CN108513940B - 一种颗粒饲料气动投放系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及颗粒饲料气动投放系统，属于高密度工厂化水产养殖技术领域，所述颗粒饲料气动投放系统包括气动喂料装置、储料装置、饲料分配管路和控制装置；气动喂料装置包括进料口和出料口，进料口与储料装置连接，出料口与饲料分配管路连接；控制装置用于控制气动喂料装置，使气动喂料装置将储料装置内的饲料吸入，并将吸入的饲料喷射至饲料分配管路内；控制装置还用于控制饲料分配管路，使喷射至饲料分配管路内的饲料投放至需要投料的养殖箱内。所述颗粒饲料气动投放系统能够实现固体颗粒饲料的点对点投放，可以代替人工分别对每个养殖箱进行投料，大大降低了劳动量，缩短了投料周期，实现了高密度工厂化水产养殖的自动化投料。

Description

一种颗粒饲料气动投放系统

技术领域

本发明涉及高密度工厂化水产养殖技术领域，特别涉及一种颗粒饲料气动投放系统。

背景技术

高密度工厂化水产养殖能使养殖品种在最佳环境下达到最快的生产速度，其养殖方式具有不受气候环境影响、节水、省地、环保、单位面积生产量高等诸多优点，已逐渐成为现代水产渔业的发展方向。

目前在家畜饲养中，例如猪场自动化供料系统，为液体饲料集中投放，主要采用管道输送；在塑料加工行业中，固体颗粒如塑料粒子普遍采用真空吸料和螺旋送料。其中，无论是管道输送还是螺旋送料的供料量较大，且均适用于连续或者批量供料，而对于高密度工厂化水产养殖，一般采用的为颗粒饲料，且为非连续供料，例如蟹类、鱼类养殖，饲料的投放量相对较少，属于微量供料，且供料过程为分别对多个养殖箱进行供料，若采用管道输送或者是螺旋送料装置进行饲料的投放，投料量较大，实用性较差，成本较高，且管道输送和螺旋输送均采用大型设备，占地面积较大，因此目前的高密度工厂化水产养殖一般采用人工分别对每个养殖箱进行投料，劳动量大，周期长，对生产规模扩大不利。

发明内容

为了解决现有技术中采用人工分别对每个养殖箱进行投料，使得劳动量大和投料周期长的问题，本发明提供一种颗粒饲料气动投放系统，所述颗粒饲料气动投放系统包括气动喂料装置、储料装置、饲料分配管路和控制装置；

所述气动喂料装置包括进料口和出料口，所述进料口与所述储料装置连接，所述出料口与所述饲料分配管路连接；

所述控制装置用于控制所述气动喂料装置，使所述气动喂料装置将所述储料装置内的饲料吸入，并将吸入的饲料喷射至所述饲料分配管路内；

所述控制装置还用于控制所述饲料分配管路，使喷射至所述饲料分配管路内的饲料投放至需要投料的养殖箱内。

所述气动喂料装置包括装置本体、压缩空气存储装置和真空发生器；

所述装置本体内设有喂料通道，所述进料口设在所述装置本体的侧壁且与所述喂料通道连通，所述进料口与所述储料装置通过第一管路连接，第一管路上设有第一进料电磁阀，所述喂料通道的一端通过第二管路与所述压缩空气存储装置连接，第二管路上设有调节电磁阀，所述出料口设在所述喂料通道的另一端，所述真空发生器与所述喂料通道连接；

所述控制装置用于控制所述第一进料电磁阀，使所述储料装置内的饲料进入所述喂料通道；所述控制装置用于控制所述调节电磁阀，使所述压缩空气存储装置向所述喂料通道内喷射压缩空气；所述控制装置能控制所述真空发生器对所述喂料通道进行抽真空。

所述饲料分配管路包括主管路、多条分配管路、一个二通电磁阀和多个三通电磁阀，主管路通过所述二通电磁阀与所述出料口连接，每条分配管路的起始端均通过一个所述三通电磁阀与所述主管路连通，每条分配管路上设有多组支管路，每组支管路对应一个养殖箱，每组支管路均包括互相连通的硬管和软管，硬管通过一个所述三通电磁阀与所述分配管路连接，软管与所述养殖箱的喂料口连通；

所述控制装置能控制所述二通电磁阀以及分别控制每个所述三通电磁阀，使所述饲料分配管路内能够形成多条不同的通路，每个养殖箱对应一条通路。

当某一个所述养殖箱需要进行投料时，

所述控制装置控制所述第一进料电磁阀打开，控制所述二通电磁阀关闭，控制所述调节电磁阀关闭，控制所述真空发生器运行，吸取所述储料装置内的饲料至所述喂料通道内后，控制所述第一进料电磁阀关闭，控制所述真空发生器停止运行；

所述控制装置控制所述二通电磁阀打开、并同时控制需要投料的养殖箱所对应的通路上的三通电磁阀全部打开、控制其余通路上的三通电磁阀全部关闭；

所述控制装置控制所述调节电磁阀打开，使所述压缩空气存储装置内的压缩空气喷至所述喂料通道内，使喂料通道内的饲料通过所述饲料分配管路内形成的通路投入到需要投料的养殖箱内。

所述气动喂料装置包括装置本体、活塞、密封圈和伺服电动缸；

所述装置本体内设有喂料通道，所述伺服电动缸位于所述喂料通道的一端且与所述活塞连接，所述活塞伸入到所述喂料通道内，所述伺服电动缸能带动所述活塞在所述喂料通道内来回运动，所述活塞与所述喂料通道内壁接触的部分设有所述密封圈，所述出料口设在所述喂料通道的另一端，所述进料口设在所述装置本体的侧壁且与所述喂料通道连通，所述进料口与所述储料装置通过第三管路连通，第三管路上设有第二进料电磁阀；

所述控制装置用于控制第三管路上的第二进料电磁阀，使所述储料装置内的饲料进入所述喂料通道；所述控制装置用于控制所述伺服电动缸，使所述伺服电动缸带动所述活塞在所述喂料通道内来回运动。

所述控制装置包括行走部、喂料末端安装架和控制器；

所述气动喂料装置、所述储料装置和所述饲料分配管路安装在所述喂料末端安装架上，所述喂料末端安装架安装在所述行走部上；

所述控制器用于控制所述行走部，使所述行走部能带动所述硬管分别移动至每个养殖箱的喂料口上方；

所述控制器用于控制所述第三管路上的第二进料电磁阀，使所述储料装置内的饲料进入所述喂料通道；所述控制器用于控制所述伺服电动缸，使所述伺服电动缸带动所述活塞在所述喂料通道内来回运动。

所述饲料分配管路包括一根硬管和一个电磁阀，所述硬管与所述出料口连接，所述电磁阀设置在所述硬管上；

所述控制器用于控制所述电磁阀，使硬管内的饲料投放至位于其下方的养殖箱内。

当某一个所述养殖箱需要进行投料时，

所述控制器控制所述行走部，使所述行走部带动所述硬管移至需要投料的养殖箱的喂料口上方；

所述控制器控制所述第三管路上的第二进料电磁阀打开，控制所述硬管上的电磁阀关闭，控制所述伺服电动缸带动所述活塞沿着所述喂料通道向外运动，吸取一定的饲料至所述喂料通道内后，控制所述第三管路上的第二进料电磁阀关闭，控制所述伺服电动缸停止运行；

所述控制器控制所述硬管上的电磁阀打开，控制伺服电动缸将所述活塞推入所述喂料通道内，使喂料通道内的饲料通过所述硬管投放至需要投料的养殖箱内。

所述气动喂料装置还包括过滤网，过滤网设置在所述真空发生器和所述喂料通道的连接处。

所述饲料分配管路还包括回收管，每条所述分配管路的末端均与回收管连通，回收管的出口处设有一个饲料回收箱，在回收管上接近回收管出口的位置设有一个阀门。

通过以上技术方案，相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明中的颗粒饲料气动投放系统能够通过控制装置控制气动喂料装置吸取饲料，并能控制气动喂料装置将吸入的饲料喷射至饲料分配管路内，并通过控制饲料分配管路将饲料投放至需要投料的养殖箱内，采用该系统能够依次对每个养殖箱进行投料，实现固体颗粒饲料的点对点投放，可以代替人工分别对每个养殖箱进行投料，大大降低了劳动量，缩短了投料周期，实现了高密度工厂化水产养殖的自动化投料。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例1提供的颗粒饲料气动投放系统的结构示意图；

图2是本发明实施例1提供的饲料分配管路的平面布置图；

图3是本发明实施例1提供的真空发生器与装置本体的连接示意图；

图4是本发明实施例1提供的采用颗粒饲料气动投放系统投料的流程图；

图5是本发明实施例2提供的颗粒饲料气动投放系统的结构示意图；

图6是本发明实施例2提供的初始化过程的流程图；

图7是本发明实施例2提供的采用颗粒饲料气动投放系统投料的流程图。

图中：

1气动喂料装置，2储料装置，3饲料分配管路，4进料口，5出料口，6养殖箱，7装置本体，8压缩空气存储装置，9真空发生器，10喂料通道，11第一管路，12第一进料电磁阀，13第二管路，14调节电磁阀，15主管路，16分配管路，17二通电磁阀，18三通电磁阀，19支管路，20硬管，21软管，22喂料口，23缓冲器，24过滤网，25回收管，26饲料回收箱，27阀门，28活塞，29密封圈，30伺服电动缸，31第三管路，32第二进料电磁阀，33行走部，34喂料末端安装架，35电磁阀。

实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1

为了解决现有技术中采用人工分别对每个养殖箱进行投料，使得劳动量大和投料周期长的问题，如图1至图3所示，本发明提供了一种颗粒饲料气动投放系统，该系统适用于采用多个养殖箱进行水产养殖的养殖场景，该颗粒饲料气动投放系统包括气动喂料装置1、储料装置2、饲料分配管路3和控制装置；

气动喂料装置1包括进料口4和出料口5，进料口4与储料装置2连接，出料口5与饲料分配管路3连接；

控制装置用于控制气动喂料装置1，使气动喂料装置1将储料装置2内的饲料吸入，并将吸入的饲料喷射至饲料分配管路3内；

控制装置还用于控制饲料分配管路3，使喷射至饲料分配管路3内的饲料投放至需要投料的养殖箱6内。

在本发明中，控制装置可以为可编程逻辑控制器。

如图1所示，在本实施例中，气动喂料装置1包括装置本体7、压缩空气存储装置8和真空发生器9；

装置本体7内设有喂料通道10，进料口4设在装置本体7的侧壁且与喂料通道10连通，喂料通道10的一端与压缩空气存储装置8连接，出料口5设在喂料通道10的另一端，真空发生器9与喂料通道10连接。

其中，储料装置2内的饲料可以通过手动添加也可以通过送料器送料至储料装置2；

储料装置2可以通过管路与装置本体7的进料口4连接，该管路为第一管路11，并在第一管路11上设置一个进料电磁阀12，控制装置用于控制进料电磁阀12，使储料装置2内的饲料进入喂料通道10；

喂料通道10可以通过管路与压缩空气存储装置8连接，该管路为第二管路13，并在第二管路13上设置一个调节电磁阀14，压缩空气存储装置8内存储有压缩空气，控制装置用于控制调节电磁阀14，使压缩空气存储装置8向喂料通道10内喷射压缩空气；控制装置还能控制真空发生器9对喂料通道10进行抽真空。

当进行真空吸料使，控制装置控制第一管路11上的第一进料电磁阀12打开，控制第二管路13上的调节电磁阀14关闭，同时控制真空发生器9运行，真空发生器9对喂料通道10进行抽真空，使得喂料通道10产生负压，从而将储料装置2内的饲料吸入，通过控制抽真空时间来控制饲料吸入量的多少，可以通过实验的方法得到吸入所需的饲料量所对应的抽真空时间，当抽真空时间达到设定值时，表示吸入的饲料量也达到要求，控制装置控制第一管路11上的第一进料电磁阀12关闭，控制真空发生器9停止运行；

当进行气动喂料时，控制装置控制第二管路13上的调节电磁阀14打开，使得压缩空气存储装置8喷射至喂料通道10内，并通过出料口5进入到饲料分配管路3，通过控制第二管路13上的调节电磁阀14来控制喷射力的大小，使吸入至喂料通道10内的饲料通过饲料分配管路3分配至养殖箱6内，养殖箱6可以是立方体或圆柱形结构。

如图1和图2所示，在本实施例中，饲料分配管路3包括主管路15、多条分配管路16、一个二通电磁阀17和多个三通电磁阀18，主管路15通过二通电磁阀17与出料口5连接，每条分配管路16的起始端均通过一个三通电磁阀18与主管路15连通，每条分配管路16上还设有多组支管路19，每组支管路19对应一个养殖箱6，每组支管路19均包括互相连通的硬管20和软管21，硬管20通过一个三通电磁阀18与分配管路16连接，软管21与养殖箱6的喂料口22连通，软管21可以插入至养殖箱6的喂料口22内，控制装置能控制二通电磁阀17以及分别控制每个三通电磁阀18，使饲料分配管路3内能够形成多条不同的通路，每个养殖箱6对应一条通路。

如此，当真空发生器9对喂料通道10抽真空时，控制主管路15与出料口5之间的二通电磁阀17关闭；当压缩空气喷射喂料通道10内的饲料时，在第二管路13上的调节电磁阀14打开的同时，控制主管路15与出料口5之间的二通电磁阀17打开，使吸入至喂料通道10内的饲料喷射至饲料分配管路3内，同时，需要投料的养殖箱6所对应的硬管20与分配管路16之间的三通电磁阀18打开、该分配管路16与主管路15之间的三通电磁阀18打开，控制其余的三通电磁阀18全部关闭，使得只有需要投料的养殖箱6所对应的管路为通路状态，使得喷射的饲料通过该通路进入到养殖箱6内，实现对该养殖箱6的投料，当需要为其他的养殖箱6进行投料时，原理同上。

下面对使用本实施例中的装置进行投料的过程进行举例说明，参考图1和图2，例如，若需要对图1中标号为6的养殖箱进行投料，如图4所示，投料过程包括以下步骤：

吸取饲料：控制装置控制第一管路11上的第一进料电磁阀12打开，控制主管路15与出料口5之间的二通电磁阀17关闭，控制第二管路13上的调节电磁阀14关闭，控制真空发生器运行，通过真空发生器9从储料装置2内吸取一定的饲料至喂料通道10内后，控制第一管路11上的第一进料电磁阀12关闭，控制真空发生器9停止运行；

喂料准备：控制装置控制二通电磁阀17打开、并同时控制需要投料的养殖箱6所对应的通路上的三通电磁阀18全部打开、控制其余通路上的三通电磁阀18全部关闭；具体如下：如图1所示，标号为6的养殖箱是处在第一行第三列的养殖箱，因此控制位于该养殖箱6所对应的硬管20与该硬管20所在的分配管路16之间的三通电磁阀18打开，如图2所示，同时控制该分配管路16与主管路15之间的三通电磁阀18打开，以及控制主管路15与出料口5之间的二通电磁阀17打开，并控制饲料分配管路3上的其余阀门全部关闭，使得饲料分配管路3内形成一条通路，该通路通向标号为6的养殖箱；

喂料执行：控制装置控制第二管路13上的调节电磁阀14打开，使压缩空气以一定的喷射力喷至喂料通道10内，使喂料通道10内的饲料通过饲料分配管路3内形成的通路投入到标号为6的养殖箱内。

对于不同的养殖箱6，其投料原理与上述相同，在此不再重复叙述，直至对所有的养殖箱6完成投料，投料完成后，后续也可以根据实际情况，对某一需要投料的养殖箱6进行多次投料。

其中，每个养殖箱6均通过软管21与硬管20连接，如此，当需要将养殖箱6内的养殖物取出时，例如，若养殖箱6内养殖的为蟹，需要将蟹从养殖箱6内取出，则可以将插入养殖箱6内的软管21从喂料口22内拔出后，再通过喂料口22将养殖物取出，如此既能够实现对养殖箱6的投料又不会影响养殖物的取出。

在本实施例中，通过调节第二管路13上的调节电磁阀14使得压缩空气产生足够大的喷射力，用以保证饲料可以投入养殖箱6内，通过调节电磁阀14能使压缩空气达到大小不同的喷射力，对不同位置的养殖箱6进行投料时，饲料能够到达养殖箱6内时所需的压缩空气的喷射力可以通过实验的预先方法得知，因此，对于不同的养殖箱6进行投料时，可以通过控制装置调节电磁阀14来保证喷射力的需求，为了防止由于喷射力较大而使颗粒饲料破碎，可以在每组支管路19的硬管20和软管21的连通处设置一个缓冲器23，该缓冲器23可以直接在市面上买到，可以为泄压式缓冲器或者弹性阻尼式缓冲器，对喷入的饲料起到一定的缓冲作用，防止饲料破碎，方便养殖物吃饲料。

在本实施例中，为了防止真空发生器9在抽真空的过程中饲料进入真空发生器9内，还可以为气动喂料装置1设置一个过滤网24，过滤网24设置在真空发生器9和喂料通道10的连接处，具体地，如图3所示，可以在装置本体7内设置一个台阶孔，台阶孔与喂料通道10和真空发生器9连通，将过滤网24安装在台阶孔内。

在本实施例中，饲料分配管路3还包括回收管25，每条分配管路16的末端均与回收管25连通，回收管25的出口处设有一个饲料回收箱26，在回收管25上接近回收管25出口的位置设有一个阀门27，该阀门27为二通电磁阀。

在饲料投放的过程中，阀门27一直处于关闭状态，饲料投放一段时间后，若有破碎的颗粒饲料或者潮湿的饲料粘在饲料分配管路3的内壁，则可以对饲料分配管路3进行清理，此时通过控制装置控制回收管25上的阀门27打开，并且控制饲料分配管路3上其余所有的电磁阀全部打开，同时控制主管路15与出料口5之间的二通电磁阀17打开、控制第二管路13上的调节电磁阀14打开，使喷出的压缩空气进入到饲料分配管路3内的所有管路，将饲料分配管路3的所有管路内壁粘结的饲料冲出，冲出的饲料通过饲料回收箱26进行回收，经过处理后可以二次利用，如此，实现了对饲料分配管路3的清洁工作，同时防止了饲料的浪费。

本发明中的颗粒饲料气动投放系统能够通过控制装置控制气动喂料装置1吸取饲料，并能控制气动喂料装置1将吸入的饲料喷射至饲料分配管路3内，采用真空发生器9和压缩空气为动力源，实现真空吸料和气动喂料的操作，并通过控制饲料分配管路将饲料投放至需要投料的养殖箱6内，采用该系统能够依次对每个养殖箱进行投料，实现固体颗粒饲料的点对点投放，可以代替人工分别对每个养殖箱6进行投料，大大降低了劳动量，缩短了投料周期，实现了高密度工厂化水产养殖的自动化投料。

实施例2

如图5所示，本发明提供了一种颗粒饲料气动投放系统，该系统适用于采用多个养殖箱进行水产养殖的养殖场景，该颗粒饲料气动投放系统包括气动喂料装置1、储料装置2、饲料分配管路3和控制装置；

气动喂料装置1包括进料口4和出料口5，进料口4与储料装置2连接，出料口5与饲料分配管路3连接，

控制装置用于控制气动喂料装置1，使气动喂料装置1将储料装置2内的饲料吸入，并将吸入的饲料喷射至饲料分配管路3内；

控制装置还用于控制饲料分配管路3，使喷射至饲料分配管路3内的饲料投放至需要投料的养殖箱6内。

如图5所示，在本实施例中，气动喂料装置1为活塞式结构，包括装置本体7、活塞28、密封圈29和伺服电动缸30；

装置本体7内设有喂料通道10，伺服电动缸30位于喂料通道10的一端且与活塞28连接，活塞28伸入到喂料通道10内，伺服电动缸30能带动活塞28在喂料通道10内来回运动，活塞28与喂料通道10内壁接触的部分设有密封圈29，起到密封作用，出料口5设在喂料通道10的另一端，进料口4设在装置本体7的侧壁且与喂料通道10连通。饲料分配管路3包括一根硬管20和一个电磁阀35，硬管20与出料口5连接，电磁阀35设置在硬管20上，该电磁阀35可以为二通电磁阀。

储料装置2可以通过管路与装置本体7的进料口4连通，该管路为第三管路31，并在第三管路31上设置一个第二进料电磁阀32，控制装置能够控制硬管20上的电磁阀30关闭，控制第三管路31上的第二进料电磁阀32打开，使储料装置2内的饲料进入喂料通道10；其中，达到所需的饲料量时所对应的活塞的运行行程可根据实验的方法得到。

控制装置能够控制伺服电动缸30，使伺服电动缸30带动活塞28在喂料通道10内来回运动，当控制装置控制伺服电动缸30带动活塞28沿着喂料通道10向外运动时，抽取喂料通道10内的空气，使得喂料通道10产生负压，从而将储料装置2内的饲料吸入，然后控制第三管路31上的第二进料电磁阀32关闭，完成吸料过程；当控制装置控制伺服电动缸30带动活塞28推入喂料通道10内时，会将喂料通道10内的饲料喷至硬管20内。

本实施例中的控制装置包括行走部33、喂料末端安装架34和控制器，控制器可以为可编程逻辑控制器；

气动喂料装置1、储料装置2和饲料分配管路3安装在喂料末端安装架34上，喂料末端安装架34安装在行走部33上；

控制器用于控制第三管路31上的第二进料电磁阀32，使储料装置2内的饲料进入喂料通道10；控制器用于控制伺服电动缸30，使伺服电动缸30带动活塞28在喂料通道10内来回运动；

控制器还用于控制行走部33，使行走部33带动硬管20分别移动至每个养殖箱6的喂料口22上方，再通过控制硬管20上的电磁阀35使硬管20内的饲料投至位于其下方的养殖箱6内。

行走部33可以为行走机器人，喂料末端安装架34可以安装在行走机器人的末端执行器上，从而使得行走机器人带动硬管20移动；本实施例中，多个养殖箱6放置在养殖架上，行走部33还可以为安装在养殖架上的带有轨道的直角坐标机械手，喂料末端安装架34安装在机械手末端，机械手可以通过三个伺服电机进行驱动，三个伺服电机能分别驱动机械手在X、Y、Z三个方向上进行运动，实现机械手带动硬管20进行三坐标移动。

本实施例中的装置在组装完成后可以对其进行初始化，目的是为了在对不同的养殖箱6进行投料时，对养殖箱6喂料口22的位置坐标以及此时行走部33的伺服系统的控制状态进行预存储，以使其后续可以实现自动投料，当行走部33为机械手时，如图6所示，初始化过程可以包括如下步骤：

步骤1、手动控制行走部33的伺服电机使硬管20移至标定位置，存储标定位置坐标和行走部33的伺服电机的伺服控制器状态至数据库；

步骤2、按照先列后行和就近原则或者先行后列和就近原则，手动控制行走部33的伺服电机使硬管20依次定位至每个养殖箱6的喂料口22上方，并依次存储硬管20在每个喂料口22上方时，每个喂料口22的位置坐标以及此时行走部33的伺服电机的伺服控制器状态至数据库；

步骤3、按照先列后行和就近原则或者先行后列和就近原则自动控制行走部33的伺服电机运行，看硬管20是否能够依次定位至每个养殖箱6的喂料口22上方，若能依次定位至每个喂料口22上方，则初始化过程结束；若存在较大误差，则重新执行步骤2和步骤3。

初始化完成后，根据数据库中存储的每个养殖箱6喂料口22的位置坐标、以及此时伺服系统的控制状态能够实现自动控制行走部33进行移动，使得行走部33带动硬管20移动至相应的喂料口22上方。

如图7所示，采用本实施例中的装置进行喂料的过程可以包括如下步骤：

喂料准备：控制器控制行走部33，使行走部33带动硬管20从标定位置移至需要投料的养殖箱6的喂料口22上方；

吸取饲料：控制器控制第三管路31上的第二进料电磁阀32打开，控制硬管20上的电磁阀35关闭，控制伺服电动缸30带动活塞28沿着喂料通道10向外运动，吸取一定的饲料至喂料通道10内后，控制第三管路31上的第二进料电磁阀32关闭，控制伺服电动缸30停止运行；

喂料执行：控制器控制硬管20上的电磁阀30打开，控制伺服电动缸30将活塞28推入喂料通道10内，使喂料通道10内的饲料通过硬管20投放至需要投料的养殖箱6内，控制行走部33带动硬管20返回标定位置，喂料结束。

若需要对所有的养殖箱6进行投料，则可以按照先列后行和就近原则或者先行后列和就近原则进行顺序投料，也可以根据实际情况对某一养殖箱6进行多次投料，在本实施例中，可以建立一个投料数据库，将不投料设为0，投料一次设为1，多次投料设为n，n为投料次数，使该颗粒饲料气动投放系统根据设定的投料次数对养殖箱6进行投料。

本发明中的颗粒饲料气动投放系统能够通过控制装置的控制器控制气动喂料装置1吸取饲料，并能控制气动喂料装置1将吸入的饲料喷射至饲料分配管路3内，通过活塞28在喂料通道10内的滑动来实现真空吸料和气动喂料的操作，通过控制装置的行走部33带动硬管20分别移动至每个养殖箱6的上方，并通过控制装置的控制器控制硬管20上的电磁阀30，使硬管20内的饲料投放至需要投料的养殖箱6内，可以代替人工分别对每个养殖箱6进行投料，大大降低了劳动量，缩短了投料周期，采用该系统能够依次对每个养殖箱进行投料，实现了固体颗粒饲料的点对点投放，实现了高密度工厂化水产养殖的自动化投料。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种颗粒饲料气动投放系统，其特征在于：所述颗粒饲料气动投放系统包括气动喂料装置、储料装置、饲料分配管路和控制装置；

所述气动喂料装置包括进料口和出料口，所述进料口与所述储料装置连接，所述出料口与所述饲料分配管路连接；

所述控制装置用于控制所述气动喂料装置，使所述气动喂料装置将所述储料装置内的饲料吸入，并将吸入的饲料喷射至所述饲料分配管路内；

所述控制装置还用于控制所述饲料分配管路，使喷射至所述饲料分配管路内的饲料投放至需要投料的养殖箱内；

所述气动喂料装置包括装置本体、压缩空气存储装置和真空发生器；

所述装置本体内设有喂料通道，所述进料口设在所述装置本体的侧壁且与所述喂料通道连通，所述进料口与所述储料装置通过第一管路连接，第一管路上设有第一进料电磁阀，所述喂料通道的一端通过第二管路与所述压缩空气存储装置连接，第二管路上设有调节电磁阀，所述出料口设在所述喂料通道的另一端，所述真空发生器与所述喂料通道连接；

所述饲料分配管路包括主管路、多条分配管路、一个二通电磁阀和多个三通电磁阀，主管路通过所述二通电磁阀与所述出料口连接，每条分配管路的起始端均通过一个所述三通电磁阀与所述主管路连通，每条分配管路上设有多组支管路，每组支管路对应一个养殖箱，每组支管路均包括互相连通的硬管和软管，硬管通过一个所述三通电磁阀与所述分配管路连接，软管与所述养殖箱的喂料口连通；

所述控制装置用于控制所述第一进料电磁阀，使所述储料装置内的饲料进入所述喂料通道；所述控制装置用于控制所述调节电磁阀，使所述压缩空气存储装置向所述喂料通道内喷射压缩空气；所述控制装置能控制所述真空发生器对所述喂料通道进行抽真空；

所述控制装置能控制所述二通电磁阀以及分别控制每个所述三通电磁阀，使所述饲料分配管路内能够形成多条不同的通路，每个养殖箱对应一条通路；

所述控制装置包括行走部、喂料末端安装架和控制器；所述气动喂料装置、所述储料装置和所述饲料分配管路安装在所述喂料末端安装架上，所述喂料末端安装架安装在所述行走部上；所述控制器用于控制所述行走部，使所述行走部能带动所述硬管分别移动至每个养殖箱的喂料口上方；

将气动喂料装置、储料装置、饲料分配管路和控制装置组装完成后进行初始化，为了在对不同的养殖箱进行投料时，对养殖箱喂料口的位置坐标以及此时行走部的伺服系统的控制状 态进行预存储，以使其后续实现自动投料，初始化过程包括如下步骤：

步骤1、手动控制行走部的伺服电机使硬管移至标定位置，存储标定位置坐标和行走部的伺服电机的伺服控制器状态至数据库；

步骤2、按照先列后行和就近原则或者先行后列和就近原则，手动控制行走部的伺服电机使硬管依次定位至每个养殖箱的喂料口上方，并依次存储硬管在每个喂料口上方时，每个喂料口的位置坐标以及此时行走部的伺服电机的伺服控制器状态至数据库；

步骤3、按照先列后行和就近原则或者先行后列和就近原则自动控制行走部的伺服电机运行，看硬管是否能够依次定位至每个养殖箱的喂料口上方，若能依次定位至每个喂料口上方，则初始化过程结束；若存在较大误差，则重新执行步骤2和步骤3。

2.根据权利要求1所述的颗粒饲料气动投放系统，其特征在于：当某一个所述养殖箱需要进行投料时，

所述控制装置控制所述第一进料电磁阀打开，控制所述二通电磁阀关闭，控制所述调节电磁阀关闭，控制所述真空发生器运行，吸取所述储料装置内的饲料至所述喂料通道内后，控制所述第一进料电磁阀关闭，控制所述真空发生器停止运行；

所述控制装置控制所述二通电磁阀打开、并同时控制需要投料的养殖箱所对应的通路上的三通电磁阀全部打开、控制其余通路上的三通电磁阀全部关闭；

所述控制装置控制所述调节电磁阀打开，使所述压缩空气存储装置内的压缩空气喷至所述喂料通道内，使喂料通道内的饲料通过所述饲料分配管路内形成的通路投入到需要投料的养殖箱内。

3.根据权利要求1所述的颗粒饲料气动投放系统，其特征在于：所述气动喂料装置包括装置本体、活塞、密封圈和伺服电动缸；

所述装置本体内设有喂料通道，所述伺服电动缸位于所述喂料通道的一端且与所述活塞连接，所述活塞伸入到所述喂料通道内，所述伺服电动缸能带动所述活塞在所述喂料通道内来回运动，所述活塞与所述喂料通道内壁接触的部分设有所述密封圈，所述出料口设在所述喂料通道的另一端，所述进料口设在所述装置本体的侧壁且与所述喂料通道连通，所述进料口与所述储料装置通过第三管路连通，第三管路上设有第二进料电磁阀；

所述控制装置用于控制第三管路上的第二进料电磁阀，使所述储料装置内的饲料进入所述喂料通道；所述控制装置用于控制所述伺服电动缸，使所述伺服电动缸带动所述活塞在所述喂料通道内来回运动。

4.根据权利要求3所述的颗粒饲料气动投放系统，其特征在于：所述饲料分配管路包括一根硬管和一个电磁阀，所述硬管与所述出料口连接，所述电磁阀设置在所述硬管上；

所述控制器用于控制所述电磁阀，使硬管内的饲料投放至位于其下方的养殖箱内。

5.根据权利要求4所述的颗粒饲料气动投放系统，其特征在于：当某一个所述养殖箱需要进行投料时，所述控制器控制所述行走部，使所述行走部带动所述硬管移至需要投料的养殖箱的喂料口上方；

所述控制器控制所述第三管路上的第二进料电磁阀打开，控制所述硬管上的电磁阀关闭，控制所述伺服电动缸带动所述活塞沿着所述喂料通道向外运动，吸取一定的饲料至所述喂料通道内后，控制所述第三管路上的第二进料电磁阀关闭，控制所述伺服电动缸停止运行；

所述控制器控制所述硬管上的电磁阀打开，控制伺服电动缸将所述活塞推入所述喂料通道内，使喂料通道内的饲料通过所述硬管投放至需要投料的养殖箱内。

6.根据权利要求1所述的颗粒饲料气动投放系统，其特征在于：所述气动喂料装置还包括过滤网，过滤网设置在所述真空发生器和所述喂料通道的连接处。

7.根据权利要求1所述的颗粒饲料气动投放系统，其特征在于：所述饲料分配管路还包括回收管，每条所述分配管路的末端均与回收管连通，回收管的出口处设有一个饲料回收箱，在回收管上接近回收管出口的位置设有一个阀门。