所述乘客上车前的所述车辆的状态和所述乘客下车后的所述车辆的状态进行对比而检测是否存在遗落在所述车辆中的遗忘物。所述通知部也可以配置为，在所述上下车检测部检测到所述乘客下车且所述遗忘物检测部检测到存在所述遗忘物的情况下，向所述车辆的外部通知。如此，在乘客下车后车内存在遗忘物的情况下，自动驾驶装置向车辆的外部通知。由此，作为通知对象的管理者或已下车的乘客等能够掌握车内存在遗忘物的情况。
上述方式中，所述通知也可以对车外的接收装置进行。
上述方式中，所述接收装置也可以是所述乘客所持有的移动终端。
本发明的第三方式包括：使车辆在有人及无人的状态下自动沿着至目的地为止的路径行驶；判定所述车辆是否抵达所述目的地；以及在判定为已抵达所述目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内没有检测到所述车辆所对应的乘客上车或下车的情况下，向所述车辆的外部通知。
该通知方法中，在判定为已抵达目的地后，在上下车判定时间以内没有检测到乘客上车或下车的情况下，向车辆的外部通知。由此，例如在车辆以搭乘了乘客的状态行驶至所设定的目的地后，由于乘客出现异常等而无法下车的情况下，向车辆的外部通知。另外，例如在车辆以无人状态行驶至所设定的目的地后，由于使用者没有出现在目的地等而不存在上车的情况下，向车辆的外部通知。基于该通知，作为通知对象的管理者等能够掌握车辆或乘客出现异常等的情况。如此，该通知方法中，能够在可自动驾驶的车辆抵达所设定的目的地后，与乘客是否上车或下车对应地进行通知。
根据上述方式，能够在可自动驾驶的车辆抵达所设定的目的地后，与乘客是否上车或下车对应地进行通知。
附图说明
下面，参照附图对本发明所示例的实施例的特征、优点、技术上及工业上的意义进行记述，附图中的相同标号表示同一部件，其中：
图1是表示实施方式所涉及的自动驾驶装置的概略结构的图。
图2是表示在有人状态下自动驾驶装置使车辆行驶的情况下所执行的通知处理的流程的流程图。
图3是表示在无人状态下自动驾驶装置使车辆行驶的情况下所执行的通知处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。另外，在附图的说明中对相同的要素标以同一标号，省略重复的说明。
如图1所示，本实施方式的自动驾驶装置100搭载于乘用车等车辆V上，执行使车辆V按照预先生成的行驶计划自动行驶的自动驾驶控制。正在执行自动驾驶控制的状态是指，由自动驾驶装置100正在执行包括车辆V的速度控制及转向控制在内的控制的驾驶状态。
本实施方式的自动驾驶装置100在乘客乘坐于车辆V的有人状态下，使车辆V自动行驶至由乘坐车辆V的乘客等所设定的目的地。另外，自动驾驶装置100在车辆V没有乘客乘坐的无人状态下，使车辆V自动行驶至由车辆V的使用者(预订使用的人)或者管理中心等通过无线通信所设定的目的地。此外，车辆V的使用者(预订使用的人)是指例如进入抵达目的地的车辆V而使用车辆V的人。另外，管理中心是管理车辆V的驾驶状态等的中心。管理中心例如管理着多辆车辆V的驾驶状态等，并向规定的地方(目的地)调配车辆V。
如图1所述，自动驾驶装置100具有用于执行自动驾驶控制的ECU20。ECU 20是具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、CAN(Controller Area Network)通信电路等的电子控制单元。在ECU 20中，通过将存储在ROM中的程序读取到RAM中，并利用CPU执行读取到RAM中的程序，从而实现各种功能。ECU 20也可以由多个电子控制单元构成。ECU 20连接有外部传感器1、GPS接收部2、内部传感器3、地图数据库4、车门开关传感器5、负载传感器6、导航系统7、致动器8、HMI(Human MachineInterface)9以及通信部10。
外部传感器1是检测车辆V的周边状况的检测仪器。外部传感器1含有照相机以及雷达传感器中的至少一个。照相机是对车辆V的外部状况进行摄像的摄像仪器。照相机设置于车辆V的挡风玻璃的内侧。照相机向ECU 20发送与车辆V的外部状况相关的摄像信息。照相机可以是单镜头照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有以再现双眼视差的方式配置的两个摄像部。立体照相机的摄像信息中还包括进深方向的信息。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测车辆V周边的障碍物的检测仪器。雷达传感器中例如含有毫米波雷达或光学雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器通过将电波或光向车辆V周边发送，并接收被障碍物反射的电波或光而检测出障碍物。雷达传感器向ECU 20发送检测出的障碍物信息。障碍物包括护栏、建筑物等固定障碍物，还包括行人、自行车、其他车辆等移动障碍物。
GPS接收部2搭载于车辆V上，作为测定车辆V的位置的位置测定部起作用。GPS接收部2通过从三个以上的GPS卫星接收信号，从而测定车辆V的位置(例如车辆V的纬度以及经度)。GPS接收部2向ECU 20发送测定出的车辆V的位置信息。
内部传感器3是检测车辆V的行驶状态的检测仪器。内部传感器3包括车速传感器、加速度传感器以及偏航角速度传感器中的至少一个。车速传感器是检测车辆V的速度的检测器。作为车速传感器，使用设置于车辆V的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等上的、检测车轮的转速的车轮转速传感器。车速传感器7将检测出的车速信息发送至ECU 20。
加速度传感器是检测车辆V的加速度的检测器。加速度传感器包含前后加速度传感器，其检测车辆V的前后方向的加速度；以及横向加速度传感器，其检测车辆V的横向加速度。加速度传感器将车辆V的加速度信息发送至ECU 20。偏航角速度传感器是检测绕车辆V的重心的铅垂轴的偏航角速度(旋转角速度)的检测器。作为偏航角速度传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。偏航角速度传感器向ECU 20发送检测出的车辆V的偏航角速度信息。
地图数据库4是存储地图信息的数据库。地图数据库4在搭载于车辆V上的HDD(Hard Disk Drive)内形成。地图信息中包括例如道路的位置信息、道路形状的信息、交叉路口以及分岔口的位置信息、道路的限速。道路形状的信息中包括例如弯道、直线部的类别、弯道的曲率、路面的倾斜(上坡、下坡)等。此外，地图数据库4也可以存储在能够与车辆V通信的服务器中。
车门开关传感器5是检测车辆V的车门是否开关的检测器。车门开关传感器5例如安装在车辆V的车身的车门开口部周围或车门上，检测车门已打开的状态和车门已关闭的状态。车门开关传感器5向ECU 20输出车门开关的检测结果。
负载传感器6检测车辆V的车身重量。例如，负载传感器6安装在车辆V的悬架周围，检测车身重量。负载传感器6向ECU 20输出重量的检测结果。
导航系统7搭载于车辆V上，设定车辆V通过自动行驶所行驶的目标路线。导航系统7基于预先设定的目的地、由GPS接收部2测定出的车辆V的位置以及地图数据库4的地图信息，计算从车辆V的位置至目的地为止的目标路线。自动驾驶控制的目的地例如是车辆V的乘客通过操作导航系统7所设置的输入按钮(或触控面板)而设定的。另外，导航系统7例如通过无线通信而从车辆V的使用者(预订使用的人)或管理中心等获取目的地，将获取到的目的地设定为自动驾驶控制的目的地。即，导航系统7作为受理目的地设定的目的地受理部起作用。目标路线是将构成道路的车道进行区分而设定的。导航系统7能够通过公知的方法设定目标路线。导航系统7通过显示器的显示以及扬声器的声音输出，向驾驶员报告目标路线。导航系统7向ECU 20输出车辆V的目标路线的信息。
致动器8是执行车辆V的行驶控制的装置。致动器8至少包括节气门致动器、制动致动器以及转向致动器。节气门致动器与来自ECU 20的控制信号对应而控制对发动机的空气供给量(节气门开度)，从而控制车辆V的驱动力。此外，在车辆V为混合动力车辆的情况下，除了控制对发动机的空气供给量之外，还向作为动力源的电动机输入来自ECU 20的控制信号而控制该驱动力。在车辆V为电动车的情况下，向作为动力源的电动机输入来自ECU 20的控制信号而控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的电动机构成致动器8。
制动致动器与来自ECU 20的控制信号对应地控制制动系统，控制向车辆V的车轮施加的制动力。作为制动系统，可以使用液压制动系统。转向致动器与来自ECU 20的控制信号对应地，对控制电动转向系统中的转向扭矩的辅助电动机的驱动进行控制。由此，转向致动器控制车辆V的转向扭矩。
HMI 9是用于在驾驶员和自动驾驶装置100之间进行信息的输出及输入的界面。HMI 9例如具有向驾驶员等显示图像信息的显示器、输出声音的扬声器、以及用于驾驶员进行输入操作的输入按钮或触控面板、声音输入装置等。HMI 9向ECU 20发送驾驶员所输入的信息。另外，HMI 9与来自ECU 20的控制信号对应地，将图像信息显示在显示器上，并且从扬声器输出声音。另外，HMI 9具有显示车辆V周围的图像信息的显示器、以及输出声音的扬声器。
通信部10具有与车辆V的外部进行通信的功能。例如，通信部10能够与管理车辆V的驾驶状态的管理中心进行无线通信。
下面，说明ECU 20的功能性结构。ECU 20具有车辆位置识别部21、外部状况识别部22、行驶状态识别部23、行驶计划生成部24、抵达判定部25、上下车检测部26、遗忘物检测部27、通知部28、以及行驶控制部29。此外，ECU 20的功能的一部分也可以由能够与车辆V通信的服务器执行。
车辆位置识别部21根据GPS接收部2的位置信息及地图数据库4的地图信息，识别车辆V在地图上的位置。车辆位置识别部21也可以利用地图数据库4的地图信息中含有的电线杆等固定障碍物的位置信息、以及外部传感器1的检测结果，通过现有的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术识别车辆V在地图上的位置。
外部状况识别部22基于外部传感器1的检测结果，识别车辆V的外部状况。外部状况识别部22基于照相机拍摄到的图像和/或雷达传感器的障碍物信息，利用公知的方法识别包括车辆V周围的障碍物的位置在内的车辆V的外部状况。
行驶状态识别部23基于内部传感器3的检测结果，识别包括车辆V的车速及朝向在内的车辆V的行驶状态。具体地说，行驶状态识别部23基于车速传感器的车速信息识别车辆V的车速。行驶状态识别部23基于偏航角速度传感器的偏航角速度信息识别车辆V的朝向。
行驶计划生成部24基于由导航系统7设定的目标路线、地图数据库4的地图信息、由外部状况识别部22识别出的车辆V的外部状况、以及由行驶状态识别部23识别出的车辆V的行驶状态，生成车辆V的行驶计划。该行驶计划是车辆V从当前位置抵达预先设定的目的地为止的行驶计划。
行驶计划包括与车辆V的目标路线上的位置相应的车辆V的控制目标值。目标路线上的位置是指在地图上沿目标路线的延伸方向上的位置。目标路线上的位置的意思为目标路线的延伸方向上每隔规定间隔(例如1m)进行设定的设定纵向位置。控制目标值是指在行驶计划中作为车辆V的控制目标的值。控制目标值与目标路线上的各个设定纵向位置相关联地设定。行驶计划生成部24通过在目标路线上设定规定间隔的设定纵向位置，并且针对各个设定纵向位置设定控制目标值(例如目标横向位置及目标车速)，从而生成行驶计划。设定纵向位置及目标横向位置也可以结合起来作为一个位置坐标进行设定。设定纵向位置及目标横向位置的意思为在行驶计划中设定为目标的纵向位置的信息及横向位置的信息。
抵达判定部25判定车辆V是否抵达目的地。此处的目的地是指在导航系统7中所设定的目的地。具体地说，抵达判定部25基于由车辆位置识别部21识别出的车辆V在地图上的位置，判定车辆是否抵达目的地。此外，也可以在车辆V到达目的地后，在目的地持续预先规定的抵达判定时间以上停止的情况下，抵达判定部25判定为车辆V抵达目的地。即，在车辆V只是通过目的地那样的情况下，抵达判定部25不会判定为抵达目的地。
上下车检测部26检测车辆V所对应的乘客是否上车或下车。具体地说，在车辆V中没有乘客乘坐的状态下，在车门开关传感器5的检测结果为从车门关闭状态变化为打开状态的情况下，上下车检测部26判定为车辆V中乘客已上车。另外，在车辆V中已有乘客乘坐的状态下，在车门开关传感器5的检测结果为从车门关闭状态变化为打开状态的情况下，上下车检测部26判定为乘客已从车辆V下车。
遗忘物检测部27将乘客上车前的车辆V的状态和乘客下车后的车辆V的状态进行对比而检测是否存在遗落在车辆V内的遗忘物。具体地说，遗忘物检测部27基于由负载传感器6检测出的重量而检测是否存在遗忘物。例如，遗忘物检测部27将乘客上车前由负载传感器6检测出的车身重量和乘客下车后由负载传感器6检测出的车身重量进行对比。在乘客下车后的车身重量比乘客上车前的车身重量重的情况下，遗忘物检测部27检测为车辆V内存在遗忘物。在乘客上车前的车身重量和乘客下车后的车身重量相同的情况下，遗忘物检测部27检测为车辆V内没有遗忘物。
通知部28与乘客是否上车或下车对应地向车辆V的外部进行通知。具体地说，在由抵达判定部25判定为已抵达目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内上下车检测部26没有检测到乘客上车或下车的情况下，通知部28进行通知。即，在判定为车辆V中有乘客乘坐的情况下抵达目的地后，在上下车判定时间以内乘客下车的行为没有被检测到的情况下，通知部28将乘客没有下车这一内容进行通知。另外，在判定为车辆V中没有乘客乘坐的情况下抵达目的地后，在上下车判定时间以内乘客上车的行为没有被检测到的情况下，通知部28将乘客没有上车这一内容进行通知。
另外，在车辆V在有乘客乘坐的状态下抵达目的地后，上下车检测部26检测到乘客下车且遗忘物检测部27检测到存在遗忘物的情况下，通知部28向车辆V的外部通知存在遗忘物这一内容。
通知部28通过通信部10向管理车辆V的驾驶状态的管理中心发出上述通知。此外，除管理中心以外，通知部28也可以向制造车辆V的公司中所设置的客户中心、公立紧急通报中心(例如警察局、消防队等)通知。另外，通知部28也可以利用设置在HMI 9上的、显示车辆V周围的图像信息的显示器及输出声音等的扬声器发出上述通知。例如，也可以在检测到存在遗忘物的情况下，通知部28向已从车辆V下车的乘客的移动终端发出通知。
此外，在自动驾驶装置100能够检测车辆V内的状态的情况下，通知部28也可以与车辆V内的状态对应地进行通知。例如，自动驾驶装置100具有检测车辆V内的温度等的传感器。也可以在由该传感器检测到车辆V内的温度等有异常的情况下，通知部28向紧急通报中心进行通知、并且通过声音及光等向车辆V的周围通知。另外，自动驾驶装置100例如具有检测车辆V的乘客状态是否出现异常的乘客状态检测部。车辆V的乘客状态例如可以是健康状态。乘客状态检测部也可以例如基于对乘客摄像而得到的照相机图像，通过公知的图像处理技术检测乘客状态是否出现异常。例如，乘客状态检测部也可以根据照相机图像识别乘客的姿势，在乘客在车辆V内倒下等的情况下，检测为乘客状态出现异常。但是，作为乘客状态检测部，不限于使用照相机图像，可以采用各种结构。也可以在由乘客状态检测部检测到乘客状态出现异常的情况下，通知部28向紧急通报中心通知、并且通过声音及光等向车辆V的周围通知。
此外，由通知部28进行的与车辆V内的状态对应的通知可以与上述抵达目的地时基于上下车检测部26的检测结果进行的通知一起进行、或者替代上述抵达目的地时基于上下车检测部26的检测结果进行的通知进行，也可以是在检测到异常等时立即进行。
行驶控制部29使车辆在有人及无人的状态下自动沿着至目的地为止的路径行驶。在车辆V中有乘客乘坐的情况下，基于由乘客发出的开始自动驾驶控制的指示而使车辆V自动行驶至目的地。也可以是在规定的条件成立的情况下，行驶控制部29执行自动驾驶控制。另外，在车辆V中没有乘客乘坐的情况下，行驶控制部29基于来自车辆V的使用者(预订使用的人)或管理中心的开始自动驾驶控制的指示等，使车辆V自动行驶至目的地。
具体地说，行驶控制部29基于车辆位置识别部21识别出的车辆V在地图上的位置和由行驶计划生成部24生成的行驶计划，执行包括车辆V的速度控制及转向控制在内的自动驾驶控制。行驶控制部29通过向致动器8发送控制信号而执行自动驾驶控制。通过行驶控制部29执行自动驾驶控制，由此车辆V的的驾驶状态变为自动驾驶状态。
接下来，说明自动驾驶装置100中与乘客的上车或下车等对应而发出通知等的处理(通知方法)的流程。以下，分为在有人状态下自动驾驶装置100使车辆V行驶的情况和在无人状态下自动驾驶装置100使车辆V行驶的情况进行说明。
首先，参照图2，对在有人状态下自动驾驶装置100使车辆V行驶的情况下执行的通知处理的流程进行说明。这种情况例如是通过自动驾驶控制将乘客送到目的地的情况。图2所示的处理是基于乘坐在车辆V中的乘客等发出开始自动驾驶控制的指示而开始的。此外，开始执行自动驾驶控制之前，预先由乘客等设定目的地，由行驶计划生成部24生成行驶计划。
如图2所示，如果发出开始执行自动驾驶控制的指示，则行驶控制部29基于由行驶计划生成部24生成的行驶计划执行自动驾驶控制，使车辆V朝向目的地自动行驶(S101)。抵达判定部25判定车辆V是否已抵达目的地(S102：抵达判定工序)。在车辆V没有抵达目的地的情况下(S102：否)，行驶控制部29继续执行自动驾驶控制(S101)。即，该S101的处理在车辆V抵达目的地之前被持续执行。
在车辆V已抵达目的地的情况下(S102：是)，通知部28判定在上下车判定时间以内上下车检测部26是否检测到乘客下车的行为(S103)。在上下车判定时间以内乘客下车的行为没有被检测到的情况下(S103：否)，通知部28向管理中心等通知乘客没有下车这一内容(S104：通知工序)。通知后，自动驾驶装置100结束本处理。由此，管理中心的管理者等能够掌握乘客没有下车这一情况，能够采取使人前往以确认等各种应对措施。
另一方面，在上下车判定时间以内乘客下车的行为被检测到的情况下(S103：是)，遗忘物检测部27检测是否存在遗落在车辆V内的遗忘物(S105)。在存在遗忘物的情况下(S105：是)，通知部28向管理中心等通知存在遗忘物这一内容(S106)。通知后，自动驾驶装置100结束本处理。在乘客下车且不存在遗忘物的情况下(S105：否)，自动驾驶装置100结束本处理。
接下来，参照图3，对在无人状态下自动驾驶装置100使车辆V行驶的情况下执行的通知处理的流程进行说明。这种情况例如是车辆V去接在规定地方等待的使用者的情况。图3所示的处理例如是基于来自车辆V的使用者(预订使用的人)或管理中心等发出的开始自动驾驶控制的指示而开始的。此外，开始执行自动驾驶控制之前，由车辆V的使用者(预订使用的人)或管理中心等通过无线通信等预先设定目的地，由行驶计划生成部24生成行驶计划。
如图3所示，如果发出开始执行自动驾驶控制的指示，则行驶控制部29基于由行驶计划生成部24生成的行驶计划执行自动驾驶控制，使车辆V朝向目的地(使用者等待的地方)自动行驶(S201)。抵达判定部25判定车辆V是否已抵达目的地(S202：抵达判定工序)。在车辆V没有抵达目的地的情况下(S202：否)，行驶控制部29继续执行自动驾驶控制(S201)。即，该S201的处理在车辆V抵达目的地之前被持续执行。
在车辆V已抵达目的地的情况下(S202：是)，通知部28判定在上下车判定时间以内上下车检测部26是否检测到乘客(使用者)上车的行为(S203)。在上下车判定时间以内乘客上车的行为没有被检测到的情况下(S203：否)，通知部28向管理中心等通知乘客没有上车这一内容(S204：通知工序)。通知后，自动驾驶装置100结束本处理。由此，管理中心的管理者等能够掌握乘客没有上车的情况，能够采取使车辆V移动到其他地方等各种应对措施。在上下车判定时间以内乘客上车的行为被检测到的情况下(S203：是)，自动驾驶装置100结束本处理。
本实施方式如上所示构成，作为自动驾驶装置100，在判定为已抵达目的地后上下车判定时间以内没有检测到乘客上车或下车的行为的情况下,向车辆V外部的管理中心等通知。由此，例如在车辆V以搭乘了乘客的状态下行驶至所设定的目的地后，由于乘客出现异常等无法下车的情况下，自动驾驶装置100能够向管理中心等通知。另外，例如在车辆V为了去接使用者等以无人状态下行驶至所设定的目的地后，由于使用者没有出现在目的地等而不存在乘上车辆V的情况下，自动驾驶装置100能够向管理中心等通知。基于这些通知，作为通知对象的管理者等能够掌握车辆V或乘客出现异常等的情况。如此，自动驾驶装置100能够在可自动驾驶的车辆V抵达所设定的目的地后，与乘客是否上下车对应地进行通知。由此，作为通知对象的管理者等能够进行与通知对应的各种应对措施。
另外，例如在车辆V被用于配车服务时，已经到达用于去接使用者等所设定的目的地但使用者不上车的情况下，认为有可能存在不正当使用。此外，此处所谓的不正当使用，例如是没有上车的意图也要求调配车辆V。在上述不正当使用的情况下，通过自动驾驶装置100进行通知，作为通知对象的管理者能够尽早确认是否存在不正当使用。由此，能够防止配车服务中车辆V的使用率下降的情况。
另外，在乘客下车后车辆V内存在遗忘物的情况下，自动驾驶装置100进行报告。由此，作为通知对象的管理者或已下车的乘客等能够掌握车辆V内存在遗忘物的情况。因此，能够防止乘客遗失随身物品。
在车辆V抵达目的地后在目的地持续预先规定的抵达判定时间以上停止的情况下，抵达判定部25判定为车辆V抵达目的地。这种情况下，自动驾驶装置100能够将车辆V抵达目的地且处于以乘客能够上下车的状态停止的状态检测作为抵达目的地的状态，而不会将车辆V仅仅通过目的地这一状态检测为抵达目的地的状态。
以上说明了本发明的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式。上下车检测部26也可以基于车门开关传感器5的检测结果之外的检测结果等，检测乘客是否上下车。例如，上下车检测部26也可以基于负载传感器6的检测结果检测乘客是否上下车。这种情况下，可以在由负载传感器6检测出车身重量变重时，上下车检测部26检测为乘客已上车。相反地，可以在由负载传感器6检测出车身重量变轻时，上下车检测部26检测为乘客已下车。
上下车检测部26也可以基于安装在乘客就座的座位上的就座传感器(压力传感器)的检测结果，检测是否存在乘客。上下车检测部26也可以基于对车辆V内进行摄像而得到的照相机图像，检测是否存在乘客。基于照相机图像对是否存在乘客进行的检测，可以利用公知的图像处理技术进行。上下车检测部26也可以利用安装在车辆V内的红外线传感器检测车辆V内的运动物体、即乘客。
遗忘物检测部27也可以基于负载传感器6的检测结果之外的检测结果，检测是否存在遗忘物。例如，遗忘物检测部27也可以基于对车辆V内摄像而得到的照相机图像，检测是否存在遗忘物。这种情况下，在乘客下车后车辆V内出现乘客上车前不存在的物体的情况下，遗忘物检测部27检测为存在遗忘物。基于照相机图像进行的物体检测，可以利用公知的图像处理技术进行。遗忘物检测部27也可以基于安装在乘客就座的座位上的就座传感器(压力传感器)的检测结果，检测是否存在遗忘物。例如，在乘客下车后仍由就座传感器检测出座位上存在物体的情况下，遗忘物检测部27检测为存在遗忘物。
另外，自动驾驶装置100也可以不具有检测遗忘物的遗忘物检测部27。导航系统7并不限定于作为受理目的地设定的目的地受理部起作用。自动驾驶装置100也可以在导航系统7之外单独具有受理目的地设定的目的地受理部。用于使车辆V自动行驶的结构并不限于实施方式中所说明的结构，可以采用各种结构。

Claims (14)

1.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
目的地受理部，其配置为受理目的地的设定；
行驶控制部，其配置为使车辆在有人状态下自动行驶至由所述目的地受理部受理的所述目的地；
抵达判定部，其配置为，判定所述车辆是否抵达所述目的地；
上下车检测部，其配置为，基于所述车辆的车门的开关状态，检测所述车辆所对应的乘客是否下车；
遗忘物检测部，其配置为，将所述乘客上车前由负载传感器检测出的所述车辆的车身重量和所述乘客下车后由所述负载传感器检测出的所述车辆的车身重量进行对比，从而检测是否存在遗落在所述车辆中的遗忘物；以及
通知部，其配置为，在由所述抵达判定部判定为已抵达所述目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内所述上下车检测部没有检测到所述乘客下车的情况下，向所述车辆的外部通知，在所述上下车检测部检测到所述乘客下车且所述遗忘物检测部检测到存在所述遗忘物的情况下，向所述车辆的外部通知。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述通知部配置为，在所述车辆抵达作为使用者等待的地方的目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内所述乘客上车的行为没有被检测到的情况下，将乘客没有上车这一内容向外部通知。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述通知向车外的接收装置发送。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述通知利用声音、光、或者屏幕显示的方式输出。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，还包括：
行驶计划生成部，其配置为确定到所述目的地的路径，
其中，所述行驶控制部配置为，使所述车辆自动沿所述路径行驶。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述传感器是车门开关传感器、负载传感器、就座传感器、或红外线传感器，
所述车门开关传感器配置为检测车门是否开关，
所述就座传感器配置为检测施加在座位上的压力。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述抵达判定部配置为，基于车辆位置信息而判定所述车辆是否抵达所述目的地，所述车辆位置信息包括所述车辆在所述抵达判定部进行判定的时刻在地图上的位置。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述地图上的位置是基于存储在地图数据库中的地图信息和从外部输入的全球定位系统信息而进行识别的。
9.根据权利要求7所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述地图上的位置是基于存储在地图数据库中的地图信息和搭载于所述车辆上的外部传感器的检测结果而进行识别的，其中，所述外部传感器检测所述车辆周边的状况。
10.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述抵达判定部配置为，在所述车辆抵达所述目的地后在所述目的地持续预先规定的抵达判定时间以上停止的情况下，判定为所述车辆抵达所述目的地。
11.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述通知对车外的接收装置进行。
12.根据权利要求11所述的自动驾驶装置，其特征在于，
所述接收装置是所述乘客所持有的移动终端。
13.一种通知方法，其特征在于，包括：
受理目的地的设定；
使车辆在有人状态下自动行驶至由目的地受理部受理的所述目的地；
判定所述车辆是否抵达所述目的地；
基于所述车辆的车门的开关状态，检测所述车辆所对应的乘客是否下车；
将所述乘客上车前由负载传感器检测出的所述车辆的车身重量和所述乘客下车后由所述负载传感器检测出的所述车辆的车身重量进行对比，从而检测是否存在遗落在所述车辆中的遗忘物；以及
在判定为已抵达所述目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内没有检测到所述车辆所对应的乘客上车或下车的情况下，向所述车辆的外部通知，在检测到所述乘客下车且存在所述遗忘物的情况下，向所述车辆的外部通知。
14.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括电子控制单元，
该电子控制单元配置为：
受理目的地的设定；
使车辆在有人状态下自动行驶至由目的地受理部受理的所述目的地；
判定所述车辆是否抵达所述目的地；
基于所述车辆的车门的开关状态，检测所述车辆所对应的乘客是否下车；
将所述乘客上车前由负载传感器检测出的所述车辆的车身重量和所述乘客下车后由所述负载传感器检测出的所述车辆的车身重量进行对比，从而检测是否存在遗落在所述车辆中的遗忘物；
在判定为已抵达所述目的地后，在预先规定的上下车判定时间以内没有检测到所述乘客上车或下车的情况下，向所述车辆的外部通知，在检测到所述乘客下车且存在所述遗忘物的情况下，向所述车辆的外部通知。
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