CN108602496B - 用于防止电子稳定性控制主电路损耗的错误检测的装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于车辆的电子稳定性控制系统的主电路损耗的检测方法包括检查横向加速度传感器被安装且在正常工作，偏航传感器被安装且在正常工作，以及方向盘角度传感器被安装且在正常工作。将横向加速度传感器的绝对值与第一预定义阈值相比较，将偏航传感器的绝对值与第二预定义阈值相比较，并将方向盘角度传感器的绝对值与第三预定义阈值相比较。确定当三个传感器中的任何一个等于和高于各自的预定义阈值时不需要主电路损耗检测，并且当所有三个传感器都低于各自的预定义阈值时需要主电路损耗检测。

Description

用于防止电子稳定性控制主电路损耗的错误检测的装置和 方法

技术领域

本公开内容涉及机动车辆，并且更具体地涉及用于机动车辆的电子稳定性控制系统。

背景技术

机动车辆可以包括安装至车辆用来检测车辆周围区域中的对象的用于车辆和驾驶员的各种安全系统的摄像机和传感器阵列。

主电路损耗（PCL, Primary Circuit Loss）的检测是防抱死制动系统（ABS，Anti-lock Brake System）和电子稳定性控制（ESC, Electronic Stability Control）系统中所需的功能。目前检测算法在PCL识别中具有严格条件以防止PCL的错误检测。如果PCL被检测，则制动系统的液压单元中的进给阀的模拟控制模式将被禁用。因此，制动泵将以快得多的速度运行，这将生成更大的噪声。另外，制动系统的压力控制的压力模型将在该停止循环期间被切换到回退模式（fallback mode）。然而，尽管用于检测PCL的严格条件，测试数据表明PCL的错误检测仍然可能发生在极端机动中。

本文中提供的背景描述是为了通常呈现本公开内容的上下文的目的。就在该背景部分中描述的程度上目前被指名的发明人的工作以及在提交时在其他方面可能不被看作现有技术的描述方面既不明确地也不暗示地被接纳为针对本公开内容的现有技术。

发明内容

一种用于车辆的电子稳定性控制系统的主电路损耗的检测方法包括检查横向加速度传感器被安装且在正常工作，偏航传感器（yaw sensor）被安装且在正常工作，以及方向盘角度传感器被安装且在正常工作。将横向加速度传感器的绝对值与第一预定义阈值相比较，将偏航传感器的绝对值与第二预定义阈值相比较，并将方向盘角度传感器的绝对值与第三预定义阈值相比较。确定当三个传感器中的任何一个等于和高于各自的预定义阈值时不需要主电路损耗检测，并且当所有三个传感器都低于各自的预定义阈值时需要主电路损耗检测。

一种电子稳定性控制系统包括：能够测量车辆的横向加速度的横向加速度传感器，能够测量车辆的偏航的偏航传感器，能够测量车辆的转向角度的方向盘角度传感器，以及连接到横向加速度传感器、偏航传感器和方向盘角度传感器的电子控制单元。该电子控制单元被配置有用于以下各项的指令：检查横向加速度传感器被安装且在正常工作，偏航传感器被安装且在正常工作，以及方向盘角度传感器被安装且在正常工作。将横向加速度传感器的绝对值与第一预定义阈值相比较，将偏航传感器的绝对值与第二预定义阈值相比较，并将方向盘角度传感器的绝对值与第三预定义阈值相比较。确定当三个传感器中的任何一个等于和高于各自的预定义阈值时不需要主电路损耗检测，并且当所有三个传感器都低于各自的预定义阈值时需要主电路损耗检测。

在参考附图考虑以下详细描述和所附权利要求（它们所有都形成该说明书的一部分）时，本发明的其他对象、特征和特性以及制造经济性、零件组合和结构的相关要素的功能和操作方法将变得更加显而易见。应该理解的是，该详细描述和具体示例虽然表明了本公开内容的优选实施例，但是打算仅仅为了说明目的，并且不打算限制本公开内容的范围。

附图说明

将根据详细描述和附图来更全面地理解本公开内容，其中：

图1是具有本发明的窃贼主电路损耗检测的车辆的示意性侧视图；以及

图2是用于图1的主电路损耗检测的方法的示意性流程图图示。

具体实施方式

下面的描述本质上仅仅是示例性的并且决不打算限制本公开内容、其应用或使用。为了清晰起见，将在绘图中使用相同的参考数字来识别相似的元素。图1-2是具有电子稳定性控制系统（ESC）12和/或防抱死制动系统（ABS）的车辆10的示意性图示。为了本申请的目的，ABS被包括在ESC系统12的功能中。然而，ABS可以是具有单独电子控制单元（ECU）的独立系统。在任一种装置中，主电路损耗（PCL）的检测以下面描述的方式发生。

ESC 12优选地合并其他现有的车辆10系统，并且可以利用相同的传感器和部件。特别地，电子制动系统（EBS）14具有泵和电机总成（motor assembly）16。该ESC系统12包括电子控制单元18。该ECU 18可以与EBS 14共有或是单独的ECU。

用于控制ESC 12的主电路20对于ESC 12的操作是必需的。因为ESC 12是与制动有关的安全系统，且PCL的制动控制检测是ESC 12的所需功能。当检测到PCL时，ESC 12以针对该制动/稳定性循环的回退模式操作。然而，除非绝对必要，避免在后退模式下操作是理想的。

针对ESC 12的ECU 18利用多个传感器和车辆数据来控制系统12并检测PCL，在这些传感器之中至少有横向加速度（LAT）传感器22、方向盘角度（SWA）传感器24和偏航率（YAW）传感器26。

其中PCL的检测是最重要的条件是在直线停止期间。然而，PCL的错误检测通常发生在极端机动中。在直线停止期间，来自LAT传感器22、SWA传感器24和YAW传感器26的值读数是小的。相反地，在极端机动中，引发来自LAT 22、SWA 24和YAW 26的大的值读数。利用这三种类型的传感器22、24、26并且在输出值的预期差方面作为因素包括到（factoringinto）PCL算法28中可以提供用于检测PCL的更稳健的方法。另外，因为使用三个传感器22、24、26，所以在三个传感器22、24、26中的任一个发生故障的情况下存在显著的安全裕度。

在30处示出，本文中描述用于检测PCL的方法。在32处示出，由ECU 18开始PCL检测例程。ECU 18首先检查ABS/ESC 12是否装配有LAT传感器22。如果LAT传感器22安装在车辆10中，则ECU 18进一步检查LAT传感器22是否在正常工作，在34处示出（是= Lat_acc_cog_sens_available被设置成真）。如果LAT传感器22未安装和不在正常工作（否），则PCL检测30将继续前进到其他传感器24和26，在36处示出。因此，仅在通过这两个逻辑检查（存在和工作）之后，算法30才将进一步评估LAT传感器22的绝对值，并将其与第一预定义阈值（thre₁）相比较，在38处示出。如果LAT 22的绝对值小于阈值（thre₁），则PCL检测过程将保持有效（是）。否则，PCL检测过程在该控制回路中被禁用（否），在40处示出。

如下面描述的那样，还对于SWA传感器24（Swa_sens_available）和YAW传感器26（Yaw_sens_available）利用针对这两个传感器24和26的两个预定义阈值（thre₂和thre₃）重复这些步骤。

ECU 18检查ABS/ESC 12是否装配有SWA传感器24，以及SWA传感器是否安装在车辆中，然后进一步检查SWA传感器24是否在正常工作，在44处示出(是= SWA_sens_available被设置为真)。如果SWA传感器24未安装并且不在正常工作（否），则PCL检测将继续前进到下一个传感器26，在46处示出。因此，仅在通过这两个逻辑检查（存在和工作）之后，该算法才将进一步评估SWA传感器24的绝对值，并将其与第二预定义阈值（thre₂）相比较，在48处示出。如果SWA传感器24的绝对值小于阈值（thre₂），则PCL检测过程将保持有效（是）。否则，PCL检测过程在该控制回路中被禁用（否），在50处示出。

接下来，该ECU 18检查ABS/ESC 12是否、YAW传感器26是否安装在车辆10中，然后进一步检查YAW传感器26是否在正常工作，在54处示出(是= YAW_sens_available被设置为真)。如果YAW传感器26未安装并且不在正常工作（否），则PCL检测将继续进行，在56处示出。因此，仅在通过这两个逻辑检查（存在和工作）之后，该算法才将进一步评估YAW传感器26的绝对值，并将其与第三个预定义阈值（thre₃）相比较，在58处示出。如果YAW传感器26的绝对值小于阈值（thre₃），则PCL检测过程将保持有效（是）。否则，PCL检测过程在该控制回路中被禁用（否），在60处示出。

添加三个逻辑与（AND）条件（关于在算法30中的存在的逻辑条件对于每个传感器22、24、26一个逻辑与条件），将从PCL检测中滤出极端机动，并在这些情形下防止错误的PCL检测。如果传感器22、24、26中的任何一个超过阈值，则ECU 18将确定出正在发生极端机动并且PCL检测是不必要的。因此，主要PCL算法将仅在直线机动中被评估，在这种情况下PCL是重要的。

在将这三个新的逻辑条件添加至检测算法的情况下，针对主要PCL算法64的当前阈值（例如车轮滑行等等）能够被评估并且被放宽以便在它为重要的情形、即不满足三个阈值（thre₁、thre₂和thre₃）的直线机动下，具有更快和更精确的PCL检测。因此，如果所有三个传感器都存在，并且所有三个阈值（thre₁、thre₂和thre₃）都不被满足和超过，则设置正常PCL检测标志，在62处示出，并选择车轮滑行阈值参数。PCL检测例程然后继续前进到主要PCL检测算法，在64处示出。

如果三个传感器22、24、26中的任一个可用并且阈值（thre₁、thre₂和thre₃）中的任何一个被满足或超过，则PCL检测例程32被设置为不可用，在66处示出。这些传感器输出将指示不需要PCL检测的极端机动。此外，如果传感器22、24、26中没有一个可用或在工作（在68处示出），则ECU 18为PCL退化（degradation）设置标志。该ECU 18不能停止PCL检测，因为它不能确定是否在发生极端机动。因此，ECU 18设置标志，并相应地为主要PCL算法选择车轮滑行阈值参数，在70处示出。PCL检测例程32结束并且ECU 18继续前进主要PCL检测算法，在64处示出。

此外，在预防检查三个传感器22、24、26的情况下，能够放宽当前PCL检测条件和可用阈值用以改善PCL检测。 因此，上面描述的系统12和方法30提供更快和更精确的PCL检测，而同时提供用以防止PCL错误检测的更稳健的装置。

尽管已经详细描述了用于实施本发明的最佳模式，但是不应该如此限制本公开内容的真实范围，因为熟悉本发明所涉及的领域的技术人员将认识到在所附权利要求的范围内用于实施本发明的各种备选设计和实施例。

Claims (10)

1.一种用于车辆的电子稳定性控制系统的主电路损耗的检测方法，包括：

检查横向加速度传感器被安装且在正常工作；

将横向加速度传感器的绝对值与第一预定义阈值相比较；

检查偏航传感器被安装且在正常工作；

将偏航传感器的绝对值与第二预定义阈值相比较；

检查方向盘角度传感器被安装且在正常工作；

将方向盘角度传感器的绝对值与第三预定义阈值相比较；

确定当三个传感器中的任何一个等于和高于各自的预定义阈值时不需要主电路损耗检测；以及

确定当所有三个传感器都低于各自的预定义阈值时需要主电路损耗检测。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括当需要主电路损耗检测时为主要主电路损耗检测算法选择车轮滑行阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括当需要主电路损耗检测时开始主要主电路损耗检测算法。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括当所述横向加速度传感器、所述偏航传感器和所述方向盘角度传感器中的任一个不在正常工作时设置退化标志。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括当所述横向加速度传感器、所述偏航传感器和所述方向盘角度传感器所有都不在正常工作时设置退化标志。

6.一种电子稳定性控制系统，包括：

能够测量车辆的横向加速度的横向加速度传感器；

能够测量车辆的偏航的偏航传感器；

能够测量车辆的转向角度的方向盘角度传感器；

连接到所述横向加速度传感器、偏航传感器和方向盘角度传感器的电子控制单元，其中该电子控制单元被配置有用于以下各项的指令：

检查所述横向加速度传感器被安装且在正常工作；

将所述横向加速度传感器的绝对值与第一预定义阈值相比较；

检查所述偏航传感器被安装且在正常工作；

将所述偏航传感器的绝对值与第二预定义阈值相比较；

检查所述方向盘角度传感器被安装且在正常工作；

将所述方向盘角度传感器的绝对值与第三预定义阈值相比较；

确定当三个传感器中的任何一个等于和高于各自的预定义阈值时不需要主电路损耗检测；以及

确定当所有三个传感器都低于各自的预定义阈值时需要主电路损耗检测。

7.根据权利要求6所述的电子稳定性控制系统，其中该电子控制单元进一步被配置有用于以下项的指令：当需要主电路损耗检测时为主要主电路损耗检测算法选择车轮滑行阈值。

8.根据权利要求6所述的电子稳定性控制系统，其中该电子控制单元进一步被配置有用于以下项的指令：当需要主电路损耗检测时开始主要主电路损耗检测算法。

9.根据权利要求6所述的电子稳定性控制系统，其中该电子控制单元进一步被配置有用于以下项的指令：当所述横向加速度传感器、所述偏航传感器和所述方向盘角度传感器中的任一个不在正常工作时设置退化标志。

10.根据权利要求6所述的电子稳定性控制系统，其中该电子控制单元进一步被配置有用于以下项的指令：当所述横向加速度传感器、所述偏航传感器和所述方向盘角度传感器所有都不在正常工作时设置退化标志。

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