CN108375376A - 转角检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种转角检测方法及装置，属于数据处理领域，所述方法应用于移动终端设备，所述方法包括：在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向；在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向；基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。通过本发明实施例能够实现室内导航中的用户转弯检测，提高室内导航精度。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种转角检测方法及装置。
背景技术
伴随着交通、物流、机械制造、人工智能技术以及建筑行业的发展，人们的生活水平不断提高，工作及休闲娱乐等活动越来越趋向于室内，因此室内的位置服务和定位需求成为了一个新的研究热点。由于基于位置服务的前提是对用户或者服务对象的准确定位，室内定位的技术基础理论选择显得尤其重要，其直接关系到对服务对象的定位准确程度，进而影响到用户的体验。
移动互联技术和计算机硬件的发展，使得传感器及智能设备终端的大众化，陀螺仪、重力传感器、地磁传感器已经嵌入到诸多移动设备终端中去，这些传感器能够检测到携带者的运动状态和室内的环境特征，可以用来实现或者辅助定位，利用智能手机上内嵌的地磁传感器可以实现基于室内地磁场信息分布特征的定位方案。对地磁场定位理论的研究可以看出，这种方案的在实际应用的突破取决于高精度测量仪器的发展、各项干扰的消除性研究以及导航匹配算法的选择。
尽管手机内嵌的地磁传感器可以实现基于室内的磁场信息分布特征的定位，室内导航的过程当中，对于用户转弯的检测是很重要的，导航的过程当中不可能总是直线行走的，对于经常在室内行走的我们，包括在大型商场特别是地下商城中，迫切的需要室内导航来为我们带来方便，室内转弯的检测极其重要。
发明内容
鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种转角检测方法及装置，用于室内导航中的用户转弯检测，提高导航精度。
第一方面，本发明实施例提供一种转角检测方法，所述方法应用于移动终端设备，所述方法包括：在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向；在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向；基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
进一步地，在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向之前，所述方法还包括：在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述用户的多个行走方向。
进一步地，所述基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果，包括：基于所述第一行走方向、所述第二行走方向以及所述多个行走方向，获取所述第一行走方向与在所述第一时刻之后的第三时刻的行走方向之间的第一行走角度差值；基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
进一步地，在基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果之后，所述方法还包括：在所述判断结果为否时，获取所述第一行走方向与在所述第三时刻之后的第四时刻的行走方向之间的第二行走角度差值；基于所述第一预设条件与所述第二行走角度差值，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
进一步地，在基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果之后，所述方法还包括：在所述判断结果为是时，基于第二预设条件判断所述用户是否左转弯。
第二方面，本发明实施例提供一种转角检测装置，所述装置应用于移动终端设备，所述装置包括：第一获取模块，用于在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向；第二获取模块，用于在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向；第三获取模块，用于基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
进一步地，所述装置还包括：第四获取模块，用于在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述用户的多个行走方向。
进一步地，所述第三获取模块包括：第一角度差获取模块，用于基于所述第一行走方向、所述第二行走方向以及所述多个行走方向，获取所述第一行走方向与在所述第一时刻之后的第三时刻的行走方向之间的第一行走角度差值；第一判断结果获取模块，用于基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述待用户是否转弯的判断结果。
进一步地，所述装置还包括：第二角度差获取模块，用于在所述判断结果为否时，获取所述第一行走方向与在所述第三时刻之后的第四时刻的行走方向之间的第二行走角度差值；第二判断结果获取模块，用于基于所述第一预设条件与所述第二行走角度差值，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
进一步地，所述装置包括：判断模块，用于在所述判断结果为是时，基于第二预设条件判断所述用户是否左转弯。
本发明实施例提供的转角检测方法及装置，所述方法应用于移动终端设备，所述方法包括：在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向；在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向；基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。通过本发明实施例能够实现室内导航中的用户转弯检测，提高室内导航精度。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的一种转角检测方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种转角检测方法的详细流程图；
图3为本发明实施例提供的一种转角检测装置的模块示意图；
图4本发明实施例还提供一种实现转角检测装置的结构示意图。
图标：200-转角检测装置；210-第一获取模块；220-第二获取模块；230-第三获取模块；401-处理器；402-存储器；403-通信接口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种转角检测方法的流程图，所述方法应用于移动终端设备，所述转角检测方法具体包括如下步骤：
步骤S100：在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向。
例如：在上午8点20分14秒，且所述移动终端被携带在一用户身上时，具体而言，所述用户手持所述移动终端，其中，在本实施例中，所述移动终端可以为个人电脑(personalcomputer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、可穿戴设备等终端设备，在其他实施例中，所述移动终端也可以为其他设备，携带在所述用户身上的移动终端内嵌入有加速度传感器和磁力传感器，在本实施例中，所述加速度传感器可以为三轴加速度传感器，所述磁力传感器可以为三轴磁力传感器，在其他实施例中，所述加速度传感器和所述磁力传感器也可以为其他传感器设备。由于地磁场是一个矢量，对于一个固定的地点来说，这个矢量可以被分解为两个与当地水平面平行的分量和一个与当地水平面垂直的分量，如果保持所述移动终端和当地的水平面平行，那么所述已送终端中的磁力传感器的三个轴就和这三个分量对应起来，实际上对水平方向的两个分量来说，它们的矢量和总是指向磁北的，所述移动终端中的航向角就是当前方向和磁北的夹角，如果所述移动终端保持水平，只需要用磁力传感器水平方向两轴(通常为X轴和Y轴)的检测数据就可以计算出航向角，继而通过计算出的航向角获取到所述用户在8点20分14秒的第一行走方向。
然而，在实际应用中，携带在所述用户手上的移动终端并不是始终与地面保持水平，通常它和地面存在一定的夹角，然而这个夹角会影响航向角的精度，因此，需要通过加速度传感器进行倾斜补偿。对于一个物体在空中的姿态，定义角度φ定义为x轴和水平面的夹角，定义角度θ为y轴和水平面的夹角，通过三轴加速度传感器检测出三个轴上重力加速度的分量，继而计算出φ和θ，接着将三轴磁力传感器测得的三轴数据(XM，YM，ZM)和之前获取的φ和θ带入等式1中，计算当前方向和磁北的夹角α需要的Hy和Hx。
Hy＝YMcos(θ)+XMsin(θ)cos(φ)-ZMcos(φ)sin(θ)
Hx＝XMcos(φ)+ZMsin(φ) (1)
接着通过将Hy和Hx带入等式2中，计算出α。
步骤S200：在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向。
在上午8点20分18秒，且所述移动终端被携带在一用户身上时，具体而言，所述用户手持所述移动终端，基于上述原理获取所述用户的第二行走方向，即当前行走方向和磁北方向的夹角。
步骤S300：基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，计算出所述用户在上午8点20分14秒的第一行走方向与所述用户在上午8点20分18秒的行走方向间的角度差值绝对值，继而基于两个方向的角度差值绝对值和预设条件判断所述用户是否转弯，在所述第一行走方向和所述第二行走方向的角度差值绝对值满足预设条件时，判定所述用户在上午8点20分14秒到上午8点20分18秒之间进行了转弯。在本实施例中，所述预设条件为大于等于90度，在其他实施例中，所述预设条件也可以为其他，即，所述第一行走方向和所述第二行走方向的角度差大于等于90度，才判定所述用户进行了转弯。
请参照图2，作为一种实施方式，在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向之前，所述方法还包括：
S400：在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述用户的多个行走方向。
具体地，在上午8点20分14秒至上午8点20分18秒之间，且所述移动终端被携带在一用户身上时，所述用户手持所述移动终端，基于上述原理获取所述用户在这段时间内的多个行走方向，在本实施例中，所述多个行走方向可为3个行走方向、4个行走方向、5个行走方向、6个行走方向等，在这段时间内获取的行走方向越多，越能精确地判断所述用户在某个时刻是否转弯。
作为一种实施方式，所述基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果，包括：
S500：基于所述第一行走方向、所述第二行走方向以及所述多个行走方向，获取所述第一行走方向与在所述第一时刻之后的第三时刻的行走方向之间的第一行走角度差值。
具体地，基于所述用户在上午8点20分14秒的第一行走方向与所述用户在上午8点20分14秒之后的上午8点20分14秒500毫秒的第三行走方向，计算第一行走方向与所述第三行走方向之间的角度差值绝对值，其中，所述第三行走方向为所述第一时刻之后的第三时刻的行走方向。
S600：基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
具体地，基于所述第一行走角度差值绝对值和第一预设条件，判断所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内是否转弯，以及所述用户是否在上午8点20分14秒500毫秒这一时刻转弯，在所述第一行走角度差值绝对值满足所述第一预设条件时，判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内进行了转弯，在本实施例中，所述第一预设条件为大于等于90度，在其他实施例中，所述第一预设条件也可以为其他，即所述第一行走方向和所述第三行走方向的角度差值绝对值大于等于90度，才判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内进行了转弯，否则，判定所述用户在这段时间内没有进行转弯。
作为一种实施方式，在基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果之后，所述方法还包括：
在所述判断结果为否时，获取所述第一行走方向与在所述第三时刻之后的第四时刻的行走方向之间的第二行走角度差值。
具体地，在基于所述第一行走角度差值绝对值和所述第一预设条件，判断所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内没有进行转弯时，计算所述用户的第一行走方向与在上午8点20分14秒500毫秒之后的8点20分15秒的第四行走方向之间的第二行走角度差值绝对值，其中，所述第四行走方向为所述第三时刻之后的第四时刻的行走方向。
基于所述第一预设条件与所述第二行走角度差值，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
具体地，基于所述第二行走角度差值绝对值和第一预设条件，判断所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分15秒这段时间内是否转弯，以及所述用户是否在上午8点20分15秒这一时刻转弯，在所述第二行走角度差值绝对值满足所述第一预设条件时，判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分15秒这段时间内进行了转弯，在本实施例中，所述第一预设条件为大于等于90度，在其他实施例中，所述第一预设条件也可以为其他，即所述第一行走方向和所述第三行走方向的角度差绝对值大于等于90度，才判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分15秒这段时间内进行了转弯，否则，判定所述用户在这段时间内没有进行转弯。
作为一种实施方式，在所述判断结果为是时，即在所述第一行走角度差值满足第一预设条件时，判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内进行了转弯，并将第一次转弯的时间进行记录，接着获取所述第三时刻行走方向与在所述第三时刻之后的第四时刻的行走方向之间的第三行走角度差值，在所述第三角度差值满足第一预设条件时，判定并记录所述用户在上午8点20分14秒500毫秒至上午8点20分15秒这段时间内进行了第二次转弯。
作为一种实施方式，在基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果之后，所述方法还包括：
在所述判断结果为是时，基于第二预设条件判断所述用户是否左转弯。
具体地，在基于所述第一行走角度差值绝对值和第一预设条件，判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内进行了转弯时，接着判定所述第一行走角度差值是否满足第二预设条件，其中，第一行走角度差为所述用户在上午8点20分14秒500毫秒的行走方向减去所述用户在上午8点20分14秒行走方向的差值，在所述第一行走角度差值满足第二预设条件时，判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内进行了左转弯，并进行记录，反之，在所述第一行走角度差值不满足第二预设条件时，判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内进行了右转弯，并进行记录，其中，在本实施例中，所述第二预设条件为整数，即判定所述第一行走角度差值是否为正数，在所述第一行走角度差值为正数时，判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内进行了左转弯，否则判定所述用户在上午8点20分14秒至上午8点20分14秒500毫秒这段时间内进行了右转弯。
为实现上述转角检测方法，本发明实施例提供一种转角检测装置，请参照图3，图3为本发明实施例提供的一种转角检测装置的模块示意图，所述转角检测装置包括：第一获取模块210、第二获取模块220以及第三获取模块230。
第一获取模块210，用于在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向。
第二获取模块220，用于在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向。
第三获取模块230，用于基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
作为一种实施方式，所述装置还包括：第四获取模块，用于在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述用户的多个行走方向。
作为一种实施方式，所述第三获取模块230包括：第一角度差获取模块和第一判断结果获取模块。
第一角度差获取模块，用于基于所述第一行走方向、所述第二行走方向以及所述多个行走方向，获取所述第一行走方向与在所述第一时刻之后的第三时刻的行走方向之间的第一行走角度差值。
第一判断结果获取模块，用于基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述待用户是否转弯的判断结果。
作为一种实施方式，所述装置还包括：第二角度差获取模块和第二判断结果获取模块。
第二角度差获取模块，用于在所述判断结果为否时，获取所述第一行走方向与在所述第三时刻之后的第四时刻的行走方向之间的第二行走角度差值。
第二判断结果获取模块，用于基于所述第一预设条件与所述第二行走角度差值，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
作为一种实施方式，所述装置还包括：判断模块，用于在所述判断结果为是时，基于第二预设条件判断所述用户是否左转弯。
请参照图4，图4为本发明实施例还提供一种实现转角检测装置的结构示意图，其采用通用计算机系统结构，包括总线、处理器401、存储器402和通信接口403，执行本发明方案的程序代码保存在存储器402中，并由处理器401来控制执行。
总线可包括一通路，在计算机各个部件之间传送信息。
存储器402可以存储各种软件程序以及单元，如本申请实施例提供的转角检测方法及装置对应的程序指令/单元。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的转角检测方法。存储器402可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器401可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、微处理器、特定应用集成电路(Application-Specific IntegratedCircuit，ASIC)、或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。计算机系统中包括的一个或多个存储器402，可以是只读存储器(Read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是磁盘存储器。这些存储器402通过总线与处理器401相连接。
通信接口403，可以使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络，如以太网、无线接入网(RAN)、无线局域网(WLAN)等。
本发明实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，用于存储上述图3或图4所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述方法实施例所涉及的程序。通过执行存储程序，室内导航中的用户转弯检测，提高室内导航精度。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的转角检测装置的具体工作过程，可以参考前述转角检测方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
综上所述，本发明实施例提供的转角检测方法及装置，所述方法应用于移动终端设备，所述方法包括：在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向；在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向；基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。通过本发明实施例能够实现室内导航中的用户转弯检测，提高室内导航精度。
在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种转角检测方法，其特征在于，所述方法应用于移动终端设备，所述方法包括：
在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向；
在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向；
基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
2.根据权利要求1所述的转角检测方法，其特征在于，在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向之前，所述方法还包括：
在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述用户的多个行走方向。
3.根据权利要求2所述的转角检测方法，其特征在于，所述基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果，包括：
基于所述第一行走方向、所述第二行走方向以及所述多个行走方向，获取所述第一行走方向与在所述第一时刻之后的第三时刻的行走方向之间的第一行走角度差值；
基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
4.根据权利要求3所述的转角检测方法，其特征在于，在基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果之后，所述方法还包括：
在所述判断结果为否时，获取所述第一行走方向与在所述第三时刻之后的第四时刻的行走方向之间的第二行走角度差值；
基于所述第一预设条件与所述第二行走角度差值，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
5.根据权利要求3中所述的转角检测方法，其特征在于，在基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果之后，所述方法还包括：
在所述判断结果为是时，基于第二预设条件判断所述用户是否左转弯。
6.一种转角检测装置，其特征在于，所述装置应用于移动终端设备，所述装置包括：
第一获取模块，用于在第一时刻，且所述移动终端被携带在一用户身上时，获取所述用户的第一行走方向；
第二获取模块，用于在第一时刻之后的第二时刻，获取所述用户的第二行走方向；
第三获取模块，用于基于所述第一行走方向和所述第二行走方向，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
7.根据权利要求6所述的转角检测装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四获取模块，用于在所述第一时刻至所述第二时刻之间，获取所述用户的多个行走方向。
8.根据权利要求7所述的转角检测装置，其特征在于，所述第三获取模块包括：
第一角度差获取模块，用于基于所述第一行走方向、所述第二行走方向以及所述多个行走方向，获取所述第一行走方向与在所述第一时刻之后的第三时刻的行走方向之间的第一行走角度差值；
第一判断结果获取模块，用于基于所述第一行走角度差值和第一预设条件，获取一用于表征所述待用户是否转弯的判断结果。
9.根据权利要求8所述的转角检测装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二角度差获取模块，用于在所述判断结果为否时，获取所述第一行走方向与在所述第三时刻之后的第四时刻的行走方向之间的第二行走角度差值；
第二判断结果获取模块，用于基于所述第一预设条件与所述第二行走角度差值，获取一用于表征所述用户是否转弯的判断结果。
10.根据权利要求8所述的转角检测装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断模块，用于在所述判断结果为是时，基于第二预设条件判断所述用户是否左转弯。
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