CN108253090B - 偏心摆动减速装置 - Google Patents

Abstract

一种偏心摆动减速装置，包括：第一与第二外齿轮，各别圆周上具有多个轴通孔；多个具有第一及第二曲轴部的偏心轴体，该偏心轴体穿过第一与第二外齿轮的多个轴通孔，使第一外齿轮设于偏心轴体的第一曲轴部上，第二外齿轮设于偏心轴体的第二曲轴部上；至少一支撑部件穿设于第一外齿轮的第一轴通孔及第二外齿轮的第二轴通孔，且该支撑部件与该第一外齿轮的第一轴通孔及第二外齿轮的第二轴通孔的内周缘偏心接触；圆周上具多个轴通孔的第一输出部与第二输出部，该多个偏心轴体轴线上的两端设于该轴通孔中，该第一输出部及该第二输出部通过该至少一支撑部件连接；以及一内齿轮与该第一与第二外齿轮啮合。以有助于延长偏心轴体与轴承的运转寿命。

Description

偏心摆动减速装置

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动减速机构，尤其涉及一种于径向和轴向有提高刚性效果且可延长轴承寿命的偏心摆动减速装置。

背景技术

减速机为一种动力传达机构，其将马达回转数通过多个齿轮的组合以得到所需回转数，藉此达到减速效果以及得到较大转矩。目前用于传递动力及运动的机构中，摆线减速机主要应用范围在有高精度位置需求的产业，例如机械工业所用的机械手臂、半导体制造、精密包装机械等。

如图1A和图1B所示，其为显示现有技术的偏心摆动减速装置，偏心摆动减速装置其作动方式为马达输入轴上的齿轮(未绘制于图1A中)带动减速机内的多个传动齿轮100，该多个传动齿轮100轴心连接在多个偏心轴体200的轴线端面200a上，该多个偏心轴体200穿过二外齿轮301、302圆周上的轴通孔3011与3021，该多个偏心轴体200具有二曲轴部201、202，分别以该偏心轴体200的轴线为中心朝相反方向偏心，二外齿轮301、302分别设于该二曲轴部201、202上，并跟内齿轮400上的圆柱410啮合。

输出部500由二端板501、502构成，该输出部500与该内齿轮400同轴，且构成该输出部500的二端板501、502分别位于二外齿轮301、302的外侧，二端板501、502与内齿轮400之间各别设有斜角滚珠轴承401，二端板501、502并通过螺栓(未绘制于图1A中)相互固定，该二端板501、502上有多个轴通孔500a与500b，该多个偏心轴体200轴线上的两端200b与200c设于该多个轴通孔500a与500b中，且该多个轴通孔500a与500b中设有圆锥滚子轴承600；该输出部500未与二外齿轮301、302接触，且穿过二外齿轮301、302的支撑柱1000也未与二外齿轮301、302的支撑通孔3012、3022接触。

于上述结构下，当内齿轮400固定，多个偏心轴体200旋转一周时，偏心轴体200驱动外齿轮301、302运转，由于外齿轮301、302与内齿轮400的齿数差，例如齿数相差一齿，外齿轮301、302受到内齿轮400的限制作用，外齿轮301、302从原点开始偏离一齿，也就是外齿轮301、302一边自转，一边带动该多个偏心轴体200绕着内齿轮400中心旋转；减速产生的高扭矩的旋转运动经由偏心轴体200传递至输出部500，偏心轴体200转动时会受到复杂的作用力，且承受高扭矩输出。

如图1C如示，F1和F2为偏心轴体200作用在外齿轮301、302上的力，F1x和F2x分别表示外齿轮301和外齿轮302在X方向受力，F1y和F2y分别表示外齿轮301和外齿轮302在Y方向受力，RA和RB为偏心轴体200作用在输出端500上的力，即RAH和RAV为偏心轴体200作用在端板501上的力，RBH和RBV为偏心轴体200作用在端板502上的力，在高减速比下传递大扭矩时，容易使偏心轴体200产生弯曲变形，并且有疲劳破坏的情况产生；另外，在既有技术中，偏心轴体200上的圆锥滚子轴承600也因为高扭矩的负载容易失效。

由上可知，现有技术的偏心摆动减速装置存在有偏心轴体因受力情况而易弯曲变形的缺陷，且圆锥滚子轴承也因高扭矩的负载容易失效，若能找出一种结构，可分散偏心轴体或是圆锥滚子轴承的负载，将有助于提升偏心轴体与轴承的运转寿命，此为本技术领域人员目前极欲追求的目标之一。

发明内容

本发明的目的在于提出一种偏心摆动减速装置，以有助于延长偏心轴体与轴承的运转寿命

本发明的偏心摆动减速装置包括：第一外齿轮、第二外齿轮、多个偏心轴体、至少一支撑部件、第一输出部、第二输出部以及内齿轮；第一外齿轮其圆周上具有多个第一轴通孔，第二外齿轮其圆周上具有多个第二轴通孔，各该多个偏心轴体具有第一曲轴部及第二曲轴部，且各该多个偏心轴体分别穿过该第一外齿轮的第一轴通孔以及该第二外齿轮的第二轴通孔，以令该第一外齿轮设于该偏心轴体的该第一曲轴部上以及该第二外齿轮设于该偏心轴体的该第二曲轴部上；该至少一支撑部件穿设于该第一外齿轮的第一支撑通孔及该第二外齿轮的第二支撑通孔，且该至少一支撑部件与该第一外齿轮的第一支撑通孔及该第二外齿轮的第二支撑通孔的内周缘偏心接触；该第一输出部及该第二输出部的圆周上分别具多个轴通孔，该多个偏心轴体轴线上的两端设于该多个轴通孔中，其中，该第一输出部与该第二输出部通过该至少一支撑部件连接，以及内齿轮其设置有多个圆柱，该内齿轮通过该多个圆柱与该第一外齿轮及该第二外齿轮啮合。

本发明另提出一种偏心摆动减速装置，包括：第一外齿轮、第二外齿轮、多个偏心轴体、第一输出部、第二输出部以及内齿轮；第一外齿轮其圆周上具有多个第一轴通孔，第二外齿轮其圆周上具有多个第二轴通孔，各该多个偏心轴体具有第一曲轴部及第二曲轴部，且各该多个偏心轴体分别穿过该第一外齿轮的第一轴通孔以及该第二外齿轮的第二轴通孔，以令该第一外齿轮设于该偏心轴体的该第一曲轴部上以及该第二外齿轮设于该偏心轴体的该第二曲轴部上；该第一输出部及该第二输出部的圆周上分别具多个轴通孔，该多个偏心轴体轴线上的两端设于该多个轴通孔中，其中，该偏心轴体与该第一输出部及第二输出部之间设有轴向支撑滚动轴承与径向支撑滚动轴承，以及内齿轮其设置有多个圆柱，该内齿轮通过该多个圆柱与该第一外齿轮及该第二外齿轮啮合。

相较于现有技术，本发明所提出的偏心摆动减速装置通过设置至少一支撑部件，使得该至少一支撑部件在偏心摆动减速装置运转过程中，都可与外齿轮的支撑通孔的内周缘接触，如此可使偏心轴体的径向作用力与扭矩最多减少约1/2，也就是说，支撑部件分担偏心轴体的径向受力与扭矩，大幅增加径向负荷的能力，故有助于延长偏心轴体的寿命的效果。另外，本发明还提出偏心轴体与输出部连接的轴端设置一对滚子轴承与止推轴承，能承受轴向负荷，且对径向及轴向有提高刚性的效果，此有助于延长偏心轴体与轴承的运转寿命。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1A至图1C为现有技术的偏心摆动减速装置与其受力情况的示意图；

图2为本发明一实施例的偏心摆动减速装置的剖视立体图；

图3为本发明一实施例的偏心摆动减速装置的横切面图；

图4为本发明的偏心摆动减速装置内支撑部件接触通孔的受力示意图；

图5为本发明的偏心摆动减速装置的轴承结构第一实施例的示意图；

图6为本发明的偏心摆动减速装置的轴承结构第二实施例的示意图；

图7为现有砂轮执行沟槽加工的示意图；

图8为本发明作为凹陷部轮廓的余弦曲线图；以及

图9A和图9B为本发明不同实施例的凹陷部放大的示意图。

其中，附图标记

1 偏心轴体 1a、1b、1c端

11第一曲轴部 12第二曲轴部

21第一外齿轮 211 第一轴通孔

212 第一支撑通孔 22第二外齿轮

221 第二轴通孔 222 第二支撑通孔

3 支撑部件 31 支撑柱

32轴套 4 输出部

41第一输出部 411 轴通孔

42第二输出部 421 轴通孔

43螺栓 44、45 交叉滚子

5 内齿轮 51 圆柱

52沟槽 53 凹陷部

6 滚动轴承 71 第一轴承

72第二轴承 73 扣环

81第一滚子轴承 82 滚动轴承

83第二滚子轴承 84 扣环

100 传动齿轮 200偏心轴体

200a 轴线端面 200b、200c 端

201、202 曲轴部 301、302 外齿轮

3011、3021 轴通孔 3012、3022 支撑通孔

400 内齿轮 401斜角滚珠轴承

410 圆柱 500输出部

500a、500b 轴通孔 501、502 端板

600 圆锥滚子轴承 700传动齿轮

900 砂轮 901前缘

1000 支撑柱。

具体实施方式

以下藉由特定的具体实施形态说明本发明的技术内容，熟悉此技艺的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的优点与功效。然本发明也可藉由其他不同的具体实施形态加以施行或应用。

请参照图2和图3，其为本发明一实施例的偏心摆动减速装置的立体剖视图与平面剖视图。如图所示，偏心摆动减速装置包括偏心轴体1、第一外齿轮21、第二外齿轮22、至少一支撑部件3、输出部4以及内齿轮5。

偏心轴体1具有第一曲轴部11及第二曲轴部12，分别以偏心轴体1的轴线为中心朝相反方向偏心，为了结构对称，该偏心轴体1数量为至少2个，于本实施例中，该偏心轴体1数量为3个，该偏心轴体1穿过第一外齿轮21与第二外齿轮22圆周上平均分布的第一轴通孔211与第二轴通孔221，第一外齿轮21与第二外齿轮22为平行相迭的方式分别设于第一曲轴部11与第二曲轴部12上，并且置于内齿轮5中，第一曲轴部11与第一外齿轮21圆周的第一轴通孔211之间以及第二曲轴部12与第二外齿轮22圆周的第二轴通孔221之间设有滚动轴承6，当偏心轴体1旋转时，可减少第一、第二曲轴部11、12和第一轴通孔221、第二轴通孔221之间的摩擦力，该偏心轴体1的轴线端面一端1c上各连接一传动齿轮700。

内齿轮5内周缘上设置有多个圆柱51，该第一外齿轮21与第二外齿轮22与该多个圆柱51啮合，输出部4由第一输出部41和第二输出部42构成，分别设于第一外齿轮21与第二外齿轮22的外侧，且输出部4与该内齿轮5同轴，该第一输出部41和第二输出部42圆周上有多个轴通孔411与421，该偏心轴体1轴线上的两端1a与1b分别穿设于该多个轴通孔421与411中。

该至少一支撑部件3穿设于该第一外齿轮21的第一支撑通孔212及该第二外齿轮22的第二支撑通孔222，于本实施例中，该支撑部件3的数量为3个，且平均分布在输出部4圆周上，在该支撑部件3内部穿设螺栓43或以螺帽锁固方式，用以固定连接第一输出部41及第二输出部42。

该支撑部件3通过该第一外齿轮21圆周上的第一支撑通孔212与该第二外齿轮22圆周上的第二支撑通孔222，于此实施例中，第一、第二轴通孔211、221的圆周直径与第一、第二支撑通孔212、222的圆周直径相同，该支撑部件3可为圆柱体，且该支撑部件3的外径与第一、第二支撑通孔212、222的孔径差异量为偏心轴体1的第一、第二曲轴部11、12的中心与偏心轴体1轴线偏心量的2倍，该支撑部件3与第一外齿轮21圆周上的第一支撑通孔212与该第二外齿轮22圆周上的第二支撑通孔222内周缘偏心接触，藉此以分担偏心轴体1的径向受力与高扭矩，此有助于延长偏心轴体1的寿命。

另外，内齿轮5设置有多个圆柱51，该内齿轮5通过该多个圆柱51与该第一外齿轮21及该第二外齿轮22啮合，该输出部4与内齿轮5之间设有交叉滚子44、45形成滚动关系。该内齿轮5与该第一外齿轮21及该第二外齿轮22也可使用渐开线齿轮或摆线齿轮等其他齿轮，也可不须使用圆柱51，而由内齿轮5与该第一外齿轮21及该第二外齿轮22相互啮合。

请参照图4，其为本发明的偏心摆动减速装置内支撑部件3接触外齿轮圆周上的通孔的受力示意图，请一并参考图3，当内齿轮5固定不动时，马达带动中心齿轮轴(未绘制于图中)顺时针旋转，带动三个传动齿轮(如图3的传动齿轮700)旋转，动力传递至偏心轴体1，使偏心轴体1沿内齿轮5的轴线公转并同时逆时针自转，同时使偏心轴体1曲轴上的外齿轮(如图3的第一外齿轮21与第二外齿轮22，因剖视关系，仅有第一外齿轮21露出)作偏心摆动，因外齿轮(第一外齿轮21与第二外齿轮22)与内齿轮5中多个圆柱51啮合，受到圆柱51的运动限制而产生接触作用力与扭矩，根据牛顿第三运动定律，偏心轴体1转动时会受到复杂的作用力且承受高扭矩输出。

此实施例中，相对三个偏心轴体1而设置三个支撑部件3，该些支撑部件3在偏心摆动减速装置运转过程中，持续保持与第一外齿轮21的第一支撑通孔212(第二外齿轮22的第二支撑通孔222)内周缘接触，可使偏心轴体1的径向作用力减少约二分之一，藉此延长偏心轴体1的寿命。

于一个实施例中，该支撑部件3更包括一支撑柱31与包覆在该支撑柱31外围的轴套32，该轴套32与第一外齿轮21的第一支撑通孔212和第二外齿轮22的第二支撑通孔222边缘滚动接触(第二外齿轮22和第二支撑通孔222与支撑部件3的关系可参考图3所示得到)，且该支撑柱31、该轴套32与该第一支撑通孔212(第二支撑通孔22)之间存在间隙，可提供润滑油通过，减少支撑部件3与第一外齿轮21与第二外齿轮22之间的磨擦损耗。

请参照图5，其为本发明的偏心摆动减速装置的轴承结构第一实施例的示意图，该偏心轴体1轴线上的两端1a与1b穿设于该多个轴通孔411与421中，在偏心轴体轴线上的两端1a与1b与该多个轴通孔411与421之间分别各设置一组复合轴承组合(第一轴承71和第二轴承72)，其中，该第一轴承71为止推轴承，可为止推滚珠轴承或止推滚子轴承，用以承受轴向推力，该第二轴承72为滚子轴承，用以承受径向推力，并各别通过扣环73或螺帽使该第一轴承71保持于该多个轴通孔411与421之间。

请参照图6，其为本发明的偏心摆动减速装置的轴承结构第二实施例的示意图，考量第二输出部42的轴向空间紧凑，偏心轴体1的一端1b和第二输出部42的多个轴通孔421之间只设置第一滚子轴承81，用以承受径向推力，偏心轴体1的另一端1a与第一输出部41的多个轴通孔411之间设置可承受径向与轴向负荷的滚动轴承82与第二滚子轴承83，其中，可同时承受径向与轴向负荷的滚动轴承82可为四点接触滚珠轴承或深沟滚珠轴承，并于多个轴通孔411侧通过扣环84或螺帽使该滚动轴承82与第二滚子轴承83保持于该多个轴通孔411之间。

由上可知，于偏心轴体1和第二输出部42之间的为第一滚子轴承81，于偏心轴体1与第一输出部41之间的可为四点接触滚珠轴承及第二滚子轴承83，或是深沟滚珠轴承及第二滚子轴承83。

一般来说，内齿轮5的沟槽52加工时是以砂轮900做研磨，如图7所示，但因砂轮900前缘901在加工过程很容易掉砂，使得砂轮900的前缘901为不理想形状，此导致内齿轮5加工后的齿型与理想有误差，进而使圆柱51设置于内齿轮5的沟槽52内的位置有偏差，在此情况下，第一外齿轮21和第二外齿轮22与圆柱51啮合产生不预期的干涉或间隙，减速装置会产生噪音与运转不顺，故在研磨加工制程中砂轮900需要常进行修砂补偿。

对此，本发明提出于沟槽52底部更具有凹陷部53(如图9A和图9B所示)。沟槽52与凹陷部53连接处及凹陷部53所有任意位置的曲率为有限值，避免内齿轮5的沟槽52与凹陷部53产生直角及锐角等构成的角部(也包含其它尖锐形状)的轮廓，使凹陷部53呈现平滑曲面，即使圆柱51因弹性变形接触到内齿轮5的沟槽52底部，也不会产生应力集中的现象。

请参照图9A，其为本发明一实施例的凹陷部53放大的示意图，在沟槽中心±θ范围内利用如图8所示的完整周期的余弦曲线图作为凹陷部的轮廓，以二倍振幅(h)作为凹陷部的深度d。

另外，如图9B所示，其为本发明另一实施例的凹陷部53放大的示意图，本实施例是利用圆弧曲线作为凹陷部53的轮廓，以Ra表示凹陷部53边缘与内齿轮5的沟槽52连接处的圆角，以Rb表示凹陷部53的曲率半径。于具体实施例中，凹陷部53角度范围±θ可为沟槽52中心±15°以内，深度d的范围可为圆柱51直径的10％以内，然本发明并不限于上述实施方式。

由于内齿轮5的凹陷部53并不影响第一外齿轮21和第二外齿轮22和多个圆柱51啮合，如此将沟槽52的齿形轮廓修整，可避免齿形加工误差导致第一外齿轮21和第二外齿轮22与圆柱51啮合产生不预期的干涉或间隙，并可提供润滑油流动的空间，减少啮合时的磨耗与振动，提高偏心摆动减速装置的精度与寿命。

相对于现有技术中的圆锥滚子轴承，本发明实施例的滚子轴承可提供更大的径向承载能力，使用寿命增长，而轴承组合设计在径向及轴向有提高刚性的效果。

综上所述，本发明提出一种偏心摆动减速装置，利用支撑部件3连接第一输出部41与第二输出部42，除了作为定位与固定之用，还可分担第一外齿轮21、第二外齿轮22与偏心轴体1之间的接触作用力与扭矩，改善偏心轴体1的受力负载状况，并且于输出部4与偏心轴体1之间以滚子轴承搭配具有可承受轴向负荷的轴承，例如止推滚珠轴承、深沟滚珠轴承或四点接触轴承，以滚子轴承取代圆锥滚子轴承，可避免圆锥滚子本身会产生轴向分力的问题，并以止推滚珠轴承、深沟滚珠轴承或四点接触轴承阻挡偏心轴体1作轴向移动，可避免偏心轴体1受力变形导致运转不顺的问题，也可承受些微的轴向负荷。如此可大幅增加径向负荷的能力，提升其刚性及负载扭矩的承受能力，延长偏心摆动减速装置的寿命。

上述实施形态仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟习此项技艺的人士均可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施形态进行修饰与改变。因此，本发明的权利保护范围，应如权利要求书所列。

Claims (22)

1.一种偏心摆动减速装置，其特征为，该装置包括：

第一外齿轮，其圆周上具有多个第一轴通孔；

第二外齿轮，其圆周上具有多个第二轴通孔；

多个偏心轴体，各该多个偏心轴体具有第一曲轴部及第二曲轴部，且各该多个偏心轴体分别穿过该第一外齿轮的该第一轴通孔以及该第二外齿轮的该第二轴通孔，以令该第一外齿轮设于该偏心轴体的该第一曲轴部上以及该第二外齿轮设于该偏心轴体的该第二曲轴部上；

至少一支撑部件，穿设于该第一外齿轮的第一支撑通孔及该第二外齿轮的第二支撑通孔，且该至少一支撑部件与该第一外齿轮的第一支撑通孔及该第二外齿轮的第二支撑通孔的内周缘偏心接触；

第一输出部及第二输出部，该第一输出部及该第二输出部的圆周上分别具多个轴通孔，该多个偏心轴体轴线上的两端设于该多个轴通孔中，其中，该第一输出部与该第二输出部通过该至少一支撑部件连接；以及

内齿轮，其与该第一外齿轮及该第二外齿轮啮合。

2.如权利要求1所述的偏心摆动减速装置，其特征为，各该至少一支撑部件更包括包覆其外围的轴套。

3.如权利要求2所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该轴套与该第一外齿轮的第一支撑通孔及该第二外齿轮的第二支撑通孔边缘滚动接触。

4.如权利要求1所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该至少一支撑部件通过螺丝固定于该第一输出部和该第二输出部。

5.如权利要求1所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该装置更包括于该偏心轴体与该第一输出部和该第二输出部之间分别设置轴承组合，其中，该轴承组合为止推轴承及滚子轴承。

6.如权利要求1所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该装置更包括设置于该偏心轴体与该第一输出部之间的四点接触滚珠轴承及滚子轴承，以及设置于该偏心轴体和该第二输出部之间的另一滚子轴承。

7.如权利要求1所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该装置更包括设置于该偏心轴体与该第一输出部之间的深沟滚珠轴承及滚子轴承，以及设置于该偏心轴体和该第二输出部之间的另一滚子轴承。

8.如权利要求1所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该第一输出部和该第二输出部与该内齿轮之间通过交叉滚子轴承形成滚动关系与径向负载。

9.如权利要求1所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该内齿轮更设置有多个圆柱，该多个圆柱分别于该内齿轮的沟槽内滚动，且于该沟槽底部更具有凹陷部。

10.如权利要求9所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该凹陷部深度的范围为该圆柱直径的10％以内。

11.如权利要求9所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该凹陷部角度的范围为该沟槽底部中心±15°以内。

12.一种偏心摆动减速装置，其特征为，该装置包括：

第一外齿轮，其圆周上具有多个第一轴通孔；

第二外齿轮，其圆周上具有多个第二轴通孔；

多个偏心轴体，各该多个偏心轴体具有第一曲轴部及第二曲轴部，且各该多个偏心轴体分别穿过该第一外齿轮的第一轴通孔以及该第二外齿轮的第二轴通孔，以令该第一外齿轮设于该偏心轴体的该第一曲轴部上以及该第二外齿轮设于该偏心轴体的该第二曲轴部上；

至少一支撑部件，穿设于该第一外齿轮的第一支撑通孔及该第二外齿轮的第二支撑通孔，且该至少一支撑部件与该第一外齿轮的第一支撑通孔及该第二外齿轮的第二支撑通孔的内周缘偏心接触；

第一输出部及第二输出部，该第一输出部及该第二输出部的圆周上分别具多个轴通孔，该多个偏心轴体轴线上的两端设于该多个轴通孔中，其中，该偏心轴体与该第一输出部及该第二输出部之间设有轴向支撑滚动轴承与径向支撑滚动轴承；以及

内齿轮，其与该第一外齿轮及该第二外齿轮啮合。

13.如权利要求12所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该轴向支撑滚动轴承为止推轴承，该径向支撑滚动轴承为滚子轴承。

14.如权利要求12所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该偏心轴体与该第一输出部之间设有四点接触滚珠轴承及滚子轴承，且该偏心轴体与该第二输出部之间设有另一滚子轴承。

15.如权利要求12所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该偏心轴体与该第一输出部之间设有深沟滚珠轴承及滚子轴承，且该偏心轴体与该第二输出部之间设有另一滚子轴承。

16.如权利要求12所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该第一输出部和该第二输出部与该内齿轮之间通过交叉滚子轴承形成滚动关系与径向负载。

17.如权利要求12所述的偏心摆动减速装置，其特征为，各该至少一支撑部件更包括包覆其外围的轴套。

18.如权利要求17所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该轴套与该第一外齿轮的第一支撑通孔及该第二外齿轮的第二支撑通孔边缘滚动接触。

19.如权利要求12所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该至少一支撑部件通过螺丝固定于该第一输出部和该第二输出部。

20.如权利要求12所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该内齿轮更设置有多个圆柱，该多个圆柱于该内齿轮的沟槽内滚动，且于该沟槽底部更具有凹陷部。

21.如权利要求20所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该凹陷部深度的范围为该圆柱直径的10％以内。

22.如权利要求20所述的偏心摆动减速装置，其特征为，该凹陷部角度的范围为该沟槽底部中心±15°以内。

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