CN108724171B - 智能机器人的控制方法、装置和智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能机器人的控制方法、装置和智能机器人，其中，智能机器人的控制方法包括：获取用户特征信息；根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令；控制智能机器人执行控制命令。本发明实施例的智能机器人的控制方法、装置和智能机器人，通过获取用户特征信息，并根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，以及控制智能机器人执行控制命令，能够基于用户特征信息对智能机器人进行控制，更加智能化，功能更加丰富，满足用户个性化需求。

Description

智能机器人的控制方法、装置和智能机器人

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种智能机器人的控制方法、装置和智能机器人。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人相关的技术也得到了突飞猛进的发展，开始向智能化的方向发展。目前，智能机器人的发展还处于探索阶段，尤其是家用智能机器人只能与用户进行简单的交互，例如接收用户的语音命令，执行一些简单的操作，或者与用户进行简单的对话。然而，上述功能具有一定局限，且不够丰富，并不能满足用户的个性化、多元化需求。

发明内容

本发明提供一种智能机器人的控制方法、装置和智能机器人，以解决上述技术问题中的至少一个。

本发明实施例提供一种智能机器人的控制方法，包括：

获取用户特征信息；根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令；控制智能机器人执行所述控制命令。

可选的，所述用户特征信息包括：自然属性信息和穿着信息中的至少一种。

进一步的，所述自然属性信息包括：身高信息、体重信息、性别信息、年龄信息、体温信息中的至少一种；所述穿着信息包括：眼镜佩戴信息、高跟鞋穿着信息、负重信息中的至少一种。

可选的，获取用户特征信息，具体包括：

基于智能机器人上的传感器获取用户特征信息。

可选的，获取用户特征信息，具体包括：

基于预先输入获取用户特征信息。

可选的，所述控制命令包括：针对智能机器人自身的控制命令和针对外部设备的控制命令中的至少一种。

进一步的，所述针对智能机器人自身的控制命令包括：智能机器人行进速度控制命令、智能机器人云台控制命令、智能机器人语音提示命令中的至少一种。

可选的，根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，具体包括：

获取预先设定的不同用户特征信息与被控设备目标状态的对应关系；

查询所述对应关系，确定获取的用户特征信息对应的被控设备目标状态；

基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

可选的，根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，具体包括：

获取预先设定的基准特征信息及其对应的被控设备基准状态；

将获取的用户特征信息与基准特征信息进行比较，基于比较结果和被控设备基准状态，确定被控设备目标状态；

基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

可选的，在根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令之前，所述方法还包括：

获取环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种；

根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，具体包括：

根据所述环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种，以及获取的用户特征信息，生成对应的控制命令。

进一步的，所述上限速度根据地图信息和/或障碍物信息确定。

本发明另一实施例提供一种智能机器人的控制装置，包括：获取模块，用于获取用户特征信息；生成模块，用于根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令；控制模块，用于控制智能机器人执行所述控制命令。

可选的，所述用户特征信息包括：自然属性信息和穿着信息中的至少一种。

进一步的，所述自然属性信息包括：身高信息、体重信息、性别信息、年龄信息、体温信息中的至少一种；所述穿着信息包括：眼镜佩戴信息、高跟鞋穿着信息、负重信息中的至少一种。

可选的，所述获取模块，具体用于：

基于智能机器人上的传感器获取用户特征信息。

可选的，所述获取模块，具体用于：

基于预先输入获取用户特征信息。

可选的，所述控制命令包括：针对智能机器人自身的控制命令和针对外部设备的控制命令中的至少一种。

进一步的，所述针对智能机器人自身的控制命令包括：智能机器人行进速度控制命令、智能机器人云台控制命令、智能机器人语音提示命令中的至少一种。

可选的，所述生成模块，具体用于获取预先设定的不同用户特征信息与被控设备目标状态的对应关系；查询所述对应关系，确定获取的用户特征信息对应的被控设备目标状态；基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

可选的，所述生成模块，具体用于获取预先设定的基准特征信息及其对应的被控设备基准状态；将获取的用户特征信息与基准特征信息进行比较，基于比较结果和被控设备基准状态，确定被控设备目标状态；基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

可选的，所述获取模块，还用于在根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令之前，获取环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种；

所述生成模块，具体用于：

根据所述环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种，以及获取的用户特征信息，生成对应的控制命令。

进一步的，所述上限速度根据地图信息和/或障碍物信息确定。

本发明还一实施例提供一种非易失性计算机存储介质，所述非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行命令，所述计算机可执行命令用于使计算机执行如本发明第一方面实施例所述的智能机器人的控制方法。

本发明又一实施例提供一种智能机器人，包括

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的命令，所述命令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明第一方面实施例所述的智能机器人的控制方法。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过获取用户特征信息，并根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，以及控制智能机器人执行所述控制命令，能够基于用户特征信息对智能机器人进行控制，更加智能化，功能更加丰富，满足用户个性化需求。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的智能机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的生成行进速度控制命令的流程图；

图3是根据本发明另一个实施例的智能机器人的控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的智能机器人的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的智能机器人的控制方法、装置和智能机器人。

本发明提出一种智能机器人的控制方法，能够智能地根据用户特征信息主动执行一些相应的操作，以满足用户的需求。图1是根据本发明一个实施例的智能机器人的控制方法的流程图。

如图1所示，该智能机器人的控制方法包括：

S101，获取用户特征信息。

其中，用户特征信息可以包括但不限于：自然属性信息和穿着信息中的至少一种。

进一步的，自然属性信息具体可以包括：身高信息、体重信息、性别信息、年龄信息、体温信息中的一种或多种，当然也可以包括其它的自然属性信息，在此不再一一例举；穿着信息具体可以包括：眼镜佩戴信息、高跟鞋穿着信息、负重信息中的一种或多种，当然也可以包括其它的穿着信息，在此不再一一例举。

实际实施时，各种用户特征信息可以基于设置在智能机器人上的传感器获取。例如，具体可以通过设置在智能机器人上的摄像头(如RGB摄像头、深度摄像头等)获取用户图像，根据用户图像确定身高信息、体重信息、性别信息、年龄信息、眼镜佩戴信息、高跟鞋穿着信息、负重信息等多种用户特征信息；也可以通过设置在智能机器人上的麦克风或麦克风阵列获取用户语音，根据用户语音确定性别信息、年龄信息等多种用户特征信息；也可以通过设置在智能机器人上的温枪，检测用户的体温信息。

需要说明的是，上述通过摄像头、麦克风等传感器获取用户特征信息的方案仅为示例，并不用于限定本发明。在其它具体实施例中，也可以在智能机器人上设置其它能够检测用户特征信息的传感器，实现对用户特征信息的检测，在此不再一一例举。

实际实施时，各种用户特征信息也可以基于预先输入获取。例如，用户可以预先输入用户照片，基于用户预先输入的用户照片确定用户特征信息；如果智能机器人设置有显示屏，也可以在智能机器人的显示屏上显示用户特征信息选项，用户可以在智能机器人的显示屏上通过勾选选项的方式输入用户特征信息。

S102，根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令。

在获取用户特征信息之后，可基于用户特征信息生成相对应的控制命令。其中，可基于一个单独的用户特征信息生成控制命令，也可以基于多个用户特征信息生成控制命令。上述多个用户特征信息具有一定关联，可共同影响控制命令的生成。

其中，控制命令可以包括针对智能机器人自身的控制命令，也可以包括针对外部设备的控制命令。即根据获取的用户特征信息，智能机器人可以对自身的运行状态进行控制，也可以对外部设备的运行状态进行控制。

具体的，针对智能机器人自身的控制命令可以包括但不限于：智能机器人行进速度控制命令、智能机器人云台控制命令、智能机器人语音提示命令中的一种或多种。即根据获取的用户特征信息，智能机器人可以对自身的行进速度、云台、语音提示等进行控制，当然也可以对其它运行参数进行控制。

实际实施时，可以预先设定不同用户特征信息与被控设备目标状态的对应关系。在生成控制命令时，获取预先设定的不同用户特征信息与被控设备目标状态的对应关系，查询该对应关系，确定获取的用户特征信息对应的被控设备目标状态，最后基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

实际实施时，也可以预先设定基准特征信息及其对应的被控设备基准状态。在生成控制命令时，获取预先设定的基准特征信息与被控设备基准状态的对应关系，将获取的用户特征信息与基准特征信息进行比较，基于比较结果和被控设备基准状态，确定被控设备目标状态，最后基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

需要说明的是，上述控制命令的具体生成方式仅为示例，并不用于限定本发明。

S103，控制智能机器人执行控制命令。

在确定了控制命令之后，即可控制智能机器人执行该控制命令。

本发明实施例的智能机器人的控制方法，通过获取用户特征信息，并根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，以及控制智能机器人执行控制命令，能够基于用户特征信息对智能机器人进行控制，更加智能化，功能更加丰富，满足用户个性化需求。

移动行进，是智能机器人最基本的功能，可包括对用户的引领或者跟随。下面以根据获取的用户特征信息生成智能机器人行进速度控制命令为例，对控制命令的生成进行举例说明。

在一个具体实施例中，如图2所示，生成行进速度控制命令可包括如下步骤：

S201，获取预先设定的不同用户特征信息与智能机器人目标行进速度之间的对应关系；

S202，查询对应关系，确定获取的用户特征信息对应的智能机器人目标行进速度；

S203，基于确定的智能机器人目标行进速度，生成智能机器人行进速度控制命令。

假设，获取的用户特征信息为身高信息，通常情况下，用户身高越高，用户行进速度越快，因此应该控制智能机器人的行进速度越快，才能保证一个良好的引领或者跟随体验。因此，预先设定的不同身高信息与智能机器人目标行进速度之间的对应关系可以如下表所示：

身高信息	智能机器人目标行进速度
		180cm以上	V1
170cm-180cm	V2
		160cm-170cm	V3
160cm以下	V4

其中，V1>V2>V3>V4。

若获取到用户的身高信息为175cm，查询上表对应关系，确定175cm对应的智能机器人目标行进速度为V2，则基于V2生成智能机器人行进速度控制命令，控制智能机器人的行进速度为V2。

在上述具体的实施例中，预先设定了不同用户特征信息与智能机器人目标行进速度之间的对应关系。在另一个具体的实施例中，还可以预先设定基准特征信息及其对应的智能机器人基准行进速度，将获取的用户特征信息与基准特征信息进行比较，再基于比较结果和智能机器人基准进行速度，确定智能机器人目标行进速度，最后基于确定的智能机器人目标行进速度，生成智能机器人行进速度控制命令。

假设，获取的用户特征信息为身高信息，预先设定的基准身高信息为160cm-170cm，对应的智能机器人基准行进速度为V。若获取到用户的身高信息为175cm，高于基准身高信息，则确定智能机器人目标行进速度为高于基准行进速度V的速度V0，V0具体高出基准行进速度V的幅度可以根据用户身高高出基准身高的幅度确定。

进一步的，还可以预先设定上限速度，在基于确定的智能机器人目标行进速度，生成智能机器人行进速度控制命令之前，先确认确定的智能机器人目标行进速度未超过上限速度；若确定的智能机器人目标行进速度超过上限速度，则基于上限速度，生成智能机器人行进速度控制命令。这样能够防止智能机器人行进速度过快，避免智能机器人发生碰撞、跌倒等意外情况。

前述具体实施例中，仅生成一种控制命令，在其它具体实施例中，也可以生成多种控制命令。

例如，根据身高信息可以同时生成智能机器人行进速度控制命令和智能机器人云台控制命令，即根据用户身高不但对智能机器人的行进速度进行控制，还对智能机器人的云台进行控制，具体可以为控制云台角度，使智能机器人呈现出抬头看用户的状态，提高人机的互动性。

前述具体实施例中，仅根据一种用户特征信息生成控制命令，在其它具体实施例中，也可以根据多种用户特征信息生成控制命令。

例如，可以结合身高信息和负重信息，生成智能机器人行进速度控制命令，即根据用户身高、负重背包情况对智能机器人的行进速度进行控制。若用户身高越矮、背包越大，控制智能机器人行进速度越慢，反之，若用户身高越高、背包越小或者无背包，控制智能机器人行进速度越快。当然，还可以结合体重信息、年龄信息、性别信息、高跟鞋信息等用户特征信息，对智能机器人行进速度进行更合理的控制。

当然，在生成智能机器人行进速度控制命令的同时，也可以生成智能机器人云台控制命令、智能机器人语音提示命令等多种控制命令，进一步提高用户体验。

前述具体实施例中，根据用户特征信息生成的控制命令均为针对智能机器人自身的控制命令，在其它具体实施例中，也可以生成针对外部设备的控制命令。

例如，当检测到用户流汗时，生成空调开启控制命令，智能机器人执行该空调开启控制命令，控制空调开启。

本发明还提出了一种智能机器人的控制方法，如图3所示，该智能机器人的控制方法包括：

S301，获取用户特征信息。

S302，获取环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种。

其中，环境信息可以包括但不限于：温度信息、湿度信息、总挥发性有机物TVOC信息、PM2.5信息中的至少一种；具体实施时，上述环境信息可通过设置在智能机器人上的温度湿度传感器、TVOC传感器、PM2.5传感器等传感器获取。

地图信息可以是预先存储的，也可以是通过智能机器人上的摄像头检测生成的。

障碍物信息可以是通过智能机器人上的摄像头检测生成的。实际实施时，可以拍摄当前环境的图像，将该图像与预先存储的环境图像进行比对，如果在预先存储的环境图像的对应位置未查找到对应的物体，说明该物体为障碍物；或者直接对拍摄到的图像进行识别，识别出图像中挡住行进路线的物体为障碍物。

需要说明的是，上述步骤S301和步骤S302没有必然的先后执行顺序，可以先执行步骤S301再执行步骤S302，也可以先执行步骤S302再执行步骤S301，也可以步骤S301和步骤S302同时执行，本发明实施例对此不作具体限定。

S303，根据环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种，以及用户特征信息，生成对应的控制命令。

S304，控制智能机器人执行控制命令。

即该智能机器人的控制方法，获取预设信息，该预设信息包括多种类信息，除了包括用户特征信息，还可以包括环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种；根据获取的预设信息生成对应的控制命令；控制智能机器人执行控制命令。

实际实施时，可以预先设定不同预设信息与被控设备目标状态的对应关系。在生成控制命令时，获取预先设定的不同预设信息与被控设备目标状态的对应关系，查询该对应关系，确定获取的预设信息对应的被控设备目标状态，最后基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

实际实施时，也可以预先设定基准预设信息及其对应的被控设备基准状态。在生成控制命令时，获取预先设定的基准预设信息与被控设备基准状态的对应关系，将获取的预设信息与基准预设信息进行比较，基于比较结果和被控设备基准状态，确定被控设备目标状态，最后基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

采用本发明实施例提供的智能机器人的控制方法，引入环境信息、地图信息以及障碍物信息中的一种或多种，与获取的用户特征信息进行结合，综合考量，从而智能化地生成控制命令，更加符合用户的需求。

在本发明的一个具体实施例中，可以结合环境信息和用户特征信息进行控制。例如，可在智能机器人上设置湿度传感器和摄像头，当通过湿度传感器检测到空气湿度较大达到预设湿度，通过摄像头检测到用户佩戴眼镜时，生成智能机器人语音提示命令，控制智能机器人语音提醒用户湿度较大，注意眼镜防雾。

在本发明的另一个具体实施例中，可以结合地图信息和用户特征信息进行控制。例如，可以根据地图信息设定上限速度，在地图信息中的一些特定位置，如转角处、狭窄通道、房间门口、路口等等，针对这些特定位置设定较小的上限速度，其它位置设定较大的上限速度，即可以实现结合地图信息和用户特征信息对智能机器人的行进速度进行综合控制。同时当智能机器人行进至这些特定位置时，还可控制智能机器人对用户进行语音提醒，如行进至转角处时提醒用户向右转，或者狭窄通道时，提醒用户注意安全。

在本发明的又一个具体实施例中，可以结合障碍物信息和用户特征信息进行控制。例如，可以根据障碍物信息设定上限速度，在存在障碍物时设定较小的上限速度，在不存在障碍物时设定较大的上限速度，即可以实现结合障碍物信息和用户特征信息对智能机器人的行进速度进行综合控制。同时，在存在障碍物时，还可控制智能机器人对用户进行语音提醒，提醒用户避开障碍物，更加的智能化。

在本发明的其它具体实施例中，也可以环境信息、地图信息和障碍物信息中的多种，结合用户特征信息进行控制，在此不再一一例举。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种智能机器人的控制装置，图4是根据本发明一个实施例的智能机器人的控制装置的结构框图，如图4所示，该装置包括获取模块410、生成模块420和控制模块430。

其中，获取模块410，用于获取用户特征信息。

生成模块420，用于根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令。

控制模块430，用于控制智能机器人执行控制命令。

可选的，用户特征信息包括：自然属性信息和穿着信息中的至少一种。

进一步的，自然属性信息包括：身高信息、体重信息、性别信息、年龄信息、体温信息中的至少一种；穿着信息包括：眼镜佩戴信息、高跟鞋穿着信息、负重信息中的至少一种。

可选的，获取模块410，具体用于：

基于智能机器人上的传感器获取用户特征信息。

可选的，获取模块410，具体用于：

基于用户的预先输入获取用户特征信息。

可选的，控制命令包括：针对智能机器人自身的控制命令和针对外部设备的控制命令中的至少一种。

进一步的，针对智能机器人自身的控制命令包括：智能机器人行进速度控制命令、智能机器人云台控制命令、智能机器人语音提示命令中的至少一种。

可选的，生成模块420，具体用于：

获取预先设定的不同用户特征信息与被控设备目标状态的对应关系；查询对应关系，确定获取的用户特征信息对应的被控设备目标状态；基于被控设备目标状态，生成行进速度控制命令。

可选的，生成模块420，具体用于：

获取预先设定的基准特征信息及其对应的被控设备基准状态；将获取的用户特征信息与基准特征信息进行比较，基于比较结果和被控设备基准状态，确定被控设备目标状态；基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

可选的，获取模块410，还用于在生成模块420根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令之前，获取环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种；

生成模块420，具体用于：

根据环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种，以及获取的用户特征信息，生成对应的控制命令。

进一步的，上限速度根据地图信息和/或障碍物信息确定。

需要说明的是，前述对智能机器人的控制方法的解释说明，也适用于本发明实施例的智能机器人的控制装置，本发明实施例中未公布的细节，在此不再赘述。

本发明实施例的智能机器人的控制装置，通过获取用户特征信息，并根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，以及控制智能机器人执行控制命令，能够基于用户特征信息对智能机器人进行控制，更加智能化，功能更加丰富，满足用户个性化需求。

为了实现上述实施例，本发明一实施例还提供一种非易失性计算机存储介质，非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如本发明第一方面实施例的智能机器人的控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种智能机器人。

智能机器人包括至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明第一方面实施例的智能机器人的控制方法。

例如，指令可被至少一个处理器执行智能机器人的控制方法：

获取用户特征信息；

根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令；

控制智能机器人执行控制命令。

本发明实施例的智能机器人，通过获取用户特征信息，并根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，以及控制智能机器人执行控制命令，能够基于用户特征信息对智能机器人进行控制，更加智能化，功能更加丰富，满足用户个性化需求。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种智能机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取用户特征信息；其中，所述用户特征信息包括身高信息、体重信息、性别信息、年龄信息、高跟鞋穿着信息、负重信息中的至少一种；

根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令；其中，所述控制命令包括智能机器人对用户进行引领时的行进速度控制命令；

控制智能机器人执行所述控制命令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用户特征信息，具体包括：

基于智能机器人上的传感器获取用户特征信息；和/或

基于预先输入获取用户特征信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制命令还包括：针对外部设备的控制命令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制命令还包括：智能机器人云台控制命令、智能机器人语音提示命令中的至少一种。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，具体包括：

获取预先设定的不同用户特征信息与被控设备目标状态的对应关系；查询所述对应关系，确定获取的用户特征信息对应的被控设备目标状态；基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令；和/或

获取预先设定的基准特征信息及其对应的被控设备基准状态；将获取的用户特征信息与基准特征信息进行比较，基于比较结果和被控设备基准状态，确定被控设备目标状态；基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令之前，还包括：

获取环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种；

根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令，具体包括：

根据所述环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种，以及获取的用户特征信息，生成对应的控制命令。

7.一种智能机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户特征信息；其中，所述用户特征信息包括身高信息、体重信息、性别信息、年龄信息、高跟鞋穿着信息、负重信息中的至少一种；

生成模块，用于根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令；其中，所述控制命令包括智能机器人对用户进行引领时的行进速度控制命令；

控制模块，用于控制智能机器人执行所述控制命令。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：

基于智能机器人上的传感器获取用户特征信息；和/或

基于预先输入获取用户特征信息。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制命令还包括：针对外部设备的控制命令。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制命令还包括：智能机器人云台控制命令、智能机器人语音提示命令中的至少一种。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块，具体用于：

获取预先设定的不同用户特征信息与被控设备目标状态的对应关系；查询所述对应关系，确定获取的用户特征信息对应的被控设备目标状态；基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令；和/或

获取预先设定的基准特征信息及其对应的被控设备基准状态；将获取的用户特征信息与基准特征信息进行比较，基于比较结果和被控设备基准状态，确定被控设备目标状态；基于确定的被控设备目标状态，生成控制命令。

12.如权利要求7-11任一所述的装置，其特征在于，包括：

所述获取模块，还用于在根据获取的用户特征信息生成对应的控制命令之前，获取环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种；

所述生成模块，具体用于：

根据所述环境信息、地图信息和障碍物信息中的至少一种，以及获取的用户特征信息，生成对应的控制命令。

13.一种智能机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的命令，所述命令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行命令，所述计算机可执行命令用于使计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

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