CN108244906B - 一种无人化智能厨房 - Google Patents

Abstract

一种无人化智能厨房，其特征在于：其包括餐厅及智能厨房，餐厅与智能厨房间通过墙体隔开；所述的智能厨房包括配料备料系统、自动烹调翻转倒料装置、碗碟供料装置及直线出菜系统，通过取料机械手将配料备料系统内食物放置于自动烹调翻转倒料装置内，并倒进自动翻炒锅内进行烹调，利用碗碟供料装置对翻炒锅内的食物进行装载并拿放至餐车上，通过直线出菜系统运送至用户餐桌。本发明的有益效果是：实现标准化、自动化及无人化烹饪，采用程序控制的方式保证烹饪工艺参数的准确性和重复的一致性；采用配送中心配送方式，保证配菜的准确性；采用程序控制的螺旋加料机构，保证味料量的准确性和重复的一致性，从而保证菜肴口感的一致性。

Description

一种无人化智能厨房

技术领域

本发明涉及一种无人领域，具体是一种无人化智能厨房。

背景技术

传统的中餐烹饪，靠的是人工配料并由人工掌控烹饪工艺，虽然能保证出品都经由人工把关，不会存在不良烹饪，但是有以下缺点：1）菜品配方不够精准，每种配菜、调味料用定量、菜盘、味勺等，手感的差异便会对配方造成巨大的影响；2）工艺参数不准，菜炒的温度、时间基本上全凭厨师目测及感觉，造成某些会过分成熟而某些则稍差火候；3）工作环境差，厨房工作环境通常温度较高，蒸气多，湿度大，对厨房工作人员带来极大的工作强度，长期工作会对身体造成一定的影响，危害厨房工作人员的健康；4）对厨师依赖程度高，由于配料及工艺参数多少厨师自己把控，同一款菜肴由不同的厨师烹饪，其口感会有较为明显的差别；5）重复精度不高，就算是由同一厨师烹饪同一款菜肴，其口感也会有些差别。

现代工艺技术中的自动控制技术的出现解决了上面的部分难题。比如可以采用各种自动化的设备来完成烹调过程中的复杂的操作，如电子煲汤锅中可以设定对某些类别的食物的煲汤时间以及火候大小，用户使用时只需要将必要的材料放进锅中并选择某一程序即可，而无需关心煲汤过程中是否需要进行其他的操作。厨房的其他步骤仍然需要人工操作，不能真正做到无人化厨房，而且即使厨房内的菜品完成后，也需要人工倒出至菜盘内，并运送至餐桌。在某些程度上，自动化设备只解决了烹饪的过程，烹饪的前操作及后操作都是需要人手，一定程度上没有对厨房工作人员的数量上减少许多，也没有很大程度上减少对厨房工作人员的劳动强度。为了解决以上弊端，急需提出一种无人化智能厨房。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种结构简单，使用方便，实现标准化、自动化、无人化的烹饪和出菜的一种无人化智能厨房。

本发明目的是用以下方式实现的：一种无人化智能厨房，其特征在于：其包括餐厅及智能厨房，餐厅与智能厨房间通过墙体隔开；所述的智能厨房包括配料备料系统、自动烹调翻转倒料装置、碗碟供料装置及直线出菜系统，通过取料机械手将配料备料系统内食物放置于自动烹调翻转倒料装置内，并倒进自动翻炒锅内进行烹调，利用碗碟供料装置对翻炒锅内的食物进行装载并拿放至餐车上，通过直线出菜系统运送至用户餐桌；

其中所述的配料备料系统包括设于智能厨房一侧的物料架及卡置于物料架上的物料盒组件，物料盒组件通过设于物料架内的输送辊滑动至取料机械手工作范围内；

所述的取料机械手包括取料组件及移动机构，取料组件通过其上的主动电磁铁吸附物料盒组件上的被动电磁铁，将物料盒组件从配料备料系统内移动至自动烹调翻转倒料装置内；所述的移动机构包括X轴移动组件、Y轴移动组件及Z轴移动组件，通过X轴移动组件、Y轴移动组件及Z轴移动组件实现取料机械手的X、Y、Z轴方向的运动；所述的取料机械手还包括固定梁及控制装置，固定梁通过摆臂与控制装置连接，所述的取料组件设于固定梁的下端；

所述的自动烹调翻转倒料装置包括固定架及设于固定架上方的翻投机构及若干块卡板，物料盒卡置于相邻卡板间，通过翻投机构对物料盒进行翻转，使其内的物料投放至翻炒锅内；所述的卡板后方设有卡板滑块，卡板滑块卡置于固定架内的卡板导轨上，卡板可沿着卡板导轨运动调整卡板与翻投机构间的相对位置；

所述的碗碟供料装置包括出菜机械手及设于出菜机械手工作范围内的专用碗碟，出菜机械手下端设有电磁铁，电磁铁与专用碗碟内的铁磁性材料吸附，出菜机械手吸附专用碗碟于其下；所述的出菜机械手上设有X梁移动组件、Y梁移动组件及Z梁移动组件，通过X梁移动组件、Y梁移动组件及Z梁移动组件实现出菜机械手X、Y、Z轴方向移动，将专用碗碟放置于出菜托盘上；

所述的直线出菜系统包括行走通道、设于行走通道两侧的自动升降门及设于行走通道内的双向双节伸缩送料装置，通过出菜机械手将处理完毕的食物放进双向双节伸缩送料装置内的托盘上，行走电机启动，带动双向双节伸缩送料装置沿着行走通道快速移动至对应餐桌一侧，餐桌对应的自动升降门打开，通过双向双节伸缩送料装置将托盘伸出至餐桌上。

所述的物料架上设置若干组斜向输送槽，斜向输送槽底部设有若干输送辊，物料盒组件呈队列式排布在斜向输送槽内。

所述的X轴移动组件包括设于取料机械手底架上的X轴导轨及设于控制装置下端的X轴滑块，X轴滑块卡置于X轴导轨上，实现取料机械手X轴方向运动；

所述的Y轴移动组件包括摆臂，摆臂下端与控制装置铰接，上端与固定梁连通，通过控制装置控制摆臂的摆动角度，从而改变固定梁的高度，实现取料机械手Y轴方向运动；所述的摆臂改变摆动角度的同时摆臂高度也改变，实现取料机械手Z轴方向的运动；

所述的Z轴移动组件包括设于固定梁上的Z轴导轨及Z轴滑块，Z轴滑块安装在Z轴导轨上，Z轴电机驱动Z轴滑块沿着Z轴导轨运动，实现取料机械手Z轴方向的运动。

所述的翻投机构包括翻转架及设于翻转架上方的卡爪，物料盒卡置于卡爪内，通过翻投电机实现翻转架的翻转及复位；

所述的卡板后方设有连接块，连接块将若干块卡板连接固定，所述的连接块下方设有顶板，顶板与滚珠丝杠结构连接，通过将滚珠丝杠结构的旋转运动转化为卡板的轴向直线运动，实现物料盒的上提或下放。

所述的X梁移动组件包括X梁体及设于X梁体上方的X梁导轨及X梁滑块，X梁滑块安装在X梁导轨上，X梁电机驱动X梁滑块运动，实现出菜机械手X轴方向移动；

所述的Y梁移动组件包括设于X梁移动组件上方的Y梁体及设于Y梁体与X梁移动组件间的Y梁导轨及Y梁滑块，Y梁滑块安装在Y梁导轨上，Y梁电机驱动Y梁滑块运动，实现出菜机械手Y轴方向移动；

所述的Z梁移动组件包括设于Y梁体前方的Z梁体及设于Z梁体及Y梁体间的Z梁导轨及Z梁滑块，Z梁滑块安装在Z梁导轨上，Z梁电机驱动Z梁滑块运动，实现出菜机械手Z轴方向运动；所述的电磁铁设于Z梁体下方。

所述的行走通道呈封闭矩形，行走通道内设有直线导轨，双向双节伸缩送料装置上设有直线滑轮，直线滑轮安装在直线导轨上，双向双节伸缩送料装置沿着直线导轨做直线运动；

所述的自动升降门包括玻璃门、设于玻璃门两侧的行走导轨及设于玻璃门下方的升降装置，所述的升降装置包括主动摆臂、辅助摆臂及设于主动摆臂下方的扇形齿轮，辅助摆臂于主动摆臂中间铰接；

所述的主动摆臂上端及辅助摆臂上端卡置于玻璃门内侧的上升降导轨内，辅助摆臂下端卡置于安装支架内侧的下升降导轨内，通过升降装置内的扇形齿轮转动，主动摆臂改变角度从而使得主动摆臂及辅助摆臂沿着升降导轨滑动，实现玻璃门的升降；

所述的双向双节伸缩送料装置包括托盘及设于托盘下方的第一节伸缩导轨、第二节伸缩导轨及第三节伸缩导轨，通过设于第一伸缩导轨左侧的第一上菜电机驱动第二节伸缩导轨及第三节伸缩导轨向左伸出上菜，通过设于第一节伸缩导轨右侧的第二上菜电机驱动第二节伸缩导轨及第三节伸缩导轨向右伸出上菜，第三节伸缩导轨右侧设有第三上菜电机，驱动第三节伸缩导轨向左作伸缩运动，第三节伸缩导轨左侧设有第四上菜电机，驱动第三节伸缩导轨向右作伸缩运动，通过位置检测开关及定位电磁铁定位停止。

所述的专用碗碟包括餐碗或餐碟，所述的餐碗上端设有向外突出的两个餐碗安装盒，餐碗安装盒以餐碗为中心180°分布，所述的餐碗安装盒内设有磁铁；

所述的餐碟上端设有向外突出的四个餐碟安装盒，餐碟安装盒以餐碟为中心90°分布，所述的餐碟安装盒内设有磁铁。

所述的物料盒组件包括至少三个物料盒，物料盒下端前、后方设有卡块，物料盒上端背部设有安装槽，安装槽内卡置有被动电磁铁；所述的物料盒左、右端设有卡台。

本发明的有益效果是：1）结构简单，提高市场竞争力。2）配料备料系统，能够提前备料，可以实现连续烹饪；设立物料架，可以放置多种菜品物料盒组件；每一菜品都是由独立的物料盒组件放置，不存在混淆，条理清晰，分量精细。3）自动烹翻转倒料装置结构简单，只有一个翻投机构、固定架及若干块卡板，动作简单，成本低，故障源少；另一方面，因为动作简单，倒料效率高，从而烹饪效率高。4）直线出菜系统的出现，实现自动上菜，餐厅无人化服务，有效降低了用人成本，大大减轻工作人员的劳动强度；安全、快速地从厨房到餐桌这一段过程，全在封闭通道内运行，保障了顾客安全，提高送菜效率，食物温度下降减少，保证了菜品的口感，上菜过程中的卫生；设置位置检测开关及定位电磁铁，可以检测是否有障碍物，假如有语音提示顾客移除，保证顾客及顾客物品的安全；带有双向双节伸缩功能，能对行走通道两侧的餐桌进行上菜。5）实现标准化、自动化及无人化烹饪，采用程序控制的方式保证烹饪工艺参数的准确性和重复的一致性；采用配送中心配送方式，保证配菜的准确性；采用程序控制的螺旋加料机构，保证味料量的准确性和重复的一致性，从而保证菜肴口感的一致性。

附图说明

图1为本发明总装效果图。

图2为本发明中图1的A处放大图。

图3为本发明中配料备料系统结构示意图。

图4为本发明中图3的B处放大图。

图5-7为本发明中取料机械手结构示意图。

图8-9为本发明中自动烹调翻转倒料装置结构示意图。

图10为本发明中翻转架结构示意图。

图11为本发明中碗碟供料装置结构示意图。

图12-13为本发明中出菜机械手结构示意图。

图14为本发明中总装效果图。

图15为本发明中直线出菜系统结构示意图。

图16为本发明中图15的D处放大图。

图17为本发明中自动升降门关闭状态图。

图18为本发明中自动升降门打开状态图。

图19-20为本发明中双向双节伸缩送料装置工作状态图。

图21-22为本发明中双向双节伸缩送料装置结构示意图。

图23-24为本发明中自动升降门关闭状态结构示意图。

图25为本发明中自动升降门打开状态结构示意图。

图26为本发明中自动升降门打开状态装配结构图。

图27为本发明中物料盒组件结构示意图。

图28为本发明中物料盒组件装配结构图。

图29-30为本发明中餐碗结构示意图。

图31-32为本发明中餐碟结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作具体进一步的说明。一种无人化智能厨房，其特征在于：其包括餐厅及智能厨房，餐厅与智能厨房间通过墙体12隔开；所述的智能厨房包括配料备料系统2、自动烹调翻转倒料装置4、碗碟供料装置及直线出菜系统，通过取料机械手将配料备料系统2内食物放置于自动烹调翻转倒料装置4内，并倒进自动翻炒锅11内进行烹调，利用碗碟供料装置对翻炒锅11内的食物进行装载并拿放至餐车上，通过直线出菜系统运送至用户餐桌121；

其中所述的配料备料系统2包括设于智能厨房一侧的物料架21及卡置于物料架21上的物料盒组件，物料盒组件通过设于物料架21内的输送辊212滑动至取料机械手工作范围内；

所述的取料机械手包括取料组件及移动机构3，取料组件通过其上的主动电磁铁13吸附物料盒组件上的被动电磁铁，将物料盒组件从配料备料系统2内移动至自动烹调翻转倒料装置4内；所述的移动机构3包括X轴移动组件31、Y轴移动组件及Z轴移动组件33，通过X轴移动组件31、Y轴移动组件及Z轴移动组件33实现取料机械手的X、Y、Z轴方向的运动；所述的取料机械手还包括固定梁14及控制装置15，固定梁14通过摆臂32与控制装置15连接，所述的取料组件设于固定梁14的下端；

所述的自动烹调翻转倒料装置4包括固定架41及设于固定架41上方的翻投机构42及若干块卡板43，物料盒22卡置于相邻卡板43间，通过翻投机构42对物料盒22进行翻转，使其内的物料投放至翻炒锅11内；所述的卡板43后方设有卡板滑块431，卡板滑块431卡置于固定架41内的卡板导轨432上，卡板43可沿着卡板导轨432运动调整卡板43与翻投机构42间的相对位置；

所述的碗碟供料装置包括出菜机械手及设于出菜机械手工作范围内的专用碗碟，出菜机械手下端设有电磁铁112，电磁铁112与专用碗碟内的铁磁性材料吸附，出菜机械手吸附专用碗碟于其下；所述的出菜机械手上设有X梁移动组件5、Y梁移动组件6及Z梁移动组件7，通过X梁移动组件5、Y梁移动组件6及Z梁移动组件7实现出菜机械手X、Y、Z轴方向移动，将专用碗碟放置于出菜托盘91上；

所述的直线出菜系统包括行走通道10、设于行走通道10两侧的自动升降门8及设于行走通道10内的双向双节伸缩送料装置9，通过出菜机械手将处理完毕的食物放进双向双节伸缩送料装置9内的托盘91上，行走电机启动，带动双向双节伸缩送料装置9沿着行走通道10快速移动至对应餐桌121一侧，餐桌121对应的自动升降门8打开，通过双向双节伸缩送料装置9将托盘91伸出至餐桌121上。

所述的物料架21上设置若干组斜向输送槽211，斜向输送槽211底部设有若干输送辊212，物料盒组件呈队列式排布在斜向输送槽211内。

所述的X轴移动组件31包括设于取料机械手底架113上的X轴导轨311及设于控制装置15下端的X轴滑块312，X轴滑块312卡置于X轴导轨311上，实现取料机械手X轴方向运动；

所述的Y轴移动组件包括摆臂32，摆臂32下端与控制装置15铰接，上端与固定梁14连通，通过控制装置15控制摆臂32的摆动角度，从而改变固定梁14的高度，实现取料机械手Y轴方向运动；所述的摆臂32改变摆动角度的同时摆臂32高度也改变，实现取料机械手Z轴方向的运动；

所述的Z轴移动组件33包括设于固定梁14上的Z轴导轨331及Z轴滑块332，Z轴滑块332安装在Z轴导轨331上，Z轴电机驱动Z轴滑块332沿着Z轴导轨331运动，实现取料机械手Z轴方向的运动。

所述的翻投机构42包括翻转架421及设于翻转架421上方的卡爪422，物料盒22卡置于卡爪422内，通过翻投电机实现翻转架421的翻转及复位；

所述的卡板43后方设有连接块19，连接块19将若干块卡板43连接固定，所述的连接块19下方设有顶板20，顶板20与滚珠丝杠结构111连接，通过将滚珠丝杠结构111的旋转运动转化为卡板43的轴向直线运动，实现物料盒22的上提或下放。

所述的X梁移动组件5包括X梁体51及设于X梁体51上方的X梁导轨52及X梁滑块53，X梁滑块53安装在X梁导轨52上，X梁电机驱动X梁滑块53运动，实现出菜机械手X轴方向移动；

所述的Y梁移动组件6包括设于X梁移动组件5上方的Y梁体61及设于Y梁体61与X梁移动组件5间的Y梁导轨62及Y梁滑块63，Y梁滑块63安装在Y梁导轨62上，Y梁电机驱动Y梁滑块63运动，实现出菜机械手Y轴方向移动；

所述的Z梁移动组件7包括设于Y梁体61前方的Z梁体71及设于Z梁体71及Y梁体61间的Z梁导轨72及Z梁滑块73，Z梁滑块73安装在Z梁导轨72上，Z梁电机驱动Z梁滑块73运动，实现出菜机械手Z轴方向运动；所述的电磁铁112设于Z梁体71下方。

所述的行走通道10呈封闭矩形，行走通道10内设有直线导轨101，双向双节伸缩送料装置9上设有直线滑轮102，直线滑轮102安装在直线导轨101上，双向双节伸缩送料装置9沿着直线导轨101做直线运动；

所述的自动升降门8包括玻璃门81、设于玻璃门81两侧的行走导轨82及设于玻璃门81下方的升降装置83，所述的升降装置83包括主动摆臂831、辅助摆臂832及设于主动摆臂831下方的扇形齿轮833，辅助摆臂832于主动摆臂831中间铰接；

所述的主动摆臂831上端及辅助摆臂832上端卡置于玻璃门81内侧的上升降导轨114内，辅助摆臂832下端卡置于安装支架115内侧的下升降导轨116内，通过升降装置83内的扇形齿轮833转动，主动摆臂831改变角度从而使得主动摆臂831及辅助摆臂832沿着升降导轨滑动，实现玻璃门81的升降；

所述的双向双节伸缩送料装置9包括托盘91及设于托盘91下方的第一节伸缩导轨92、第二节伸缩导轨93及第三节伸缩导轨94，通过设于第一伸缩导轨左侧的第一上菜电机117驱动第二节伸缩导轨93及第三节伸缩导轨94向左伸出上菜，通过设于第一节伸缩导轨92右侧的第二上菜电机118驱动第二节伸缩导轨93及第三节伸缩导轨94向右伸出上菜，第三节伸缩导轨94右侧设有第三上菜电机119，驱动第三节伸缩导轨94向左作伸缩运动，第三节伸缩导轨94左侧设有第四上菜电机120，驱动第三节伸缩导轨94向右作伸缩运动，通过位置检测开关及定位电磁铁定位停止。

所述的专用碗碟包括餐碗16或餐碟17，所述的餐碗16上端设有向外突出的两个餐碗安装盒161，餐碗安装盒161以餐碗16为中心180°分布，所述的餐碗安装盒161内设有磁铁18；

所述的餐碟17上端设有向外突出的四个餐碟安装盒171，餐碟安装盒171以餐碟17为中心90°分布，所述的餐碟安装盒171内设有磁铁18。

所述的物料盒组件包括至少三个物料盒22，物料盒22下端前、后方设有卡块221，物料盒22上端背部设有安装槽222，安装槽222内卡置有被动电磁铁；所述的物料盒22左、右端设有卡台223。

工作原理：本案中，无人化智能厨房包括配料备料系统、自动烹调翻转倒料装置、碗碟供料装置及直线出菜系统，通过取料机械手将配料备料系统内食物放置于自动烹调翻转倒料装置内，并倒进自动翻炒锅内进行烹调，利用碗碟供料装置对翻炒锅内的食物进行装载并拿放至餐车上，通过直线出菜系统运送至用户餐桌，实现炒菜及出菜全过程的标准化、智能化及无人化。

其中配料备料系统采用活动物料盒组件方式，同时配备多组物料盒组件，采用人工标准化配料，并将各种食物按照系统要求放置在各个相应的物料盒内，实现提前准备物料，并将物料盒采用队列式并放入物料架内的斜向输送槽内，由斜向输送槽底部的输送辊输送至取料机械手的工作范围内。当最前端的物料盒被取走后，物料盒在其自重及输送辊的斜向导向作用下，物料盒自动向前滑动至指定位置。取料机械手将物料盒组件拿放至自动烹调翻转倒料装置内。其中配料备料系统，能够提前备料，可以实现连续烹饪；设立物料架，可以放置多种菜品物料盒组件；每一菜品都是由独立的物料盒组件放置，不存在混淆，条理清晰，分量精细，从而保证了菜品口感的稳定。

当物料盒组件卡置于自动烹调翻转倒料装置内的卡板间后，由于卡板可沿着卡板导轨调整卡板与投放机构间的相对位置，将物料盒组件放置于翻投机构的卡爪正上方。然后通过将滚珠丝杆结构的旋转运动转化为卡板的向下运动，将物料盒放置于翻投机构的卡爪上，通过翻投电机实现翻转架的翻转，将物料盒内的物料投放至自动翻炒锅内，进行烹饪。当投放完毕后，翻投电机将翻转架复位，滚珠丝杆结构逆向旋转运动将卡板向上运动，物料盒脱离卡爪，取料机械手将空置的物料盒组件拿出。自动烹翻转倒料装置结构简单，只有一个翻投机构、固定架及若干块卡板，动作简单，成本低，故障源少；另一方面，因为动作简单，倒料效率高，从而提高烹饪效率。

当自动翻炒锅内的菜品烹饪完毕后，由出菜机械手将专用碗碟放置于出菜托盘上，将自动翻炒锅内的菜品倒进专用碗碟上，然后再利用出菜机械手将专用碗碟拿放至双向双节伸缩送料装置内的托盘上，行走电机122启动，带动双向双节送料装置沿着行走通道的直线导轨快速移动至对应餐桌一侧，通过软刹车装置准确定位，并语音提示顾客注意即将出菜，餐桌对应的自动升降门装置启动，使得其上的玻璃门下降打开出菜窗口，双向双节伸缩送料装置将菜品送出。

其中当需要出菜时，自动升降门的升降装置中主动摆臂、辅助摆臂及设于主动摆臂下方的扇形齿轮，主动摆臂上端及辅助摆臂上端卡置于玻璃门内侧的上升降导轨内，辅助摆臂下端卡置于安装支架内侧的下升降导轨内，通过升降装置内的升降电机驱动扇形齿轮转动，主动摆臂改变摆动角度从而使得主动摆臂及辅助摆臂沿着升降导轨滑动，玻璃门能沿着行走导轨下降实现出菜窗口的打开。此时已经到位的双向双节伸缩送料装置，设于其上的外侧的定位电磁铁断电，同时第一或第二上菜电机启动，第二或第三节伸缩导轨向左或是向右伸出，当位置检测开关检测到对应位置后，第一或第二上菜电机停止，定位电磁铁通电，将托盘位置固定。接着第三或是第四上菜电机启动，第三节伸缩导轨向左或是向右伸出，位置检测开关检测到对应位置后，第三或是第四上菜电机再次停止，定位电磁铁通电，将托盘位置固定，托盘已经稳妥的放置在餐桌上，顾客自行将托盘内的菜品拿出品尝。

当出菜完毕后，第一或是第二上菜电机启动，第二节伸缩导轨往回收，紧接着第三节伸缩导轨也往回收，将双向双节伸缩送料装置内的伸缩导轨复位。待双向双节伸缩送料装置复位完毕后，自动升降门启动，通过升降装置内的升降电机驱动扇形齿轮逆方向转动，主动摆臂改变摆动角度从而使得主动摆臂及辅助摆臂沿着升降导轨滑动，玻璃门沿着行走导轨上升实现出菜窗口的关闭。此时，双向双节伸缩送料装置的行走电机启动，带动其沿着直线轨道快速复位，回到出菜机械手工作范围内，等待下次出菜。

直线出菜系统的出现，实现自动上菜，餐厅无人化服务，有效降低了用人成本，大大减轻工作人员的劳动强度；安全、快速地从厨房到餐桌这一段过程，全在封闭通道内运行，保障了顾客安全，提高送菜效率，食物温度下降减少，保证了菜品的口感，上菜过程中的卫生；设置位置检测开关及定位电磁铁，可以检测是否有障碍物，假如有语音提示顾客移除，保证顾客及顾客物品的安全；带有双向双节伸缩功能，能对行走通道两侧的餐桌进行上菜。

与传统中餐烹饪相比，本发明真正实现标准化、自动化及无人化烹饪，采用程序控制的方式保证烹饪工艺参数的准确性和重复的一致性；采用配送中心配送方式，保证配菜的准确性；采用程序控制的螺旋加料机构，保证味料量的准确性和重复的一致性，从而保证菜肴口感的一致性。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (7)

1.一种无人化智能厨房，其特征在于：其包括餐厅及智能厨房，餐厅与智能厨房间通过墙体（12）隔开；所述的智能厨房包括配料备料系统（2）、自动烹调翻转倒料装置（4）、碗碟供料装置及直线出菜系统，通过取料机械手将配料备料系统（2）内食物放置于自动烹调翻转倒料装置（4）内，并倒进自动翻炒锅（11）内进行烹调，利用碗碟供料装置对翻炒锅（11）内的食物进行装载并拿放至餐车上，通过直线出菜系统运送至用户餐桌（121）；

其中所述的配料备料系统（2）包括设于智能厨房一侧的物料架（21）及卡置于物料架（21）上的物料盒组件，物料盒组件通过设于物料架（21）内的输送辊（212）滑动至取料机械手工作范围内；

所述的取料机械手包括取料组件及移动机构（3），取料组件通过其上的主动电磁铁（13）吸附物料盒组件上的被动电磁铁，将物料盒组件从配料备料系统（2）内移动至自动烹调翻转倒料装置（4）内；所述的移动机构（3）包括X轴移动组件（31）、Y轴移动组件及Z轴移动组件（33），通过X轴移动组件（31）、Y轴移动组件及Z轴移动组件（33）实现取料机械手的X、Y、Z轴方向的运动；所述的取料机械手还包括固定梁（14）及控制装置（15），固定梁（14）通过摆臂（32）与控制装置（15）连接，所述的取料组件设于固定梁（14）的下端；

所述的自动烹调翻转倒料装置（4）包括固定架（41）及设于固定架（41）上方的翻投机构（42）及若干块卡板（43），物料盒（22）卡置于相邻卡板（43）间，通过翻投机构（42）对物料盒（22）进行翻转，使其内的物料投放至翻炒锅（11）内；所述的卡板（43）后方设有卡板滑块（431），卡板滑块（431）卡置于固定架（41）内的卡板导轨（432）上，卡板（43）可沿着卡板导轨（432）运动调整卡板（43）与翻投机构（42）间的相对位置；

所述的碗碟供料装置包括出菜机械手及设于出菜机械手工作范围内的专用碗碟，出菜机械手下端设有电磁铁（112），电磁铁（112）与专用碗碟内的铁磁性材料吸附，出菜机械手吸附专用碗碟于其下；所述的出菜机械手上设有X梁移动组件（5）、Y梁移动组件（6）及Z梁移动组件（7），通过X梁移动组件（5）、Y梁移动组件（6）及Z梁移动组件（7）实现出菜机械手X、Y、Z轴方向移动，将专用碗碟放置于出菜托盘（91）上；

所述的直线出菜系统包括行走通道（10）、设于行走通道（10）两侧的自动升降门（8）及设于行走通道（10）内的双向双节伸缩送料装置（9），通过出菜机械手将处理完毕的食物放进双向双节伸缩送料装置（9）内的托盘（91）上，行走电机启动，带动双向双节伸缩送料装置（9）沿着行走通道（10）快速移动至对应餐桌（121）一侧，餐桌（121）对应的自动升降门（8）打开，通过双向双节伸缩送料装置（9）将托盘（91）伸出至餐桌（121）上；

所述的行走通道（10）呈封闭矩形，行走通道（10）内设有直线导轨（101），双向双节伸缩送料装置（9）上设有直线滑轮（102），直线滑轮（102）安装在直线导轨（101）上，双向双节伸缩送料装置（9）沿着直线导轨（101）做直线运动；

所述的自动升降门（8）包括玻璃门（81）、设于玻璃门（81）两侧的行走导轨（82）及设于玻璃门（81）下方的升降装置（83），所述的升降装置（83）包括主动摆臂（831）、辅助摆臂（832）及设于主动摆臂（831）下方的扇形齿轮（833），辅助摆臂（832）于主动摆臂（831）中间铰接；

所述的主动摆臂（831）上端及辅助摆臂（832）上端卡置于玻璃门（81）内侧的上升降导轨（114）内，辅助摆臂（832）下端卡置于安装支架（115）内侧的下升降导轨（116）内，通过升降装置（83）内的扇形齿轮（833）转动，主动摆臂（831）改变角度从而使得主动摆臂（831）及辅助摆臂（832）沿着升降导轨滑动，实现玻璃门（81）的升降；

所述的双向双节伸缩送料装置（9）包括托盘（91）及设于托盘（91）下方的第一节伸缩导轨（92）、第二节伸缩导轨（93）及第三节伸缩导轨（94），通过设于第一伸缩导轨左侧的第一上菜电机（117）驱动第二节伸缩导轨（93）及第三节伸缩导轨（94）向左伸出上菜，通过设于第一节伸缩导轨（92）右侧的第二上菜电机（118）驱动第二节伸缩导轨（93）及第三节伸缩导轨（94）向右伸出上菜，第三节伸缩导轨（94）右侧设有第三上菜电机（119），驱动第三节伸缩导轨（94）向左作伸缩运动，第三节伸缩导轨（94）左侧设有第四上菜电机（120），驱动第三节伸缩导轨（94）向右作伸缩运动，通过位置检测开关及定位电磁铁定位停止。

2.根据权利要求1所述的一种无人化智能厨房，其特征在于：所述的物料架（21）上设置若干组斜向输送槽（211），斜向输送槽（211）底部设有若干输送辊（212），物料盒组件呈队列式排布在斜向输送槽（211）内。

3.根据权利要求1所述的一种无人化智能厨房，其特征在于：所述的X轴移动组件（31）包括设于取料机械手底架（113）上的X轴导轨（311）及设于控制装置（15）下端的X轴滑块（312），X轴滑块（312）卡置于X轴导轨（311）上，实现取料机械手X轴方向运动；

所述的Y轴移动组件包括摆臂（32），摆臂（32）下端与控制装置（15）铰接，上端与固定梁（14）连通，通过控制装置（15）控制摆臂（32）的摆动角度，从而改变固定梁（14）的高度，实现取料机械手Y轴方向运动；所述的摆臂（32）改变摆动角度的同时摆臂（32）高度也改变，实现取料机械手Z轴方向的运动；

所述的Z轴移动组件（33）包括设于固定梁（14）上的Z轴导轨（331）及Z轴滑块（332），Z轴滑块（332）安装在Z轴导轨（331）上，Z轴电机驱动Z轴滑块（332）沿着Z轴导轨（331）运动，实现取料机械手Z轴方向的运动。

4.根据权利要求1所述的一种无人化智能厨房，其特征在于：所述的翻投机构（42）包括翻转架（421）及设于翻转架（421）上方的卡爪（422），物料盒（22）卡置于卡爪（422）内，通过翻投电机实现翻转架（421）的翻转及复位；

所述的卡板（43）后方设有连接块（19），连接块（19）将若干块卡板（43）连接固定，所述的连接块（19）下方设有顶板（20），顶板（20）与滚珠丝杠结构（111）连接，通过将滚珠丝杠结构（111）的旋转运动转化为卡板（43）的轴向直线运动，实现物料盒（22）的上提或下放。

5.根据权利要求1所述的一种无人化智能厨房，其特征在于：所述的X梁移动组件（5）包括X梁体（51）及设于X梁体（51）上方的X梁导轨（52）及X梁滑块（53），X梁滑块（53）安装在X梁导轨（52）上，X梁电机驱动X梁滑块（53）运动，实现出菜机械手X轴方向移动；

所述的Y梁移动组件（6）包括设于X梁移动组件（5）上方的Y梁体（61）及设于Y梁体（61）与X梁移动组件（5）间的Y梁导轨（62）及Y梁滑块（63），Y梁滑块（63）安装在Y梁导轨（62）上，Y梁电机驱动Y梁滑块（63）运动，实现出菜机械手Y轴方向移动；

所述的Z梁移动组件（7）包括设于Y梁体（61）前方的Z梁体（71）及设于Z梁体（71）及Y梁体（61）间的Z梁导轨（72）及Z梁滑块（73），Z梁滑块（73）安装在Z梁导轨（72）上，Z梁电机驱动Z梁滑块（73）运动，实现出菜机械手Z轴方向运动；所述的电磁铁（112）设于Z梁体（71）下方。

6.根据权利要求1所述的一种无人化智能厨房，其特征在于：所述的专用碗碟包括餐碗（16）或餐碟（17），所述的餐碗（16）上端设有向外突出的两个餐碗安装盒（161），餐碗安装盒（161）以餐碗（16）为中心180°分布，所述的餐碗安装盒（161）内设有磁铁（18）；

所述的餐碟（17）上端设有向外突出的四个餐碟安装盒（171），餐碟安装盒（171）以餐碟（17）为中心90°分布，所述的餐碟安装盒（171）内设有磁铁（18）。

7.根据权利要求1所述的一种无人化智能厨房，其特征在于：所述的物料盒组件包括至少三个物料盒（22），物料盒（22）下端前、后方设有卡块（221），物料盒（22）上端背部设有安装槽（222），安装槽（222）内卡置有被动电磁铁；所述的物料盒（22）左、右端设有卡台（223）。