CN108447289A - 车辆通信系统及车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆通信系统，其包括通信服务器和车辆控制装置。所述车辆控制装置包括：车辆位置识别部，其配置为，识别所述本车辆的位置；区间信息获取部，其配置为，获取与所述通信成立区间以及所述通信中断区间相关的区间信息；区间判定部，其判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间及所述通信中断区间中的哪一种区间；以及车辆控制部，其配置为，当所述本车辆行驶在所述通信成立区间时，基于所述道路状况信息而执行所述本车辆的系统主导控制，当所述本车辆行驶在所述通信中断区间时，执行所述本车辆的驾驶员主导控制。

Description

车辆通信系统及车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆通信系统及车辆控制装置。

背景技术

作为与车辆通信系统相关的技术文献，已知日本特开2004-245758号公报。该公报中示出了下述技术内容，即，在利用与车辆的网络通信而管理交通信息的系统中，将第一移动体通行过的路径的交通信息发送至第二移动体。

在执行自动驾驶等复杂的车辆控制时，期望通过网络通信等方式获取由前方车辆提供的各种信息。然而，在通信困难的环境等中，有可能本车辆无法利用通信获取充分的信息，从而对车辆控制的执行产生影响。

发明内容

本发明提供一种车辆通信系统及车辆控制装置，其能够与本车辆行驶的区间的通信环境对应地执行适当的车辆控制。

本发明的第一方式提供车辆通信系统。第一方式所涉及的车辆通信系统包括通信服务器和车辆控制装置，所述通信服务器配置为与多台通信车辆就道路状况信息进行通信，所述通信车辆是配置为与所述通信服务器进行通信的车辆，所述通信服务器包括：通信车辆位置识别部，其配置为，通过与所述通信车辆进行的通信来识别正在通信的所述通信车辆在地图上的位置；以及区间设定部，其配置为，基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，在所述地图上设定通信成立区间及通信中断区间，所述车辆控制装置配置为与所述通信服务器进行通信并进行本车辆的车辆控制，所述本车辆配置为从所述通信服务器获取所述道路状况信息，所述车辆控制装置包括：车辆位置识别部，其配置为识别所述本车辆在所述地图上的位置；区间信息获取部，其配置为获取与所述通信成立区间及所述通信中断区间相关的区间信息；区间判定部，其基于所述本车辆在所述地图上的位置和所述区间信息，判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间及所述通信中断区间中的哪一种区间；以及车辆控制部，其配置为，当所述本车辆行驶在所述通信成立区间时，基于所述道路状况信息执行所述本车辆的系统主导控制，当所述本车辆行驶在所述通信中断区间时，执行所述本车辆的驾驶员主导控制。

根据本发明的一个方式所涉及的车辆通信系统，由于基于正在通信的通信车辆在地图上的位置而在地图上设定通信成立区间及通信中断区间，当本车辆行驶在通信成立区间时执行本车辆的系统主导控制，并且当本车辆行驶在通信中断区间时执行本车辆的驾驶员主导控制，因此，能够与本车辆所行驶区间的通信环境对应地执行适当的车辆控制。

在第一方式中，也可以将所述区间设定部配置为，基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，将所述多台通信车辆中与所述通信服务器之间进行的通信持续了一定时间以上的通信车辆所行驶的区间，设定为所述通信成立区间，并且基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，将所述多台通信车辆中规定数量以上的通信车辆的通信处于中断状态的区间，设定为所述通信中断区间。

在第一方式中，也可以将所述区间设定部配置为，基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，在所述地图上设定所述通信成立区间、所述通信中断区间、以及不存在通信车辆区间。也可以将所述区间信息获取部配置为，获取与所述地图上所设定的所述通信成立区间、所述通信中断区间、以及不存在通信车辆区间相关的所述区间信息。也可以将所述区间判定部配置为，基于所述本车辆在所述地图上的位置和所述区间信息，判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间、所述通信中断区间、以及不存在通信车辆区间中的哪一种区间。也可以将所述车辆控制部配置为，当所述本车辆行驶在所述不存在通信车辆区间时，执行所述驾驶员主导控制。

根据该车辆通信系统，由于进一步基于正在通信的通信车辆在地图上的位置而在地图上设定不存在通信车辆区间，当本车辆行驶在不存在通信车辆区间时执行驾驶员主导控制，因此，能够顾及到不存在通信车辆的区间而适当地执行本车辆的车辆控制。

在第一方式中，也可以将所述区间设定部配置为，基于通信车辆在所述地图上的位置，将不存在正在通信的通信车辆的区间设定为所述不存在通信车辆区间。

在第一方式中，也可以将所述车辆控制部配置为，当未在执行所述系统主导控制的所述本车辆所行驶的所述通信成立区间的长度为设定阈值以下时，在该通信成立区间不执行所述系统主导控制。

根据该车辆通信系统，通过在仅能短时间地执行系统主导控制又马上回到驾驶员主导控制等的情况下，不执行系统主导控制，从而能够避免车辆控制的频繁切换。

在第一方式中，也可以将所述区间设定部配置为，在所述地图上设定了所述通信成立区间后，经过了第一设定时间时解除所述通信成立区间的设定，在所述地图上设定了所述通信中断区间后，经过了第二设定时间时解除所述通信中断区间的设定。

根据该车辆通信系统，顾及通信环境随着时间经过不断变化，因此，通过在经过一定时间后解除通信成立区间及通信中断区间的设定，能够与实际的通信环境对应地执行适当的车辆控制。

在第一方式中，也可以设定为所述第一设定时间为30秒以上而1分钟以下，所述第二设定时间为30秒以上而3分钟以下。

在第一方式中，也可以是所述车辆控制装置还包括行驶计划生成部，其配置为，基于所述本车辆在所述地图上的位置及所述区间信息，生成包括本车辆在到达目的地之前行驶的多条路径候选在内的行驶计划。

在第一方式中，也可以将所述行驶计划生成部配置为，基于所述区间信息，从所述多条路径候选中确定所述本车辆要行驶的行驶路径。

在第一方式中，也可以将所述行驶计划生成部配置为，基于所述区间信息，从所述多条路径候选中将包含最多所述通信成立区间的路径确定为所述本车辆要行驶的行驶路径。

在第一方式中，也可以是所述系统主导控制为所述车辆控制装置自动进行所述本车辆的加速、减速、以及转向的行驶控制，所述驾驶员主导控制为基于所述本车辆的驾驶员的驾驶操作而使所述本车辆行驶的行驶控制。

本发明的第二方式提供车辆控制装置。所述车辆控制装置包括：车辆位置识别部，其配置为识别所述本车辆在地图上的位置；区间信息获取部，其配置为，通过与通信服务器之间的通信而获取区间信息，其中，所述通信服务器配置为与多台配置为与通信服务器进行通信的车辆即通信车辆就道路状况信息进行通信，所述区间信息是所述通信服务器基于与所述通信车辆之间的通信状况而在所述地图上设定的所述通信成立区间及所述通信中断区间相关的区间信息；区间判定部，其配置为，基于所述本车辆在所述地图上的位置和所述区间信息，判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间及所述通信中断区间中的哪一种区间；以及车辆控制部，其配置为进行所述本车辆的车辆控制，当所述本车辆行驶在所述通信成立区间时，基于从所述通信服务器获取到的道路状况信息而执行所述本车辆的系统主导控制，当所述本车辆行驶在所述通信中断区间时，执行所述本车辆的驾驶员主导控制。

根据本发明的另一个方式所涉及的车辆控制装置，由于利用上述通信服务器等设定的通信成立区间及通信中断区间，当本车辆行驶在通信成立区间时执行本车辆的系统主导控制，并且当本车辆行驶在通信中断区间时执行本车辆的驾驶员主导控制，因此，能够与本车辆所行驶区间的通信环境对应地执行适当的车辆控制。

本发明的第三方式提供车辆通信系统。第三方式所涉及的车辆通信系统包括通信服务器和车辆控制装置，所述通信服务器配置为与多台通信车辆就道路状况信息进行通信，所述通信服务器包括：通信车辆位置识别部，其配置为，通过与所述通信车辆之间的通信，识别正在通信的所述通信车辆在地图上的位置；以及区间设定部，其配置为，基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，在所述地图上设定通信成立区间及通信中断区间，所述车辆控制装置配置为，与所述通信服务器进行通信并进行本车辆的车辆控制，所述本车辆配置为从所述通信服务器获取所述道路状况信息，所述车辆控制装置包括：车辆位置识别部，其配置为，识别所述本车辆在所述地图上的位置；区间信息获取部，其配置为，获取与所述通信成立区间及所述通信中断区间相关的区间信息；区间判定部，其基于所述本车辆在所述地图上的位置和所述区间信息，判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间及所述通信中断区间中的哪一种区间；以及车辆控制部，其配置为，当所述本车辆行驶在所述通信中断区间时执行驾驶辅助，当所述本车辆行驶在所述通信成立区间时，基于所述道路状况信息，执行所述车辆控制装置(102)对行驶控制的介入度高于所述驾驶辅助的高度驾驶辅助。

如以上说明所示，根据本发明的一个方式所涉及的车辆通信系统以及本发明的另一个方式所涉及的车辆控制装置，能够与本车辆所行驶区间的通信环境对应地执行适当的车辆控制。

附图说明

下面将参照附图描述本发明所例示的实施例的特征、优点以及技术和工业意义，相同的附图标记表示相同的部件，其中：

图1是表示本实施方式所涉及的车辆通信系统的框图。

图2是用于说明区间设定的图。

图3A是表示通信成立区间及不存在通信车辆区间的设定处理的流程图。

图3B是表示通信中断区间的设定处理的流程图。

图4A是表示通信成立区间的解除处理的流程图。

图4B是表示通信中断区间的解除处理的流程图。

图5是表示车辆控制装置的车辆控制的流程图。

图6是表示车辆控制切换限制处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

[车辆通信系统的构成]

图1是表示本实施方式所涉及的车辆通信系统的框图。图1所示的车辆通信系统100是具有通信服务器101和车辆控制装置102的系统。

〈通信服务器的构成〉

首先，对通信服务器101进行说明。通信服务器101例如设置于信息管理中心等设施中，与多台通信车辆进行通信。通信车辆是指具有与通信服务器101进行通信的功能的车辆。通信车辆一般具有识别车辆在地图上的位置的功能以及识别车辆外部的道路状况的功能。

通信服务器101由包括CPU、存储部以及通信控制部的通常的计算机构成。存储部可以是ROM及/或RAM、也可以是形成RAID(Redundant Arrays of Inexpensive Disks)结构的HDD等存储介质。存储部也可以设置于通信服务器101之外。通信控制部是控制通信的网卡等通信设备。通信服务器101的各个功能是通过上述各硬件的动作组合而实现的。通信服务器101也可以由多台计算机构成。通信服务器101也可以是云服务器。

通信服务器101与服务器侧通信部15连接，服务器侧通信部15用于与本车辆(车辆控制装置102)进行通信。服务器侧通信部15例如为通信服务器101所设置于的中心的通信设备。

通信服务器101具有通信车辆位置识别部11、道路状况信息获取部12、区间设定部13、以及服务器侧地图数据库14。

通信车辆位置识别部11通过与多台通信车辆之间的通信而识别通信车辆在地图上的位置。例如，通信车辆位置识别部11通过从多台通信车辆获取各台通信车辆所识别的地图上位置的信息(GPS信息等)，从而识别通信车辆在地图上的位置。

道路状况信息获取部12通过与多台通信车辆之间的通信而获取道路状况信息，该道路状况信息是与通信车辆识别出的道路状况相关的信息。作为一个例子，道路状况包括通信车辆所行驶的道路的障碍物的状况(其他车辆、自行车、行人等移动障碍物，以及电线杆、护栏、建筑物等固定障碍物等的状况)。道路状况信息获取部12将道路状况信息与通信车辆在地图上的位置信息相关联地进行获取。通信服务器101根据请求而将道路状况信息等各种信息提供给通信车辆。

区间设定部13基于通信车辆与通信服务器101之间的通信状况而在地图上设定通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间。具体地，区间设定部13基于由通信车辆位置识别部11识别出的通信车辆在地图上的位置，设定通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间。通信成立区间是指通信服务器101与通信车辆之间的通信成立的区间。不存在通信车辆区间是指不存在通信车辆的区间。通信中断区间是指通信服务器101与通信车辆之间的通信中断的区间。作为通信中断区间，除了高楼之间、隧道内、地下停车场等由于构造原因使得通信服务器101与本车辆之间无法进行通信的区间之外，还包括由于天气(雷雨等)的影响、因电波实验设备进行实验等产生的电波干涉的影响、发电站运转等导致暂时通信中断的区间。

通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间可以按每一条车道划分进行设定，也可以不按车道划分而基于道路进行设定。另外，也可以通过服务层级(LOS：Level of Service)的标签来区分通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间。例如可以将通信成立区间设置为服务层级标签3，将不存在通信车辆区间设置为服务层级标签2，将通信中断区间设置为服务层级标签1。

区间设定部13基于正在与通信服务器101进行通信的通信车辆在地图上的位置，设定通信成立区间。例如，当通信服务器101与通信车辆的通信持续了一定时间以上时，区间设定部13将通信正在持续的通信车辆所行驶的区间设定为通信成立区间。通信成立区间也可以设定为横跨交叉路口或者分岔路的区间。

区间设定部13基于正在与通信服务器101进行通信的通信车辆在地图上的位置，将不存在正在通信的通信车辆的区间设定为不存在通信车辆区间。此外，没有必要使区间设定部13必须设定不存在通信车辆区间。

区间设定部13基于通信车辆的通信中断及通信恢复而设定通信中断区间。在已设定不存在通信车辆区间的情况下，区间设定部13在不存在通信车辆区间中重写设定通信中断区间。区间设定部13基于通信车辆位置识别部11的识别结果，识别出一定数量以上的通信车辆的通信发生中断的地点即通信中断地点(通信中断区间的起点)。区间设定部13也可以基于时间而将一定时间内一定数量以上的通信车辆的通信中断的地点识别为通信中断地点。

一定数量可以为固定值，也可以根据道路形状(例如多车道的道路或单车道的道路)等而设定为不同数量。在对一定数量进行计数时，也可以不包括同一车辆。一定时间可以为固定值，也可以根据道路形状(例如多车道的道路或单车道的道路)等而设为不同时间。

区间设定部13基于通信车辆位置识别部11的识别结果，识别出一定数量以上的在同一通信中断地点通信中断的通信车辆与通信服务器101之间恢复通信的地点即通信恢复地点(通信中断区间的终点)。一定数量以上的通信车辆并不必须与在识别通信中断地点中利用的通信车辆相同。区间设定部13也可以将一定时间内一定数量以上的通信车辆通信中断的地点识别为通信中断地点。

区间设定部13将通信中断地点和通信恢复地点之间的区间设定为通信中断区间。区间设定部13用通信中断区间重写不存在通信车辆区间。当识别为通信中断地点及通信恢复地点位于同一条道路上的情况下，区间设定部13可以设定通信中断区间。区间设定部13也可以设定跨越交叉路口或分岔路的通信中断区间。在此情况下，区间设定部13对于一个通信中断地点识别出多个通信恢复地点。即，通信中断区间也可以具有一个入口多个出口。通信中断区间的设定不限于上述方法。

当通信成立区间和通信中断区间的设定区间发生重复时，区间设定部13将重复的区间作为通信成立区间处理。也可以针对通信成立区间和通信中断区间的设定发生重复的区间，区间设定部13存储通信成立的通信车辆的行驶轨迹。

在这里，图2是用于说明区间设定的图。图2中示出本车辆M、中心C、路径A、路径B、路径C、通信车辆N1～N4、以及目的地G。本车辆M是正在由车辆通信系统100的车辆控制装置102进行车辆控制的车辆。中心C是设置有通信服务器101的设施。通信车辆N1、N2是正在与中心C的通信服务器101进行通信的车辆，正行驶于路径A。通信车辆N3、N4是处于与中心C的通信服务器101的通信中断这一状态的车辆，正行驶于路径B。路径C上不存在通信车辆。

在图2所示的状况中，区间设定部13基于正在与通信服务器101进行通信的通信车辆N1、N2在地图上的位置，设定路径A的通信成立区间。例如，区间设定部13将与通信服务器101之间的通信持续一定时间以上的通信车辆N1、N2所行驶的区间设定为通信成立区间。区间设定部13将不存在正在通信的通信车辆的路径C设定为不存在通信车辆区间。

另外，区间设定部13基于通信车辆N3、N4的通信中断及通信恢复，识别出路径B的通信中断区间。区间设定部13识别通信车辆N3、N4的通信中断的通信中断地点b1、和通信车辆N3、N4的通信恢复的通信恢复地点b2。区间设定部13将通信中断地点b1及通信恢复地点b2之间的区间识别为通信中断区间。

接下来，对区间设定的解除进行说明。区间设定部13对在地图上设定通信成立区间开始起的经过时间进行计数。区间设定部13例如基于通信服务器101的计时器进行计数。当设定通信成立区间开始起经过了第一设定时间时，区间设定部13解除该通信成立区间的设定。第一设定时间是预先设定好的时间(例如30秒)。第一设定时间可以设为30秒以上而1分钟以下的时间。

另外，区间设定部13对在地图上设定通信中断区间开始起的经过时间进行计数。区间设定部13例如基于通信服务器101的计时器进行计数。当设定通信中断区间开始起经过了第二设定时间时，区间设定部13解除该通信中断区间的设定。第二设定时间是预先设定好的时间(例如30秒)。第二设定时间可以设为30秒以上而3分钟以下的时间。第二设定时间可以是比第一设定时间更长的时间。由此，能够避免轻易解除通信中断区间的设定而对车辆控制产生不良影响。

区间设定部13在解除了通信成立区间或通信中断区间的设定的情况下，当解除了设定的区间没有重写为通信成立区间或通信中断区间的设定时，也可以将解除了设定的区间作为不存在通信车辆区间进行设定。

服务器侧地图数据库14为存储地图信息的数据库。服务器侧地图数据库14是成为后述的车辆侧地图数据库25的基准的数据库。服务器侧地图数据库14例如利用与探测车等通信车辆之间的通信，使用公知技术保持地图信息为最新的信息。

服务器侧地图数据库14中存储有与区间设定部13所设定的通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间相关的区间信息。此外，区间信息也可以被存储在服务器侧地图数据库14之外的数据库中。

〈车辆控制装置的构成〉

接下来，对车辆控制装置102进行说明。车辆控制装置102是进行本车辆的车辆控制的装置。本车辆可以是作为上述通信车辆起作用的车辆，也可以是并不作为通信车辆起作用的车辆。即，本车辆并非必须成为向通信服务器101提供信息的一方。车辆控制至少包括系统主导控制及驾驶员主导控制。车辆控制装置102与驾驶员的操作相应地识别系统主导控制开始的请求。车辆控制装置102也可以在满足由驾驶员预先设定的条件时自动开始系统主导控制。

系统主导控制是以车辆控制装置102作为主体控制本车辆行驶的控制。系统主导控制例如为自动驾驶控制。自动驾驶控制是指即使驾驶员不进行驾驶操作也能够使本车辆自动行驶的控制。系统主导控制可以设为对应于所谓的自动驾驶级别3或者自动驾驶级别4的控制。在系统主导控制中，车辆控制装置102控制本车辆的加速、减速及转向。

驾驶员主导控制是在以驾驶员作为主体驾驶本车辆的情况下的本车辆的行驶控制。驾驶员主导控制例如可以是驾驶辅助控制、针对驾驶员的引导控制、针对驾驶员的唤醒注意控制。驾驶辅助控制是指以驾驶员的手动驾驶操作为主体的同时对本车辆的行驶进行辅助的控制。驾驶辅助控制可以包括LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)和/或ACC(Adaptive CruiseControl，自适应巡航控制)。驾驶辅助控制可以设为对应于自动驾驶级别1或者自动驾驶级别2的控制。

车辆控制装置102具有对装置进行集中管理的ECU(Electronic Control Unit)30。ECU 30是具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(RandomAccess Memory)、CAN(Controller Area Network)通信电路等的电子控制单元。在ECU 30中，例如通过将存储在ROM中的程序载入RAM并利用CPU执行载入RAM中的程序，从而实现各种功能。ECU 30可以由多个电子单元构成。

ECU 30与GPS接收部21、外部传感器22、内部传感器23、驾驶操作检测部24、车辆侧地图数据库25、HMI(Human Machine Interface)26、致动器27及车辆侧通信部28连接。

GPS接收部21通过从3个以上GPS卫星接收信号而测定本车辆的位置(例如本车辆的纬度及经度)。GPS接收部21将测定出的本车辆的位置信息发送给ECU 30。

外部传感器22是检测本车辆的周边状况的检测仪器。外部传感器22包括照相机、雷达传感器这两者中的至少一个。

照相机是对本车辆的外部状况进行摄像的摄像仪器。照相机设置在本车辆的前车窗的内侧。照相机将与本车辆的外部状况相关的摄像信息发送给ECU 30。照相机可以为单镜头照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有以再现两眼视差的方式配置的两个摄像部。立体照相机的摄像信息中还包括进深方向的信息。

雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测车辆周边的障碍物的检测仪器。雷达传感器中例如含有毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器通过将电波或光向车辆周边发送，并接收被障碍物反射的电波或光而检测出障碍物。雷达传感器向ECU 30发送检测出的障碍物信息。障碍物包括护栏、建筑物等固定障碍物，还包括行人、自行车、其他车辆等移动障碍物。

内部传感器23是检测本车辆的行驶状态的检测仪器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航角速度传感器。车速传感器是检测本车辆速度的检测器。作为车速传感器，例如可以使用设置于本车辆的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等上的、检测车轮的转速的车轮转速传感器。车速传感器将检测出的车速信息(车轮转速信息)发送至ECU30。

加速度传感器是检测本车辆的加速度的检测仪器。加速度传感器包含例如前后加速度传感器，其检测本车辆的前后方向的加速度；以及横向加速度传感器，其检测本车辆的横向加速度。加速度传感器例如将本车辆的加速度信息发送至ECU 30。偏航角速度传感器是检测绕本车辆重心的铅垂轴的偏航角速度(旋转角速度)的检测仪器。作为偏航角速度传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。偏航角速度传感器向ECU 30发送检测出的本车辆的偏航角速度信息。

驾驶操作检测部24检测驾驶员的驾驶操作。驾驶操作检测部24例如包括加速踏板传感器、制动踏板传感器、以及转向操作传感器。驾驶操作检测部24将检测出的驾驶员的驾驶操作发送至ECU 30。

车辆侧地图数据库25是存储地图信息的数据库。车辆侧地图数据库25例如在搭载于本车辆上的HDD(Hard Disk Drive)内形成。地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部的类别、弯道的曲率等)、交叉路口以及分岔口的位置信息、以及建筑物的位置信息等。地图信息中含有与地图上预先设定的区间相关的区间信息。车辆侧地图数据库25通过与通信服务器101之间的通信，以服务器侧地图数据库14为基准而适当地更新地图信息。此外，车辆侧地图数据库25也可以存储在能够与本车辆通信的服务器中。

HMI 26是用于在驾驶员与车辆控制装置102之间进行信息输出输入的界面。HMI26例如具有向驾驶员等显示图像信息的显示器、以及用于驾驶员进行输入操作的操作按钮或者触摸面板等。HMI 26将驾驶员所输入的信息发送至ECU 30。另外，HMI 26将与来自ECU30的控制信号相对应的图像信息显示在显示器上。

致动器27是用于本车辆控制的仪器。致动器27至少包括节气门致动器、制动致动器、以及转向致动器。节气门致动器与来自ECU30的控制信号对应而控制向发动机的空气供给量(节气门开度)，从而控制车辆的驱动力。此外，在车辆为混合动力车辆的情况下，除了控制向发动机的空气供给量之外，还向作为动力源的电动机输入来自ECU 30的控制信号而控制所述驱动力。在车辆为电动车的情况下，向作为动力源的电动机输入来自ECU 30的控制信号而控制所述驱动力。所述情况下的作为动力源的电动机构成致动器27。

制动致动器与来自ECU 30的控制信号对应地控制制动系统，控制向车辆的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。转向致动器与来自ECU 30的控制信号对应地，对用于控制电动转向系统中的转向扭矩的伺服电动机的驱动进行控制。由此，转向致动器控制车辆的转向扭矩。

车辆侧通信部28是用于与通信服务器101进行通信的仪器。车辆控制装置102经由车辆侧通信部28与通信服务器101进行各种信息的发送及接收。对于通信形式并不特别限定。

接下来，对ECU 30的功能性结构进行说明。ECU 30具有车辆位置识别部31、道路状况识别部32、行驶状态识别部33、区间信息获取部34、行驶计划生成部35、区间判定部36、以及车辆控制部37。以下说明的ECU 30的功能中的一部分也可以由能够与本车辆通信的服务器等执行。

车辆位置识别部31基于GPS接收部21的位置信息及车辆侧地图数据库25的地图信息，识别本车辆在地图上的位置。另外，车辆位置识别部31利用车辆侧地图数据库25的地图信息中包含的电线杆等固定障碍物的位置信息以及外部传感器22的检测结果，利用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建)技术而识别本车辆的位置。车辆位置识别部31也可以利用其它公知的方法识别本车辆在地图上的位置。

道路状况识别部32基于外部传感器22的检测结果，识别本车辆所行驶的道路的道路状况。道路状况包括本车辆所行驶的道路的障碍物状况(其他车辆、自行车、行人等移动障碍物，以及电线杆、护栏、建筑物等固定障碍物等的状况)。道路状况识别部32基于照相机的摄像图像、雷达传感器的障碍物信息，利用公知的方法识别道路状况。

行驶状态识别部33基于内部传感器23的检测结果，识别本车辆的行驶状态。行驶状态包括本车辆的车速、本车辆的加速度、本车辆的偏航角速度。具体地，行驶状态识别部33基于车速传感器的车速信息而识别本车辆的车速。行驶状态识别部33基于加速度传感器的加速度信息而识别本车辆的加速度。行驶状态识别部33基于偏航角速度传感器的偏航角速度信息而识别本车辆的朝向。

区间信息获取部34通过与通信服务器101之间的通信而获取区间设定部13所设定的区间信息。当本车辆的目标路线已被设定时，区间信息获取部34也可以仅获取位于目标路线上和/或目标路线周边的区间的区间信息。区间信息获取部34基于区间信息而识别设定在地图上的通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间。

行驶计划生成部35生成用于使本车辆朝向由驾驶员预先设定好的目的地通过系统主导控制行驶的行驶计划。当目的地已被设定时，行驶计划生成部35基于本车辆在地图上的位置和地图信息，检索用于使本车辆到达目的地的目标路线。当到达目的地的目标路线候选存在多个时，行驶计划生成部35基于区间信息获取部34获取到的区间信息，检索仅经由通信成立区间到达目的地的目标路线。当不存在仅经由通信成立区间到达目的地的目标路线时，行驶计划生成部35也可以检索包含不存在通信车辆区间和/或通信中断区间的目标路线。行驶计划生成部35例如从多条目标路线候选中采用通信成立区间的比例最高的目标路线。

此外，行驶计划生成部35也可以获取通过与通信服务器101之间的通信获取到的道路状况信息(与通信车辆提供给通信服务器101的道路状况相关的信息)，并利用道路状况信息检索障碍物较少的目标路线。

行驶计划生成部35在已采用目标路线的情况下，通过与通信服务器101之间的通信而获取目标路线上的道路状况信息。行驶计划生成部35基于目标路线、地图信息、道路状况信息、道路状况识别部32识别出的本车辆周边的道路状况、以及行驶状态识别部33识别出的本车辆的行驶状态，生成用于系统主导控制的行驶计划。

行驶计划例如包括与本车辆在目标路线上的位置相对应的本车辆的控制目标值。“目标路线上的位置”是指在地图上处于目标路线的前进方向上的位置。“目标路线上的位置”表示在目标路线的前进方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。控制目标值是指在行驶计划中成为本车辆的控制目标的值。控制目标值与目标路线上的每个设定纵向位置相关联地设定。行驶计划生成部35通过在目标路线上设定规定间隔的设定纵向位置，且针对每个设定纵向位置设定控制目标值(例如目标横向位置及目标车速)，从而生成行驶计划。也可以将设定纵向位置及目标横向位置相对应地设定为一个位置坐标。设定纵向位置及目标横向位置表示在行驶计划中设定为目标的纵向位置的信息及横向位置的信息。

行驶计划的生成方法及行驶计划的内容不限定于上述记载。只要是行驶计划生成部35利用通过与通信服务器101之间的通信获取到的道路状况信息而生成用于执行系统主导控制的适当的行驶计划即可。

区间判定部36基于本车辆在地图上的位置和区间信息，判定本车辆是否行驶在通信成立区间。另外，区间判定部36基于本车辆在地图上的位置和区间信息，判定本车辆是否行驶在通信中断区间。同样地，区间判定部36基于本车辆在地图上的位置和区间信息，判定本车辆是否行驶在不存在通信车辆区间。

车辆控制部37执行本车辆的车辆控制。车辆控制部37通过向致动器27发送控制信号而进行车辆控制。在通过驾驶员的操作而请求开始系统主导控制的情况下，当由区间判定部36判定本车辆行驶在通信成立区间时，车辆控制部37执行本车辆的系统主导控制。车辆控制部37基于地图信息、本车辆在地图上的位置、本车辆周围的道路状况、本车辆的行驶状态、通过与通信服务器101之间的通信而获取的道路状况信息、以及行驶计划生成部35生成的行驶计划，执行本车辆的系统主导控制。

此外，即使在判定本车辆正行驶在通信成立区间的情况下，在本车辆与通信服务器101之间的通信中断了一定时间以上时，车辆控制部37可以结束系统主导控制而切换至驾驶员主导控制。

即使在被请求开始系统主导控制的情况下，如果当由区间判定部36判定本车辆行驶在通信中断区间时，车辆控制部37也会由于通信服务器101与本车辆之间的通信中断而不执行本车辆的系统主导控制，而是执行本车辆的驾驶员主导控制。

车辆控制部37基于驾驶员的驾驶操作、本车辆周围的道路状况、以及本车辆的行驶状态，执行驾驶员主导控制(例如公知的驾驶辅助控制)。

即，当本车辆行驶在通信中断区间时，与本车辆行驶在通信成立区间的情况相比，车辆控制部37降低车辆控制的辅助级别。车辆控制部37例如从相当于自动驾驶级别3的系统主导控制切换至相当于自动驾驶级别2的驾驶员主导控制。

同样地，即使在请求开始系统主导控制的情况下，当由区间判定部36判定本车辆行驶在不存在通信车辆区间时，车辆控制部37仍执行本车辆的驾驶员主导控制。

另外，当未执行系统主导控制的本车辆(驾驶员主导控制中、手动驾驶中等的本车辆)所行驶的通信成立区间的长度为设定阈值以下时，车辆控制部37在该通信成立区间不执行系统主导控制。设定阈值为预先设定的值。设定阈值可以是固定值，也可以是根据本车辆的车速、拥堵状况等而变更的值。也可以在作为对象的通信成立区间中的其他车辆密度(例如每单位距离的车辆数)越高，车辆控制部37就使设定阈值为越小的值。当目标路线已被设定时，也可以将与设定阈值进行比较的通信成立区间的长度，设为在目标路线上所占的通信成立区间的长度(即，当目标路线在通信成立区间的中途向小道分岔时，为从通信成立区间的入口至该分岔点为止的长度)。

车辆控制部37在从系统主导控制向驾驶员主导控制切换之前，经由HMI 26将要向驾驶员主导控制切换这一内容向驾驶员通知(唤醒注意)。HMI 26通过显示器的图像显示和/或扬声器的声音输出而将要向驾驶员主导控制切换这一内容向驾驶员通知。也可以在能够从驾驶员主导控制切换至系统主导控制时(驾驶员主导控制中的本车辆进入通信成立区间时)，车辆控制部37向驾驶员提议切换至系统主导控制。当驾驶员许可时，车辆控制部37进行从驾驶员主导控制向系统主导控制的切换。此外，在驾驶员预先设定了向系统主导控制自动切换的情况下，车辆控制部37可以在向驾驶员通知向系统主导控制切换之后，进行从驾驶员主导控制向系统主导控制的切换。

除此之外，车辆控制装置102也可以在执行本车辆的驾驶员主导控制(或者手动驾驶)的期间，基于最新的区间信息检索含有通信成立区间的路线，并且在发现这样的路线时进行变更目标路线的提议。在图2中，设为车辆控制装置102将含有路径B的路线作为到达目的地G的目标路线对驾驶员进行引导。在此情况下，行驶计划生成部35基于最新的区间信息识别与通信中断区间的路径B并排的通信成立区间的路径A。行驶计划生成部35在识别与目标路线不同的通信成立区间内的路径A后，经由HMI 26向驾驶员提议向含有路径A的目标路线变更(即，通过目标路线变更而执行系统主导控制)。当驾驶员许可时，行驶计划生成部35将目标路线变更为含有路径A的路线。当判定本车辆行驶在通信成立区间时，车辆控制部37执行系统主导控制。

此外，在以道路为单位设定通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间的情况下，当多车道的道路中存在通信成立区间和通信中断区间重叠的区间时，车辆控制装置102也可以向驾驶员提议经由通信成立的通信车辆所行驶的车道。当判定本车辆行驶在通信成立区间时，车辆控制部37执行系统主导控制。

另外，在以车道为单位设定通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间的情况下，车辆控制装置102也可以向驾驶员提议以经过通信成立区间的方式进行车道变更。具体地，当识别到本车辆所行驶的行驶车道上存在通信中断区间(或者不存在通信车辆区间)、且行驶车道相邻的相邻车道上存在通信成立区间时，行驶计划生成部35向驾驶员提议向通信成立区间的车道进行车道变更。当判定通过驾驶员的车道变更而本车辆行驶在通信成立区间时，车辆控制部37执行系统主导控制。也可以采用下述方式：即，当驾驶员许可时，车辆控制部37自动进行至通信成立区间的车道的车道变更。

也可以在本车辆执行系统主导控制期间，车辆控制装置102在基于最新的区间信息而识别到行驶计划中的目标路线上新设定了通信中断区间时，向驾驶员提议进行路线变更。在此，在图2中，设为本车辆M具有经由路径B的行驶计划。此时，如果基于最新的区间信息而识别到路径B上设定了通信中断区间，则行驶计划生成部35再次检索目标路线。当作为再检索的结果而检索到由通信成立区间构成的路径A时，行驶计划生成部35经由HMI 26向驾驶员提议向含有路径A的目标路线进行变更。为了继续系统主导控制，行驶计划生成部35向驾驶员提议向含有路径A的目标路线进行变更。当驾驶员许可时，行驶计划生成部35将目标路线变更为含有路径A的路线。车辆控制部37将目标路线变更为含有路径A的路线后继续执行系统主导控制。

另外，在本车辆执行系统主导控制期间，车辆控制部37在判定本车辆行驶在通信成立区间和通信中断区间重叠的区间时(判定本车辆既行驶在通信成立区间也行驶在通信中断区间时)，也可以以使得本车辆沿着通信成立的通信车辆的行驶轨迹行驶的方式，执行系统主导控制。由于即使在同一条道路(车道)上有时也混合存在通信服务器101与本车辆的通信中断的位置和通信成立的位置，因此，当判定本车辆行驶在通信成立区间和通信中断区间重叠的区间时，车辆控制部37通过使本车辆沿着被判定为通信成立的通信车辆的行驶轨迹行驶，从而能够避免通信中断。

[车辆通信系统的处理]

以下，对本实施方式所涉及的车辆通信系统100的处理进行说明。

〈通信成立区间及不存在通信车辆区间的设定处理〉

图3A是表示通信成立区间及不存在通信车辆区间的设定处理的流程图。图3A所示的流程图在通信服务器101中随时执行。

如图3A所示，通信服务器101在S10中，利用通信车辆位置识别部11识别通信车辆在地图上的位置。通信车辆位置识别部11通过与多台通信车辆之间的通信而识别通信车辆在地图上的位置。之后，通信服务器101跳转至S12。

在S12中，通信服务器101利用区间设定部13判定通信服务器101与通信车辆的通信是否持续了一定时间以上。当通信服务器101没有判定到通信车辆的通信持续了一定时间以上时(S12：否)，结束本次处理。当通信服务器101判定通信车辆的通信持续了一定时间以上时(S12：是)，跳转至S14。

在S14中，通信服务器101利用区间设定部13设定通信成立区间及不存在通信车辆区间。区间设定部13例如将与通信服务器101之间的通信持续的通信车辆所行驶的区间设定为通信成立区间。区间设定部13将不存在正在通信的通信车辆的区间设定为不存在通信车辆区间。之后，通信服务器101结束本次处理。

〈通信中断区间的设定处理〉

图3B是表示通信中断区间的设定处理的流程图。图3B所示的流程图在通信服务器101中随时执行。

如图3B所示，通信服务器101在S20中，利用通信车辆位置识别部11识别通信车辆在地图上的位置。通信车辆位置识别部11通过与多台通信车辆之间的通信识别通信车辆在地图上的位置。之后，通信服务器101跳转至S22。

在S22中，通信服务器101利用区间设定部13判定是否识别出存在一定数量以上的通信车辆的通信中断的通信中断地点。通信服务器101在没有判定到识别出一定数量以上的通信车辆的通信中断的通信中断地点时(S22：否)，结束本次处理。通信服务器101在判定到识别出一定数量以上的通信车辆的通信中断的通信中断地点时(S22：是)，跳转至S24。

在S24中，通信服务器101利用区间设定部13判定是否识别到通信恢复地点，该通信恢复地点即在同一通信中断地点处通信中断的一定数量以上的通信车辆的通信恢复的地点。通信服务器101在没有判定为识别出一定数量以上的通信车辆的通信恢复的通信恢复地点时(S24：否)，结束本次处理。通信服务器101在判定为识别出一定数量以上的通信车辆的通信恢复的通信恢复地点时(S24：是)，跳转至S26。

在S26中，通信服务器101利用区间设定部13设定通信中断区间。区间设定部13将通信中断地点和通信恢复地点之间设定为通信中断区间。之后，通信服务器101结束本次处理。

〈通信成立区间的解除处理〉

图4A是表示通信成立区间的解除处理的流程图。图4A所示的流程图在通信成立区间已被设定的情况下被执行。

如图4A所示，通信服务器101在S30中，利用区间设定部13判定是否从设定通信成立区间开始经过了第一设定时间。通信服务器101在没有判定出从设定通信成立区间开始经过了第一设定时间时(S30：否)，结束本次处理。通信服务器101在经过一定时间后再次重复S30的处理。通信服务器101在判定为从设定通信成立区间开始经过了第一设定时间时(S30：是)，跳转至S32。

在S32中，通信服务器101利用区间设定部13进行通信成立区间的解除。通信服务器101在已解除通信成立区间时，完成涉及该通信成立区间的解除处理。

〈通信中断区间的解除处理〉

图4B是表示通信中断区间的解除处理的流程图。图4B所示的流程图在设定有通信中断区间的情况下执行。

如图4B所示，通信服务器101在S40中，利用区间设定部13判定是否从设定通信中断区间开始经过了第二设定时间。通信服务器101在没有判定出从设定通信中断区间开始经过了第二设定时间时(S40：否)，结束本次处理。通信服务器101在经过一定时间后再次重复S40的处理。通信服务器101在判定出从设定通信中断区间开始经过了第二设定时间时(S40：是)，跳转至S42。

在S42中，通信服务器101利用区间设定部13进行通信中断区间的解除。通信服务器101在解除了通信中断区间时，完成涉及该通信中断区间的解除处理。

〈车辆控制装置的车辆控制〉

图5是表示车辆控制装置的车辆控制的流程图。图5所示的流程图例如在识别出通过驾驶员的操作请求开始系统主导控制的情况下执行。

如图5所示，车辆控制装置102的ECU 30在S50中，利用车辆位置识别部31识别本车辆在地图上的位置。车辆位置识别部31基于GPS接收部21的位置信息及车辆侧地图数据库25的地图信息，识别本车辆在地图上的位置。之后，ECU 30跳转至S52。

在S52中，ECU 30利用区间信息获取部34获取区间信息。区间信息获取部34通过与通信服务器101之间的通信，获取区间设定部13所设定的区间信息。之后，ECU 30跳转至S54。

在S54中，ECU 30利用区间判定部36判定本车辆是否行驶在通信成立区间。区间判定部36基于本车辆在地图上的位置和区间信息，判定本车辆是否行驶在通信成立区间。ECU30在判定为本车辆行驶在通信成立区间时(S54：是)，跳转至S56。ECU 30在没有判定为本车辆行驶在通信成立区间时(S54：否)，跳转至S58。

在S56中，ECU 30利用车辆控制部37执行本车辆的系统主导控制。车辆控制部37基于地图信息、本车辆在地图上的位置、本车辆周围的道路状况、本车辆的行驶状态、通过与通信服务器101之间的通信而获取的道路状况信息、以及行驶计划生成部35所生成的行驶计划，执行本车辆的系统主导控制。车辆控制部37在通信成立区间内利用系统主导控制使本车辆行驶。之后，ECU 30结束本次处理，并在经过一定时间后再次从S50开始重复该处理。此外，当本车辆处于驾驶员主导控制中时，ECU 30在得到驾驶员的许可后执行系统主导控制。

在S58中，ECU 30利用区间判定部36判定本车辆是否行驶在通信中断区间。区间判定部36基于本车辆在地图上的位置和区间信息，判定本车辆是否行驶在通信中断区间。ECU30在判定为本车辆行驶在通信中断区间时(S58：是)，跳转至S60。ECU 30在没有判定为本车辆行驶在通信中断区间时(S58：否)，跳转至S62。

在S60中，ECU 30利用车辆控制部37执行本车辆的驾驶员主导控制。车辆控制部37基于驾驶员的驾驶操作、本车辆周围的道路状况、以及本车辆的行驶状态，执行本车辆的驾驶员主导控制。车辆控制部37在通信中断区间内利用驾驶员主导控制使本车辆行驶。之后，ECU 30结束本次处理，并在经过一定时间后再次从S50开始重复该处理。此外，当本车辆处于系统主导控制中时，ECU 30在向驾驶员进行唤醒注意后执行驾驶员主导控制。

在S62中，ECU 30利用车辆控制部37执行本车辆的驾驶员主导控制。S62的处理与S60的处理相同，故省略其说明。之后，ECU 30结束本次处理，并在经过一定时间后再次从S50开始重复处理。

〈车辆控制切换限制处理〉

图6是表示车辆控制切换限制处理的流程图。图6所示的流程图例如在车辆控制装置102获取到含有通信成立区间在内的区间信息时执行。图6所示的流程图针对每个通信成立区间分别执行。此外，图6所示的流程图也可以在本车辆进入通信成立区间时执行。

如图6所示，ECU 30判定是否由区间判定部36得到的通信成立区间的长度为设定阈值以下。ECU 30在没有判定为通信成立区间的长度为设定阈值以下时(S70：否)，结束本次处理。ECU 30在判定为通信成立区间的长度为设定阈值以下时(S70：是)，跳转至S72。

在S72中，ECU 30利用车辆控制部37设定为在该通信成立区间中不执行系统主导控制。之后，ECU 30结束本次处理。即使在判定为本车辆正行驶在该通信成立区间内时，车辆控制部37也不执行系统主导控制。

[车辆通信系统的作用效果]

根据上述本实施方式所涉及的车辆通信系统100，基于正在通信的通信车辆在地图上的位置而在地图上设定通信成立区间及通信中断区间，当本车辆行驶在通信成立区间时执行本车辆的系统主导控制，并且当本车辆行驶在通信中断区间时执行本车辆的驾驶员主导控制，因此，能够与本车辆所行驶区间的通信环境对应而执行适当的车辆控制。

另外，根据车辆通信系统100，基于正在通信的通信车辆在地图上的位置而在地图上进而设定不存在通信车辆区间，当本车辆行驶在不存在通信车辆区间时执行驾驶员主导控制，因此，能够顾及到不存在通信车辆的区间而适当地执行本车辆的车辆控制。

进而，根据车辆通信系统100，当通信成立区间的长度为设定阈值以下时，由于仅能够在短时间内执行系统主导控制后马上恢复驾驶员主导控制等，故不执行系统主导控制，由此，能够避免车辆控制频繁切换。

另外，根据车辆通信系统100，顾及到区间的通信环境随时间经过而变化的情况，在经过一定时间后解除通信成立区间及通信中断区间的设定，由此能够与实际的通信环境对应地执行适当的车辆控制。

以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不被上述实施方式所限定。本发明能够以上述实施方式为起点而基于本领域技术人员的知识施加各种变更、改良后的各种方式进行实施。

例如，区间设定部13也可以对预先设定在地图上的各个区间分别设定通信成立区间、通信中断区间、以及不存在通信车辆区间。预先设定的区间可以是以每个交叉路口或分岔点对道路进行划分而形成的，也可以是每隔一定距离对道路进行划分而形成的。对于预先设定的区间的形成方法不作特别的限制。

区间设定部13也可以将没有与通信服务器101之间进行通信持续一定时间以上的、正在与通信服务器101通信的通信车辆所行驶的范围设定为通信成立区间。区间设定部13并非必须在经过一定时间后解除通信成立区间和/或通信中断区间。

区间判定部36也可以基于本车辆在地图上的位置和区间信息而判定本车辆是否计划要行驶于通信成立区间。区间判定部36也可以基于本车辆在地图上的位置和区间信息而判定本车辆是否计划要行驶于通信中断区间。另外，区间判定部36也可以基于本车辆在地图上的位置和区间信息而判定本车辆是否计划要行驶于不存在通信车辆区间。

车辆控制装置102并非必须具有车辆侧地图数据库25，也可以配置为从通信服务器101等获取地图信息。车辆控制装置102也可以并非经由行驶计划生成部35而是经由公知的导航系统进行目标路线的设定。

当判定本车辆行驶在不存在通信车辆区间时，车辆控制部37无需与判定本车辆行驶在通信中断区间的情况相同地执行驾驶员主导控制。当判定本车辆行驶在不存在通信车辆区间时，车辆控制部37可以在通信服务器101与本车辆的通信成立的区间执行不存在通信车辆区间用的系统主导控制。

另外，即使当没有执行系统主导控制的本车辆所行驶的通信成立区间的长度为设定阈值以下时，车辆控制部37也可以在该通信成立区间执行系统主导控制。

不存在通信车辆区间用的系统主导控制，例如为与判定本车辆行驶在通信成立区间时的系统主导控制相比辅助级别较低的自动驾驶控制。不存在通信车辆区间用的系统主导控制与通信成立区间的系统主导控制相比，能够进行本车辆的车速上限和/或转向角的变化量(转向角的时间微分)上限较小的车辆控制。可以将通信成立区间的系统主导控制设为自动驾驶级别4的控制，将不存在通信车辆区间用的系统主导控制设为自动驾驶级别3的控制。当通信服务器101与本车辆的通信中断了一定时间以上时，车辆控制部37在通知驾驶员的基础上，将不存在通信车辆区间用的系统主导控制切换为驾驶员主导控制。

除此之外，车辆控制部37也可以预估预防安全服务而采用下述方式。即，车辆控制部37也可以当判定本车辆行驶在通信成立区间时进行警报控制，当判定本车辆行驶在不存在通信车辆区间时进行唤醒注意控制，当判定本车辆行驶在通信中断区间时进行驾驶员手动驾驶。在此情况下，当通信成立区间随时间经过而成为不存在通信车辆区间时，可以使服务器侧地图数据库14将成为通信成立区间时识别到的静态障碍物(坠物等)障碍物信息即使在该区间成为不存在通信车辆区间的区间仍进行保留。由此，当判定本车辆正行驶在不存在通信车辆区间时，车辆控制部37能够执行根据在成为通信成立区间时识别到的静态障碍物的障碍物信息的唤醒注意控制。也就是说，能够当判定本车辆正行驶在不存在通信车辆区间、且存在保留的静止障碍物的障碍物信息时，车辆控制部37通过执行向驾驶员进行该静止障碍物相关的唤醒注意这一唤醒注意控制，从而提高预防安全服务的品质。另外，在服务器侧地图数据库14中，对于行人等动态障碍物的障碍物信息，在通信成立区间随时间经过而成为不存在通信车辆区间时将其废弃。由此，与保持所有障碍物的障碍物信息的情况相比，服务器侧地图数据库14能够抑制所需的数据存储量，同时有助于提高预防安全服务的品质。

Claims (13)

1.一种车辆通信系统，其特征在于，包括通信服务器、车辆控制装置，

所述通信服务器配置为与多台通信车辆就道路状况信息进行通信，其中，所述通信车辆是配置为与所述通信服务器进行通信的车辆，

所述通信服务器包括：

通信车辆位置识别部，其配置为，通过与所述通信车辆进行通信来识别正在通信的所述通信车辆在地图上的位置；

区间设定部，其配置为，基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，在所述地图上设定通信成立区间及通信中断区间；

所述车辆控制装置配置为，与所述通信服务器进行通信，并进行本车辆的车辆控制，

所述本车辆配置为从所述通信服务器获取所述道路状况信息，

所述车辆控制装置包括：

车辆位置识别部，其配置为，识别所述本车辆在所述地图上的位置；

区间信息获取部，其配置为，获取与所述通信成立区间及所述通信中断区间相关的区间信息；

区间判定部，其基于所述本车辆在所述地图上的位置和所述区间信息，判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间及所述通信中断区间中的哪一种区间；以及

车辆控制部，其配置为，当所述本车辆行驶在所述通信成立区间时，基于所述道路状况信息执行所述本车辆的系统主导控制，当所述本车辆行驶在所述通信中断区间时，执行所述本车辆的驾驶员主导控制。

2.根据权利要求1所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述区间设定部配置为，基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，将所述多台通信车辆中与所述通信服务器之间进行的通信持续了一定时间以上的通信车辆所行驶的区间，设定为所述通信成立区间，

并且基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，将所述多台通信车辆中规定数量以上的通信车辆的通信处于中断状态的区间，设定为所述通信中断区间。

3.根据权利要求1或2所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述区间设定部配置为，基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，在所述地图上设定所述通信成立区间、所述通信中断区间、以及不存在通信车辆区间，

所述区间信息获取部配置为，获取与所述地图上所设定的所述通信成立区间、所述通信中断区间、以及不存在通信车辆区间相关的所述区间信息，

所述区间判定部配置为，基于所述本车辆在所述地图上的位置和所述区间信息，判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间、所述通信中断区间、以及不存在通信车辆区间中的哪一种区间，

所述车辆控制部配置为，当所述本车辆行驶于所述不存在通信车辆区间时，执行所述驾驶员主导控制。

4.根据权利要求3所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述区间设定部配置为，基于通信车辆在所述地图上的位置，将不存在正在通信的通信车辆的区间设定为所述不存在通信车辆区间。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述车辆控制部配置为，在未在执行所述系统主导控制的所述本车辆所行驶的所述通信成立区间的长度为设定阈值以下时，在该通信成立区间不执行所述系统主导控制。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述区间设定部配置为，在所述地图上设定了所述通信成立区间后，经过了第一设定时间时解除所述通信成立区间的设定，在所述地图上设定了所述通信中断区间后，经过了第二设定时间时解除所述通信中断区间的设定。

7.根据权利要求6所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述第一设定时间为30秒以上而1分钟以下，所述第二设定时间为30秒以上而3分钟以下。

8.根据权利要求1所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述车辆控制装置还包括：

行驶计划生成部，其配置为，基于所述本车辆在所述地图上的位置及所述区间信息，生成包括本车辆到达目的地之前行驶的多条路径候选在内的行驶计划。

9.根据权利要求8所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述行驶计划生成部配置为，基于所述区间信息，从所述多条路径候选中确定所述本车辆要行驶的行驶路径。

10.根据权利要求9所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述行驶计划生成部配置为，基于所述区间信息，从所述多条路径候选中将包含最多所述通信成立区间的路径确定为所述本车辆要行驶的行驶路径。

11.根据权利要求1所述的车辆通信系统，其特征在于，

所述系统主导控制是所述车辆控制装置自动进行所述本车辆的加速、减速、以及转向的行驶控制，所述驾驶员主导控制是基于所述本车辆的驾驶员的驾驶操作而使所述本车辆行驶的行驶控制。

12.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

车辆位置识别部，其配置为识别本车辆在地图上的位置；

区间信息获取部，其配置为，通过与通信服务器之间的通信而获取区间信息，其中，所述通信服务器与多台配置为与所述通信服务器通信的车辆即通信车辆之间就道路状况信息进行通信，所述区间信息是所述通信服务器基于与所述通信车辆之间的通信状况而在所述地图上设定的与通信成立区间及通信中断区间相关的区间信息；

区间判定部，其配置为，基于所述本车辆在所述地图上的位置和所述区间信息，判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间及所述通信中断区间中的哪一种区间；以及

车辆控制部，其配置为进行所述本车辆的车辆控制，当所述本车辆行驶在所述通信成立区间时，基于从所述通信服务器获取的所述道路状况信息执行所述本车辆的系统主导控制，当所述本车辆行驶在所述通信中断区间时，执行所述本车辆的驾驶员主导控制。

13.一种车辆通信系统，其特征在于，包括通信服务器及车辆控制装置，

所述通信服务器配置为与多台通信车辆就道路状况信息进行通信，

所述通信服务器包括：

通信车辆位置识别部，其配置为，通过与所述通信车辆进行通信来识别正在通信的所述通信车辆在地图上的位置；

区间设定部，其配置为，基于正在通信的所述通信车辆在所述地图上的位置，在所述地图上设定通信成立区间及通信中断区间；

所述车辆控制装置配置为，与所述通信服务器进行通信，并进行本车辆的车辆控制，

所述本车辆配置为从所述通信服务器获取所述道路状况信息，

所述车辆控制装置包括：

车辆位置识别部，其配置为，识别所述本车辆在所述地图上的位置；

区间信息获取部，其配置为，获取与所述通信成立区间及所述通信中断区间相关的区间信息；

区间判定部，其基于所述本车辆在所述地图上的位置和所述区间信息，判定所述本车辆正在或者计划要行驶于所述通信成立区间及所述通信中断区间中的哪一种区间；以及

车辆控制部，其配置为，

当所述本车辆行驶在所述通信中断区间时，执行驾驶辅助，

当所述本车辆行驶在所述通信成立区间时，基于所述道路状况信息，执行所述车辆控制装置对行驶控制的介入度比所述驾驶辅助更高的高度驾驶辅助。