CN108425997A - 改进的行星减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了改进的行星减速器，其包括中心轮、沿所述中心轮一端周向布置的静止轮、设置在所述静止轮与所述中心轮之间的至少一个行星轮机构、及设置在所述中心轮另一端周向上的输出轮，所述行星轮机构包括转动设置在所述静止轮上的行星架、设置在所述行星架上的行星轴、及转动设置在所述行星轴上的行星轮，所述静止轮、输出轮与所述中心轮同轴布置，所述行星轮的轴线与所述中心轮的轴线平行，所述行星轮与所述中心轮、静止轮、输出轮啮合，所述静止轮与所述输出轮存在齿数差。本发明提供的改进的行星减速器，结构简单，成本低，精度高。

Description

改进的行星减速器

技术领域

本发明涉及减速机技术领域，特别涉及一种改进的行星减速器。

背景技术

精密大速比减速器是一种机械动力传递机构，目的是降低转速、增大转矩。近年来，随着工业机器人的发展，机器人的核心部件之一，精密大速比减速器的发展缓慢，已经成为机器人发展的老大难。用于机器人的三大减速器中，谐波减速器精度最高、但精度保持能力差，寿命短，主要用在机器人关节等小转矩上；RV减速器、寿命长、结构复杂、成本高，主要运用在大速比大转矩场合；精密行星减速器单级减速比小，需要多级组合才能达到较大速比、因此体积大，精度不高。精密大速比减速器机器人传动中最关键的部件，设计出一种结构简单、加工方便、速比范围宽、转矩范围大、体积小、重量轻、高寿命、高可靠性、低成本、通用化、模块化、接地气的精密大速比减速器是机械技术人员的当务之急。本发明因此而来。

发明内容

本发明目的是提供一种改进的行星减速器，结构紧凑、效率高。

基于上述问题，本发明提供的技术方案是：

改进的行星减速器，其包括中心轮、沿所述中心轮一端周向布置的静止轮、设置在所述静止轮与所述中心轮之间的至少一个行星轮机构、及设置在所述中心轮另一端周向上的输出轮，所述行星轮机构包括转动设置在所述静止轮上的行星架、设置在所述行星架上的行星轴、及转动设置在所述行星轴上的行星轮，所述静止轮、输出轮与所述中心轮同轴布置，所述行星轮的轴线与所述中心轮的轴线平行，所述行星轮与所述中心轮、静止轮、输出轮啮合，所述静止轮与所述输出轮存在齿数差。

在其中的一些实施方式中，还包括设置在所述输出轮输出端的端盖，所述端盖固定在所述静止轮上，所述输出轮转动设置在所述端盖中部。

在其中的一些实施方式中，所述中心轮的转轴的一端与所述行星架之间设有第一轴承，所述行星架与所述静止轮之间设有第二轴承，所述行星轮与所述行星轴之间设有第三轴承，所述中心轮的转轴的另一端与所述输出轮之间设有第四轴承，所述输出轮与所述端盖之间设有第五轴承。

在其中的一些实施方式中，齿轮啮合为内外齿啮合、锥型齿啮合或平面齿啮合中的一种。

在其中的一些实施方式中，齿轮的齿廓为渐开线、圆弧线、双曲线、摆线或S线。

在其中的一些实施方式中，齿轮的齿型为直齿、斜齿或螺旋齿。

与现有技术相比，本发明的优点是：

采用本发明的技术方案，通过中心轮和行星轮之间实现一级减速，然后通过行星轮、静止轮和输出轮实现二级减速，该减速器结构简单、减速比范围大、体积小、重量轻、寿命长、回差精度稳定、效率高、制造容易、传动平稳、抗扭刚性高、价格低廉等优点，基本克服了RV减速器的问题，可大批量低成本生产，并可衍生出多级减速器，可广泛应用于工业机器人等要求体积小、大转矩、高精度、大减速比的场合。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明改进的行星减速器设置一个行星机构的工作原理图；

图2为本发明实施例设置多个行星机构的工作原理图；

图3为本发明改进的行星减速器实施例的结构示意图；

图4为本发明另一种实施方式的结构示意图

其中：

100、中心轮；

200、行星架；

300、行星轮；

400、输出轮；

500、静止轮；

1、中心轮；

2、第一轴承：

3、行星架；

4、行星轴；

5、第二轴承；

6、行星轮；

7、静止轮；

8、第三轴承；

9、第四轴承；

10、输出轮；

11、第五轴承；

12、端盖。

具体实施方式

以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本发明而不限于限制本发明的范围。实施例中采用的实施条件可以根据具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。

参见图3，为本发明实施例的结构示意图，提供一种改进的行星减速器，包括中心轮1、沿中心轮1一端周向布置的静止轮7、设置在静止轮7与中心轮1之间的至少一个行星机构、及设置在中心轮1另一端周向上的输出轮10，行星轮机构包括转动设置在所述静止轮7上行星架3、设置在行星架3上的行星轴4、及转动设置在行星轴4上的行星轮6，静止轮7、输出轮10和中心轮1同轴布置，行星轮6的轴线和中心轮1的轴线平行，行星轮6和中心轮1、静止轮7、输出轮10均啮合，静止轮7与输出轮10存在齿数差n，n为1、2、3...。

由于其行星轮6要与不同齿数的静止轮7和输出轮10同时保持啮合，因此必须有一种以上的齿轮需要作变位处理，也可以全部采用变位齿形，齿轮变位为现有技术。

实施中，如图1所示，可设置一个行星机构，如图2所示，优选的设置多个行星机构，增加行星轮300的数量，从而增加行星轮300与静止轮500、输出轮400同时啮合的齿数，从而增大传递扭矩，减小齿轮间隙，提高传递精度，还就可以克服单个行星轮300的不对称造成的振动和噪声。

参见图4，在其它实施方式中，还包括设置在输出轮10输出端的端盖12，该端盖12固定在静止轮7上，输出轮10转动设置在端盖12的中部。

本例中，中心轮1的转轴的一端与行星架3之间设有第一轴承2，行星架3与静止轮7之间设有第二轴承5，行星轮6与行星轴4之间第三轴承8，中心轮1的转轴的另一端与输出轮10之间设有第四轴承9，输出轮10与端盖12之间第五轴承11。

实施中，齿轮啮合可以为内外齿啮合、锥型齿啮合或平面齿啮合中的一种。齿轮的齿廓为渐开线、圆弧线、双曲线、摆线或S线；齿轮的齿型为直齿、斜齿或螺旋齿；减速器可采用法兰输入、输出或轴输入、输出，使用中可根据需要设置，本发明不做限制。

本发明的工作原理为：外部电机转矩通过中心轮1输入，中心轮1绕自身轴线转动，由于行星轮6同时与中心轮1、静止轮7、输出轮10啮合，行星轮6绕中心轮1、静止轮7转动的同时绕自身轴线转动，由于静止轮7是固定不转动的，中心轮1的转动使得行星轮6做行星运动所产生的相对转动实现了减速器的第一级减速；行星轮6与静止轮7、输出轮10同时啮合，由于静止轮7与输出轮10之间存在齿数差，当行星轮6绕静止轮7转动一周时，静止轮7无法转动，使得输出轮10转动了一个齿差的角度，从而实现减速器的第二级减速；当输入转矩不断从中心轮输入，通过上述的两级减速，使被放大了n倍的转矩和减低了n倍的转速从输出轮输出。

上述实例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.改进的行星减速器，其特征在于：包括中心轮(1)、沿所述中心轮(1)一端周向布置的静止轮(7)、设置在所述静止轮(7)与所述中心轮(1)之间的至少一个行星轮机构、及设置在所述中心轮(1)另一端周向上的输出轮(10)，所述行星轮机构包括转动设置在所述静止轮(7)上的行星架(3)、设置在所述行星架(3)上的行星轴(4)、及转动设置在所述行星轴(4)上的行星轮(6)，所述静止轮(7)、输出轮(10)与所述中心轮(1)同轴布置，所述行星轮(6)的轴线与所述中心轮(1)的轴线平行，所述行星轮(6)与所述中心轮(1)、静止轮(7)、输出轮(10)啮合，所述静止轮(7)与所述输出轮(10)存在齿数差。

2.根据权利要求1所述的改进的行星减速器，其特征在于：还包括设置在所述输出轮(10)输出端的端盖(12)，所述端盖(12)固定在所述静止轮(7)上，所述输出轮(10)转动设置在所述端盖(12)中部。

3.根据权利要求2所述的改进的行星减速器，其特征在于：所述中心轮(1)的转轴的一端与所述行星架(3)之间设有第一轴承(2)，所述行星架(3)与所述静止轮(7)之间设有第二轴承(5)，所述行星轮(6)与所述行星轴(4)之间设有第三轴承(5)，所述中心轮(1)的转轴的另一端与所述输出轮(10)之间设有第四轴承(9)，所述输出轮(10)与所述端盖(12)之间设有第五轴承(11)。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的改进的行星减速器，其特征在于：齿轮啮合为内外齿啮合、锥型齿啮合或平面齿啮合中的一种。

5.根据权利要求4所述的改进的行星减速器，其特征在于：齿轮的齿廓为渐开线、圆弧线、双曲线、摆线或S线。

6.根据权利要求5所述的改进的行星减速器，其特征在于：齿轮的齿型为直齿、斜齿或螺旋齿。