CN108137011A - 车辆的液压控制装置 - Google Patents

Abstract

一种制动装置，其具备：差压调节阀(321)、经由液路而与差压调节阀(321)连接的压力调节部、以及通过使差压调节阀(321)以及压力调节部工作来控制轮缸内的WC压(Pwc)的控制装置。控制装置在使压力调节部的供给泵与差压调节阀(321)双方工作的状况下规定的抑制控制许可条件成立时，对差压调节阀(321)实施自激振荡抑制处理，即：使离开阀座的阀芯抵接于该阀座，若该阀芯抵接于该阀座则使该该阀芯从该阀座分离。

Description

车辆的液压控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆的液压控制装置，其为对液体向设置于车辆的控制对象的流入进行控制的装置，具备经由供液体流动的流路而与该控制对象连接的电磁阀。

背景技术

专利文献1所记载的车辆的制动液压控制装置具备：相对于车轮进行设置的作为控制对象的一个例子的轮缸、经由流动有制动液的流路而与轮缸连接的电磁阀、以及通过PWM控制来控制电磁阀的开度的控制部。“PWM”是“Pulse Width Modulation(脉冲宽度调制)”的缩写。

此外，电磁阀具有：阀座、能够相对于阀座向接近的方向以及离开的方向进退移动的阀芯、以及流动有与来自控制部的控制信号对应的电流的螺线管。而且，对于电磁阀而言，产生与螺线管中流动的电流对应的电磁力，调节阀座与阀芯的间隔的大小即开度。

然而，在上述制动液压控制装置中，在阀芯未落座于阀座的范围内电磁阀被控制的状况下，在制动液通过流路而流入电磁阀时，有时该电磁阀的阀芯产生自激振荡。若像这样在电磁阀中产生自激振荡，则以该自激振荡为起因的异响在制动液压控制装置中产生，存在使车辆的乘坐者感到不快的担忧。

因此，在专利文献1所记载的制动液压控制装置中，在预测为电磁阀中产生自激振荡时，使输入至电磁阀的控制信号的频率比通常时的频率高。由此，电磁阀中变得不易产生自激振荡，从而能够抑制以电磁阀中的自激振荡为起因的异响的产生。

专利文献1:日本特开2011-84147号公报

然而，如专利文献1所记载的那样，若提高输入至电磁阀的控制信号的频率，则生成该控制信号的控制部(更详细而言，控制部所具备的驱动电路)的发热量变多等，存在装置的耐久性降低的担忧。

发明内容

本发明的目的在于提供能够抑制装置的耐久性的降低、并且能够抑制以电磁阀中产生的自激振荡为起因的异响的产生的车辆的液压控制装置。

用于解决上述课题的车辆的液压控制装置具备：电磁阀，其经由供液体流动的液路而与设置于车辆的控制对象连接；压力调节部，其经由供液体流动的液路而与电磁阀连接；以及控制部，其通过使电磁阀以及压力调节部工作，来控制液体向控制对象的流入。电磁阀具有：阀座、相对于该阀座向接近的方向以及离开的方向移动的阀芯、以及供电流流动的螺线管。电磁阀构成为与该螺线管中流动的电流相对应地使该阀座与该阀芯的间隔改变。在该车辆的液压控制装置中，控制部在使电磁阀以及压力调节部双方工作的状况下，当规定的抑制控制许可条件成立时，对该电磁阀实施自激振荡抑制处理，即：使离开阀座的阀芯抵接于该阀座，若该阀芯抵接于该阀座则使该阀芯从该阀座分离。

根据上述结构，在因压力调节部的工作而使连接该压力调节部与电磁阀的液路内的液压变化时，有时在该电磁阀中产生的电磁力与该液压的关系崩溃，在该电磁阀中产生自激振荡。因此，在上述结构中，在电磁阀以及压力调节部工作的情况下规定的抑制控制许可条件成立时，通过自激振荡抑制处理的实施而使该电磁阀的阀芯暂时抵接于阀座、即将阀芯暂时按压于阀座。由此，即使电磁阀中产生自激振荡，也能够抑制该自激振荡。其结果，不易从车辆的液压控制装置产生以该自激振荡为起因的异响。

另外，在自激振荡抑制处理的实施过程中，使阀芯抵接于阀座的状态是暂时的，若阀芯抵接于阀座，则阀芯迅速地从阀座分离。即，能够抑制电磁阀中产生的自激振荡，而几乎不会对液体向控制对象内的流入给予影响。

另外，在上述结构中，也不需要提高输入至电磁阀的控制信号的频率。因此，也可抑制生成输入至电磁阀的控制信号的控制部的耐久性的降低。

因此，能够抑制装置的耐久性的降低，并且抑制以在电磁阀中产生的自激振荡为起因的异响的产生。

例如在控制对象为相对于车轮进行设置的轮缸的情况下，车辆的液压控制装置能够通过使该轮缸内的液压增大来增大赋予该车轮的制动力。

另外，调节轮缸内的液压的车辆的液压控制装置有时具备液压产生装置，该液压产生装置配置于供液体流动的液路中隔着上述电磁阀而与轮缸相反一侧的位置，并且产生与制动操作部件的操作对应的液压。该情况下，能够使压力调节部构成为具有：配置于连接上述电磁阀与轮缸的液路的常开型的电磁阀亦即保持阀、和向连接该保持阀与上述电磁阀的液路压送液体的泵。另外，能够使上述电磁阀成为在从泵压送液体的状况下对相比该电磁阀靠该液压产生装置侧与相比该电磁阀靠该保持阀侧的差压进行调节的差压调节阀。而且，控制部能够通过使差压调节阀以及压力调节部工作来调节轮缸内的液压。

在这样的结构的车辆的液压控制装置中，若在差压调节阀中产生自激振荡，则有时产生异响。在上述结构中，在规定的抑制控制许可条件成立时对该差压调节阀实施自激振荡抑制处理，由此可抑制差压调节阀中的自激振荡，因此能够抑制以该自激振荡为起因的异响的产生。

此外，在实施自激振荡抑制处理时，差压调节阀暂时闭阀。而且，若在保持阀闭阀的状况下差压调节阀也闭阀，则因从泵压送液体而使连接保持阀与差压调节阀的液路内的液压过大，从而容易使施加于该液路的负荷过大。

因此，在上述车辆的液压控制装置中，优选控制部在使差压调节阀以及泵双方工作来调节轮缸内的液压的情况下，当保持阀未闭阀时，若规定的抑制控制许可条件成立，则对该差压调节阀实施自激振荡抑制处理。根据该结构，在保持阀闭阀时，存在连接保持阀与差压调节阀的液路内的液压过大的可能性，因此不实施自激振荡抑制处理。因此，能够抑制因自激振荡抑制处理的实施而对该液路施加过大的负荷，从而抑制该液压控制装置的耐久性降低。

另外，将以保护连接差压调节阀与保持阀的液路为目的而设定的液压设为系统上限压力。该情况下，在因使差压调节阀闭阀而使连接该差压调节阀与保持阀的液路内的液压超过系统上限压力那样的状况下实施了自激振荡抑制处理的情况下，因从泵压送液体而使该液路内的液压过大，导致施加于该液路的负荷过大。

因此，在上述车辆的液压控制装置中，优选控制部在使差压调节阀以及泵双方工作来调节轮缸内的液压的情况下，当预测为在该状况下使差压调节阀闭阀时连接该差压调节阀与保持阀的液路内的液压成为系统上限压力以下时，若抑制控制许可条件成立，则对该差压调节阀实施自激振荡抑制处理。根据该结构，在预测为若使差压调节阀闭阀则连接该差压调节阀与保持阀的液路内的液压超过系统上限压力时，不实施自激振荡抑制处理。因此，能够抑制因自激振荡抑制处理的实施而对该液路施加过大的负荷，从而抑制该液压控制装置的耐久性降低。

此处，在使差压调节阀以及泵双方工作来调节轮缸内的液压的状况下，若保持阀的开度变更，则连接该保持阀与差压调节阀的液路内的液压容易改变。而且，在该液路内的液压与保持阀的开度的变化对应地变化的情况下，在该保持阀的开度的变化速度较大时，该液路内的液压的变化速度也变大，即在该液路内产生脉动。因此，推测为在差压调节阀中产生的电磁力与该液路内的液压的关系崩溃，在差压调节阀中产生自激振荡。另一方面，在保持阀的开度的变化速度较小时，该液路内的液压的变化速度也变小。因此，推测为在差压调节阀中产生的电磁力与该液路内的液压的关系不易崩溃，在差压调节阀中不会产生自激振荡、或者即使产生自激振荡其振幅也较小。

因此，在上述车辆的液压控制装置中，保持阀有时构成为随着在该保持阀中流动的电流变大而保持阀的开度变小、或者在该保持阀中流动的电流越大则闭阀速度变得越大。该情况下，控制部优选在使差压调节阀以及泵双方工作来调节轮缸内的液压的情况下，当保持阀中流动的电流的变化速度为判定变化速度以上时，若抑制控制许可条件成立，则对该差压调节阀实施自激振荡抑制处理。根据该结构，能够预测为在保持阀中流动的电流的变化速度为判定变化速度以上时，保持阀的开度的变化速度较大，因此在差压调节阀中产生自激振荡。而且，通过在预测为像这样在差压调节阀中产生自激振荡时实施自激振荡抑制处理，从而能够抑制该差压调节阀的不必要的工作，进而抑制该差压调节阀的耐久性的降低。

顺带一提，保持阀的开度的变化速度越大，连接差压调节阀与保持阀的液路内的液压的变化速度越大。因此，该液路内的液压与在差压调节阀中产生的电磁力的关系较大地崩溃，在差压调节阀中产生的自激振荡的振幅容易变大。而且，若在像这样自激振荡的振幅较大的情况下不增大将阀芯按压于阀座的力，则无法抑制自激振荡。

因此，在上述车辆的液压控制装置中，优选控制部在自激振荡抑制处理中，若保持阀中流动的电流的变化速度越大，则使阀芯落座于阀座时将该阀芯按压于阀座的力越大。根据该结构，在预测为差压调节阀中产生的自激振荡的振幅较大的情况下，因自激振荡抑制处理的实施而将阀芯按压于阀座的力较大。因此，即使在差压调节阀中产生的自激振荡的振幅较大，也能够通过自激振荡抑制处理的实施而适当对抑制该自激振荡。

然而，车辆的液压控制装置有时具备多个液压回路，该液压回路具有差压调节阀以及压力调节部。这样的各液压回路经由液压产生装置而被连接。因此，在一条液压回路的差压调节阀中产生了自激振荡的情况下，该自激振荡也经由液压产生装置而传递至其他液压回路，有时该其他液压回路的差压调节阀中也产生自激振荡。

因此，在上述车辆的液压控制装置中，优选控制部在对多条液压回路中的一条液压回路的差压调节阀实施自激振荡抑制处理时，对其他液压回路的差压调节阀也实施自激振荡抑制处理。根据该结构，在存在以在多条液压回路中的一条液压回路的差压调节阀中产生的自激振荡为起因而使其他液压回路的差压调节阀中也产生自激振荡的可能性的情况下，相对于其他液压回路的差压调节阀也实施自激振荡抑制处理。因此，也能够抑制在其他液压回路的差压调节阀中产生的自激振荡。

附图说明

图1是表示作为车辆的液压控制装置的一个实施方式的车辆的制动装置的概要的结构图。

图2是表示构成该车辆的制动装置的差压调节阀的剖视图。

图3是对构成该车辆的制动装置的控制装置所执行的处理程序、即驾驶员进行制动操作时所执行的处理程序进行说明的流程图。

图4是对该控制装置所执行的处理程序、即预测为在构成第一液压回路的差压调节阀中产生了自激振荡时所执行的处理程序进行说明的流程图。

图5是对该控制装置所执行的处理程序、即预测为在构成第二液压回路的差压调节阀中产生了自激振荡时所执行的处理程序进行说明的流程图。

图6是用于决定相对于产生了以经由液路而连接的保持阀的工作为起因的自激振荡的差压调节阀的指示差压电流值的图。

图7是用于决定相对于产生了以其他差压调节阀中产生的自激振荡为起因的自激振荡的差压调节阀的指示差压电流值的图。

图8是在构成第一液压回路的差压调节阀中产生自激振荡时的时间图，图8的(a)示出车辆的车身速度以及车轮的车轮速度的推移，图8的(b)示出液压的推移，图8的(c)示出相对于第一液压回路的差压调节阀的指示差压电流值的推移。

图9是在构成第一液压回路的差压调节阀以及构成第二液压回路的差压调节阀双方产生自激振荡时的时间图，图9的(a)示出车辆的车身速度以及车轮的车轮速度的推移，图9的(b)示出液压的推移，图9的(c)示出相对于第一液压回路的保持阀的指示电流值的推移，图9的(d)示出相对于第一液压回路的差压调节阀的指示差压电流值的推移，图9的(e)示出相对于第二液压回路的差压调节阀的指示差压电流值的推移。

图10是表示制动液向轮缸的流入量与作为轮缸内的液压的WC压的关系的图。

图11是对作为车辆的液压控制装置的其他实施方式的车辆的制动装置中在自激振荡抑制处理的实施时机执行的处理程序进行说明的流程图。

图12是对作为车辆的液压控制装置的其他实施方式的车辆的制动装置中在自激振荡抑制处理的实施时机执行的处理程序的一部分进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，根据图1～图9对将车辆的液压控制装置具体化的一个实施方式进行说明。

如图1所示，在具备作为本实施方式的车辆的液压控制装置的车辆的制动装置10的车辆设置有多个车轮FL、FR、RL、RR、和与车轮FL、FR、RL、RR分别独立地对应的多个轮缸11a、11b、11c、11d。这些轮缸11a～11d相当于“控制对象”的一个例子。而且，通过从制动装置10对轮缸11a～11d供给制动液，从而增大轮缸11a～11d内的液压。其结果，对车轮FL、FR、RL、RR赋予与轮缸11a～11d内的液压对应的制动力。

此外，也将轮缸11a～11d内的液压称为“WC压Pwc”。另外，有时也将左前轮用的轮缸11a内的WC压Pwc称为“左前轮的WC压Pwcfl”，将右前轮用的轮缸11b内的WC压Pwc称为“右前轮的WC压Pwcfr”。同样，有时也将左后轮用的轮缸11c内的WC压Pwc称为“左后轮的WC压Pwcrl”，将右后轮用的轮缸11d内的WC压Pwc称为“右后轮的WC压Pwcrr”。

制动装置10具有：产生与驾驶员对制动踏板21的操作力对应的液压的液压产生装置20、和能够分别独立地调节各轮缸11a～11d内的WC压Pwc的制动促动器30。此外，在本说明书中，制动踏板21相当于“制动操作部件”的一个例子。而且，有时也将驾驶员操作制动踏板21称为“制动操作”，将制动踏板21的操作力称为“制动操作力”。

液压产生装置20具备：主缸22、对输入至制动踏板21的制动操作力进行支援的真空助力器23、以及存积有制动液的大气压贮存器24。制动操作力通过真空助力器23而输入至主缸22。这样，在主缸22内，产生与输入的制动操作力对应的液压。此外，也将这样的主缸22内的液压称为“MC压”。

在制动促动器30设置有两个系统的液压回路311、312。这些液压回路311、312连接于主缸22，在主缸22内的MC压增大时制动液从该主缸22内向液压回路311、312流入。在第一液压回路311连接有左前轮用的轮缸11a和右后轮用的轮缸11d，并且在第二液压回路312连接有右前轮用的轮缸11b和左后轮用的轮缸11c。而且，若制动液从液压产生装置20向液压回路311、312流入，则对轮缸11a～11d内供给制动液。

在连接主缸22与轮缸11a～11d的液路设置有作为线性电磁阀的差压调节阀321、322。另外，在第一液压回路311中比差压调节阀321靠轮缸11a、11d侧的位置，设置有左前轮用的路径33a以及右后轮用的路径33d。同样，在第二液压回路312中比差压调节阀322靠轮缸11b、11c侧的位置，设置有右前轮用的路径33b以及左后轮用的路径33c。而且，在这样的路径33a～33d设置有在限制轮缸11a～11d内的WC压的增大时工作的常开型的电磁阀亦即保持阀34a、34b、34c、34d、和在使WC压减少时工作的常闭型的电磁阀亦即减压阀35a、35b、35c、35d。此外，本实施方式的车辆的液压控制装置中，保持阀34a～34d构成经由液路连接于差压调节阀321、322的“压力调节部”的一个例子。

另外，在本制动促动器30中，检查阀341a、341b、341c、341d相对于保持阀34a～34d并联设置。这些检查阀341a～341d构成为：允许制动液从轮缸11a～11d侧向差压调节阀321、322侧的移动，另一方面，禁止制动液从差压调节阀321、322侧向轮缸11a～11d侧的移动。

另外，在第一以及第二液压回路311、312连接有暂时存积从轮缸11a～11d通过减压阀35a～35d而流出的制动液的贮存器361、362、和基于马达37的驱动而工作的构成液压调节部的一部分的供给泵381、382。贮存器361、362通过吸入用流路391、392而连接于供给泵381、382，并且，通过主侧流路401、402而连接于相比差压调节阀321、322靠主缸22侧的液路。另外，供给泵381、382通过供给用流路411、412而连接于差压调节阀321、322与保持阀34a～34d之间的连接部位421、422。

另外，供给泵381、382在马达37驱动的情况下，从贮存器361、362以及主缸22内通过吸入用流路391、392以及主侧流路401、402而汲取制动液，将该制动液向供给用流路411、412内排出(压送)。即，若差压调节阀321、322和供给泵381、382工作，则相比差压调节阀321、322靠轮缸11a～11d侧的液路内的液压高于相比差压调节阀321、322靠主缸22侧的液路内的液压。也将隔着差压调节阀321、322的两侧的液路的差压称为“第一差压”，差压调节阀321、322的开度越小则第一差压越大。此时，在保持阀34a～34d未工作的情况下，即保持阀34a～34d为全开状态的情况下，轮缸11a～11d内的WC压Pwc成为同主缸22内的MC压与该第一差压之和大致相等的液压。

另一方面，在保持阀34a～34d工作的情况下，相比保持阀34a～34d靠轮缸11a～11d侧的液路内的液压成为相比保持阀34a～34d靠差压调节阀321、322侧的液路内的液压以下。因此，在将隔着保持阀34a～34d的两液路的差压设为“第二差压”的情况下，轮缸11a～11d内的WC压Pwc同从主缸22内的MC压与第一差压之和减去第二差压而得的差大致相等。此外，保持阀34a～34d的开度越小则第二差压越大。

另外，如图1所示，在具备本制动装置10的车辆设置有制动开关SW1、与车轮FL、FR、RL、RR数目相同的车轮速度传感器SE1、SE2、SE3、SE4、以及压力传感器SE5。制动开关SW1对制动踏板21是否正被操作进行检测。车轮速度传感器SE1～SE4检测对应的车轮FL、FR、RL、RR的车轮速度VW。压力传感器SE5检测主缸22内的MC压Pmc。而且，将由这些检测系统检测出的信息输入至作为控制部的一个例子的控制装置100。

控制装置100具备：微型计算机、和用于驱动各种阀321、322、34a～34d、35a～35d以及马达37的驱动电路。而且，控制装置100基于从检测系统输入的信息，来控制制动促动器30即马达37、各种阀321、322、34a～34d、35a～35d。此外，控制装置100相对于阀321、322、34a～34d、35a～35d进行PWM控制。因此，控制装置100相对于成为控制对象的阀输出脉冲状的控制信号。

接下来，参照图2，对差压调节阀321、322的结构进行说明。

如图2所示，差压调节阀321、322具备：安装于制动促动器30的壳体30A、并且沿图中上下方向亦即轴向延伸的近似圆筒形状的引导件51。该引导件51具有：内周的直径较大的基端部511、和位于比基端部511靠图中上侧的位置且内周的直径较小的前端部512。在引导件51的基端部511内以压入状态设置有片材52。而且，在引导件51的内部且在基端部511和前端部512的边界与片材52的图中上端之间形成有阀室53。

另外，片材52具有：形成于面临阀室53的部位的阀座521、和从阀座521沿轴向(具体而言，向图中下方)延伸的流入路径522。该流入路径522与主缸22侧连通。因此，制动液的在阀室53内与主缸22内之间的流通经由流入路径522进行。

另外，在片材52的基端部511的周壁设置有与阀室53内连通的流出路径5111。该流出路径5111与轮缸11a～11d侧连通。因此，制动液从阀室53内向轮缸11a～11d侧的流出、以及制动液从轮缸11a～11d侧向阀室53内的流入经由流出路径5111进行。

另外，差压调节阀321、322具备：在引导件51的前端部512的内部向靠近阀座521的方向和离开阀座521的方向移动的阀芯54。该阀芯54的图中下端亦即前端541能够落座于片材52的阀座521，若阀芯54落座于阀座521，则在阀座521开口的流入路径522的开口被阀芯54闭塞，因此阀室53内与主缸22内的连通被切断。此外，该阀芯54被螺旋弹簧55向离开阀座521的方向(即，图中上方)施力。

另外，在差压调节阀321、322设置有固定于阀芯54的基端(即，图中上端)的柱塞56、和位于阀芯54以及柱塞56的径向外侧的螺线管57。若对该螺线管57输入来自控制装置100的控制信号，则流动有与该控制信号对应的大小的电流。而且，通过像这样在螺线管57中流动有电流，从而产生电磁力。该电磁力向与被螺旋弹簧55施力的方向相反方向即将阀芯54以及柱塞56向下方按压的方向进行作用。因此，通过调节在螺线管57中流动的电流的大小即控制信号的占空比，能够调节阀芯54与阀座521之间的间隔即差压调节阀321、322的开度。

此外，在通过供给泵381、382的工作而压送制动液的状态下在螺线管57中流动的电流成为闭阀最低电流值IsmA以上时，能够使阀芯54的前端541落座在阀座521。而且，在螺线管57中流动的电流为闭阀最低电流值IsmA以上的情况下，在螺线管57中流动的电流越大，则将阀芯54的前端541按压于阀座521的力越大。

然而，在本制动装置10中，在通过供给泵381、382的工作而压送制动液的状态下调节差压调节阀321、322的开度，从而调节相比差压调节阀321、322靠主缸22侧的流路、与相比差压调节阀321、322靠轮缸11a～11d侧的流路的差压亦即上述第一差压。即，通过使差压调节阀321、322以及供给泵381、382双方工作，从而进行制动液向控制对象的流入即轮缸11a～11d内的WC压Pwc的调节。

另外，在像这样使差压调节阀321、322以及供给泵381、382工作时，有时保持阀34a～34d的开度也被调节。通过像这样保持阀34a～34d也工作，从而能够分别独立地调节轮缸11a～11d内的WC压Pwc。其中，在像这样也使保持阀34a～34d工作的情况下，在差压调节阀321、322中阀芯54沿轴向摆动，有时产生所谓的自激振荡。

如图2所示，阀芯54的轴向位置即差压调节阀321、322的开度根据因在螺线管57中流动有电流而产生的电磁力、从螺旋弹簧55赋予阀芯54的作用力、以及与流出路径5111连通的阀室53内的压力的关系来决定。若保持阀34a～34d的开度变化，则由于持续从供给泵381、382压送制动液，所以连接保持阀34a～34d与差压调节阀321、322的液路内的液压亦即中间液压PM变化。该液路经由流出路径5111与阀室53内连通，因此阀室53内的液压也因中间液压PM的变化而变化。其结果，在螺线管57中流动的电流的大小恒定，由差压调节阀321、322产生的电磁力未变化，因此上述的关系崩溃，阀芯54沿轴向摆动，由此在差压调节阀321、322中产生自激振荡。

另外，若像这样在差压调节阀321、322中产生自激振荡，则有时产生以该自激振荡为起因的液压的变动、振动以及异响等。

因此，在本实施方式的车辆的液压控制装置中，在详情将后述的规定的抑制控制许可条件成立时，实施自激振荡抑制处理，即：使离开阀座521的阀芯54抵接于该阀座521，若阀芯54抵接于阀座521则立刻使阀芯54从阀座521分离。通过该自激振荡产生处理的实施，利用电磁力将阀芯54按压于阀座521，由此可抑制阀芯54的自激振荡。其结果，在差压调节阀321、322中产生自激振荡时，通过实施自激振荡抑制处理，能够抑制以该自激振荡为起因的来自制动装置10的异响的产生。

此外，保持阀34a～34d的开度的变化速度越大则差压调节阀321、322中产生的自激振荡的振幅越容易变大。这是由于保持阀34a～34d的开度的变化速度越大，则中间液压PM即阀室53内的液压的变化速度越大，从而上述的关系较大地崩溃。

另外，差压调节阀321、322的阀室53内经由流入路径522与主缸22内连通。因此，阀室53内的液压因主缸22内的MC压的变化而改变。但是，MC压的变化速度是以驾驶员的制动操作力的变化速度为起因的，与保持阀34a～34d的开度变化的情况相比，阀室53内的液压的变化速度较小。因此，不易产生以MC压的变化为起因的差压调节阀321、322中的自激振荡。

接下来，参照图3所示的流程图，对在驾驶员操作制动踏板21时控制装置100所执行的处理程序进行说明。该处理程序以按每个预先设定的控制周期来执行。

如图3所示，在本处理程序中，控制装置100根据差压调节阀321、322以及供给泵381、382双方的工作来判定是否正在调节轮缸11a～11d内的WC压(步骤S11)。作为通过使差压调节阀321、322以及供给泵381、382双方工作来调节轮缸11a～11d内的WC压的情况，例如可举出实施辅助驾驶员的制动操作的制动辅助的情况。

在使差压调节阀321、322以及供给泵381、382的至少一方不工作的情况下(步骤S11：否)，控制装置100暂时结束本处理程序。另一方面，在使差压调节阀321、322以及供给泵381、382双方工作的情况下(步骤S11：是)，控制装置100获取各轮缸11a～11d内的WC压Pwc(Pwcfl、Pwcfr、Pwcrl、Pwcrr)(步骤S12)。WC压Pwc能够使用以下所示的关系式(式1)来运算。在关系式(式1)中，“Pmc”是由压力传感器SE5检测的主缸22内的MC压。另外，“PSA”是相对于差压调节阀321、322的指示差压，相比差压调节阀321、322靠主缸22侧的液路与相比差压调节阀321、322靠轮缸11a～11d侧的液路的差压亦即第一差压成为与该指示差压PSA相同程度。另外，“PSB”是相对于保持阀34a～34d的指示差压，相比保持阀34a～34d靠差压调节阀321、322侧的液路与相比保持阀34a～34d靠轮缸11a～11d侧的液路的差压亦即第二差压成为与该指示差压PSB相同程度。

Pwc＝Pmc+PSA-PSB...(式1)

接着，控制装置100获取在各保持阀34a～34d的螺线管中流动的电流的指令值亦即指示电流值Ino(步骤S13)。该指示电流值Ino是与相对于保持阀34a～34d的指示差压PSB相关的值，指示差压PSB越大则指示电流值Ino越大。即，在保持阀34a～34d中流动的电流的大小与保持阀34a～34d的开度具有相关。

另外，控制装置100按每个保持阀34a～34d来运算指示电流值的变化速度VIno(步骤S14)。指示电流值的变化速度VIno是与保持阀34a～34d的开度的变化速度相关的值。即，在保持阀34a～34d的开度减少的情况下，保持阀34a～34d的开度的减少速度越大则变化速度VIno越大。另外，在保持阀34a～34d的开度增大的情况下，保持阀34a～34d的开度的增大速度越大则变化速度VIno越大。接着，控制装置100对保持阀34a～34d中是否存在指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上的保持阀进行判定(步骤S15)。此外，保持阀34a～34d中存在指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上的保持阀是上述规定的抑制控制许可条件之一。

在指示电流值的变化速度VIno不足判定变化速度VInoTH1的情况下，在差压调节阀321、322中，能够预测为不产生自激振荡，或者即使产生自激振荡，振幅也非常小。换言之，在指示电流值的变化速度VIno为判定变化速度VInoTH1以上时，能够预测为差压调节阀321、322中产生自激振荡。因此，在保持阀34a～34d中不存在指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上的保持阀的情况下(步骤S15：否)，控制装置100不实施自激振荡抑制处理而暂时结束本处理程序。

另一方面，在保持阀34a～34d中存在指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上的保持阀的情况下(步骤S15：是)，控制装置100对该保持阀是否为构成第一液压回路311的保持阀进行判定(步骤S16)。在该保持阀为构成第一液压回路311的保持阀的情况下，控制装置100能够预测为在第一液压回路311的差压调节阀321中产生自激振荡。另一方面，在该保持阀为构成第二液压回路312的保持阀的情况下，控制装置100能够预测为在第二液压回路312的差压调节阀322中产生自激振荡。

因此，在指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上的保持阀为构成第一液压回路311的保持阀的情况下(步骤S16：是)，控制装置100实施使用图4进行后述的第一处理(步骤S17)，暂时结束本处理程序。另一方面，在指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上的保持阀为构成第二液压回路312的保持阀的情况下(步骤S16：否)，控制装置100实施使用图5进行后述的第二处理(步骤S18)，暂时结束本处理程序。

接下来，参照图4所示的流程图，对上述步骤S17的第一处理(第一处理程序)进行说明。

如图4所示，在本处理程序中，控制装置100对构成第一液压回路311的两保持阀34a、34d双方是否闭阀进行判定(步骤S21)。此外，两保持阀34a、34d中的至少一个保持阀未闭阀是规定的抑制控制许可条件之一。保持阀是否闭阀能够基于相对于该保持阀的指示电流值Ino来判断。若对差压调节阀321实施自激振荡抑制处理，则差压调节阀321暂时闭阀。而且，若在两保持阀34a、34d双方闭阀的状态下甚至差压调节阀321也闭阀，则由于持续从供给泵381压送制动液，因此存在连接差压调节阀321与两保持阀34a、34d的液路内的压力亦即中间液压PM过大的担忧。

因此，在两保持阀34a、34d双方闭阀的情况下(步骤S21：是)，控制装置100禁止相对于构成第一液压回路311的差压调节阀321的自激振荡抑制处理的实施(步骤S22)。而且，控制装置100使其处理转移至后述的步骤S25。另一方面，在两保持阀34a、34d中的至少一个保持阀未闭阀的情况下(步骤S21：否)，控制装置100使其处理转移至接下来的步骤S23。

在步骤S23中，控制装置100对左前轮的WC压Pwcfl、与相对于左前轮用的保持阀34a的指示差压PSBfl之和亦即第十一中间液压PMfl进行运算。该第十一中间液压PMfl是假定为右后轮用的保持阀34d闭阀的情况下的连接差压调节阀321与两保持阀34a、34d的液路内的液压亦即中间液压的运算值。接着，控制装置100将伴随着自激振荡抑制处理的实施而产生的中间液压的上升量亦即液压上升值Pupfl导出，对第十一中间液压PMfl与液压上升值Pupfl之和亦即第十一中间液压预测值PMEfl进行运算。

另外，在步骤S23中，控制装置100对右后轮的WC压Pwcrr与相对于右后轮用的保持阀34d的指示差压PSBrr之和亦即第十二中间液压PMrr进行运算。该第十二中间液压PMrr是假定为左前轮用的保持阀34a闭阀的情况下的连接差压调节阀321与两保持阀34a、34d的液路内的液压亦即中间液压的运算值。接着，控制装置100将伴随着自激振荡抑制处理的实施而产生的中间液压的上升量亦即液压上升值Puprr导出，对第十二中间液压PMrr与液压上升值Puprr之和亦即第十二中间液压预测值PMErr进行运算。此外，液压上升值Pupfl、Puprr例如能够基于朝向保持阀34a、34d的指示电流值(即，开度)以及伴随着自激振荡抑制处理的实施而产生的差压调节阀321的闭阀时间等来求出。

另外，在步骤S23中，控制装置100对第十一中间液压预测值PMEfl超过系统上限压力Pmax、以及第十二中间液压预测值PMErr超过系统上限压力Pmax这双方是否成立进行判定。此外，系统上限压力Pmax是以连接差压调节阀321与两保持阀34a、34d的液路的保护作为目的而设定的液压，且是若该状况下实施自激振荡抑制处理则用于判断作为该液路内的液压的中间液压PM是否过大的判定值。即，在步骤S23中，在使差压调节阀321以及供给泵381双方工作来调节轮缸11a、11d内的WC压的情况下，预测在该状况下使差压调节阀321闭阀时连接该差压调节阀321与保持阀34a、34d的液路内的中间液压是否成为系统上限压力Pmax以下。而且，预测为该中间液压成为系统上限压力Pmax以下是规定的抑制控制许可条件之一。

在第十一中间液压预测值PMEfl以及第十二中间液压预测值PMErr双方超过系统上限压力Pmax的情况下(步骤S23：是)，控制装置100使其处理转移至上述的步骤S22。另一方面，在第十一中间液压预测值PMEfl以及第十二中间液压预测值PMErr中的至少一个中间液压预测值为系统上限压力Pmax以下的情况下(步骤S23：否)，规定的抑制控制许可条件全部成立，因此控制装置100许可相对于构成第一液压回路311的差压调节阀321的自激振荡抑制处理的实施(步骤S24)。而且，控制装置100使其处理转移至接下来的步骤S25。

在步骤S25中，控制装置100分别对相对于两保持阀34a、34d的指示电流值的变化速度VIno进行运算，对两保持阀34a、34d中是否存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀进行判定。该另一个实施判定速度VInoTH2被设定为大于上述判定变化速度VInoTH1的值。因此，在存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀的情况下，能够预测为第一液压回路311的差压调节阀321的自激振荡的振幅较大，差压调节阀321的自激振荡也传递至第二液压回路312的差压调节阀322，差压调节阀322中也产生自激振荡。另一方面，在不存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀的情况下，能够预测为第一液压回路311的差压调节阀321的自激振荡的振幅较小，差压调节阀321的自激振荡未传递至第二液压回路312的差压调节阀322。

因此，在两保持阀34a、34d中存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀的情况下(步骤S25：是)，控制装置100许可相对于第二液压回路312的差压调节阀322的自激振荡抑制处理的实施(步骤S26)。之后，控制装置100结束本处理程序。另一方面，在两保持阀34a、34d中不存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀的情况下(步骤S25：否)，控制装置100不许可相对于第二液压回路312的差压调节阀322的自激振荡抑制处理的实施，并结束本处理程序。

另外，在规定的抑制控制许可条件全部成立，对差压调节阀321实施自激振荡抑制处理的情况下，控制装置100参照图6所示的图来设定相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism。图6所示的图是表示相对于成为自激振荡的产生重要因素的保持阀的指示电流值的变化速度VIno与相对于差压调节阀的指示差压电流值Ism的关系的图。即，在变化速度VIno不足判定变化速度VInoTH1的情况下，不需要自激振荡抑制处理的实施，因此相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism为“0(零)”。另一方面，在变化速度VIno为判定变化速度VInoTH1以上的情况下，相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism被设定为上述闭阀最低电流值IsmA以上的值。具体而言，在变化速度VIno与判定变化速度VInoTH1相等的情况下，相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism被设定为与上述闭阀最低电流值IsmA相等的值。而且，在变化速度VIno大于判定变化速度VInoTH1的情况下，变化速度VIno越大，则相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism越大。

另一方面，预测为在以差压调节阀321中的自激振荡的产生为起因而使第二液压回路312的差压调节阀322中也产生自激振荡，对差压调节阀322也实施自激振荡抑制处理的情况下，控制装置100参照图7所示的图来设定相对于差压调节阀322的指示差压电流值Ism。图7所示的图是表示相对于成为自激振荡的产生重要因素的保持阀的指示电流值的变化速度VIno与相对于差压调节阀的指示差压电流值Ism的关系的图。即，在变化速度VIno不足另一个实施判定速度VInoTH2的情况下，不需要自激振荡抑制处理的实施，因此相对于差压调节阀322的指示差压电流值Ism为“0(零)”。另一方面，在变化速度VIno为另一个实施判定速度VInoTH2以上的情况下，相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism被设定为大于上述闭阀最低电流值IsmA的值。具体而言，变化速度VIno越大，相对于差压调节阀322的指示差压电流值Ism越大。

接下来，参照图5所示的流程图，对上述步骤S18的第二处理(第二处理程序)进行说明。

如图5所示，在本处理程序中，控制装置100对构成第二液压回路312的两保持阀34b、34c双方是否闭阀进行判定(步骤S31)。此外，两保持阀34b、34c中的至少一个保持阀未闭阀是规定的抑制控制许可条件之一。若对差压调节阀322实施自激振荡抑制处理，则差压调节阀322暂时闭阀。而且，若在两保持阀34b、34c双方闭阀的状态下甚至差压调节阀322也闭阀，则由于持续从供给泵382压送制动液，所以存在连接差压调节阀322与两保持阀34b、34c的液路内的液压亦即中间液压PM过大的担忧。

因此，在两保持阀34b、34c双方闭阀的情况下(步骤S31：是)，控制装置100禁止相对于构成第二液压回路312的差压调节阀322的自激振荡抑制处理的实施(步骤S32)。而且，控制装置100使其处理转移至后述的步骤S35。另一方面，在两保持阀34b、34c中的至少一个保持阀未闭阀的情况下(步骤S31：否)，控制装置100使其处理转移至接下来的步骤S33。

在步骤S33中，控制装置100对右前轮的WC压Pwcfr与相对于右前轮用的保持阀34b的指示差压PSBfr之和亦即第二十一中间液压PMfr进行运算。该第二十一中间液压PMfr是假定为左后轮用的保持阀34c闭阀的情况下的连接差压调节阀322与两保持阀34b、34c的液路内的液压亦即中间液压的运算值。接着，控制装置100将伴随着自激振荡抑制处理的实施而产生的中间液压的上升量亦即液压上升值Pupfr导出，对第二十一中间液压PMfr与液压上升值Pupfr之和亦即第二十一中间液压预测值PMEfr进行运算。

另外，在步骤S33中，控制装置100对左后轮的WC压Pwcrl与相对于左后轮用的保持阀34c的指示差压PSBrl之和亦即第二十二中间液压PMrl进行运算。该第二十二中间液压PMrl是假定为右前轮用的保持阀34b闭阀的情况下的连接差压调节阀322与两保持阀34b、34c的液路内的液压亦即中间液压的运算值。接着，控制装置100将伴随着自激振荡抑制处理的实施而产生的中间液压的上升量亦即液压上升值Puprl导出，对第二十二中间液压PMrl与液压上升值Puprl之和亦即第二十二中间液压预测值PMErl进行运算。此外，液压上升值Pupfr、Puprl例如能够基于朝向保持阀34b、34c的指示电流值(即，开度)以及伴随着自激振荡抑制处理的实施而产生的差压调节阀322的闭阀时间等来求出。

另外，在步骤S33中，控制装置100对第二十一中间液压预测值PMEfr超过上述系统上限压力Pmax、以及第二十二中间液压预测值PMErl超过系统上限压力Pmax双方是否成立进行判定。即，在步骤S33中，在使差压调节阀322以及供给泵382双方工作来调节轮缸11b、11c内的WC压的情况下，预测在该状况下使差压调节阀322闭阀时连接该差压调节阀322与保持阀34b、34c的液路内的中间液压是否成为系统上限压力Pmax以下。而且，预测为该中间液压成为系统上限压力Pmax以下是规定的抑制控制许可条件之一。

在第二十一中间液压预测值PMEfr以及第二十二中间液压预测值PMErl双方超过系统上限压力Pmax的情况下(步骤S33：是)，控制装置100使其处理转移至上述的步骤S32。另一方面，在第二十一中间液压预测值PMEfr以及第二十二中间液压预测值PMErl中的至少一个中间液压预测值为系统上限压力Pmax以下的情况下(步骤S33：否)，规定的抑制控制许可条件全部成立，因此控制装置100许可相对于构成第二液压回路312的差压调节阀322的自激振荡抑制处理的实施(步骤S34)。而且，控制装置100使其处理转移至接下来的步骤S35。

在步骤S35中，控制装置100分别对相对于两保持阀34b、34c的指示电流值的变化速度VIno进行运算，对两保持阀34b、34c中是否存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀进行判定。在存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀的情况下，能够预测为第二液压回路312的差压调节阀322的自激振荡的振幅较大，差压调节阀322的自激振荡也传递至第一液压回路311的差压调节阀321，在差压调节阀321中也产生自激振荡。另一方面，在不存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀的情况下，能够预测为第二液压回路312的差压调节阀322的自激振荡的振幅较小，差压调节阀322的自激振荡未传递至第一液压回路311的差压调节阀321。

因此，在两保持阀34b、34c中存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀的情况下(步骤S35：是)，控制装置100许可相对于第一液压回路311的差压调节阀321的自激振荡抑制处理的实施(步骤S36)。之后，控制装置100结束本处理程序。另一方面，在两保持阀34b、34c中不存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀的情况下(步骤S35：否)，控制装置100不许可相对于第一液压回路311的差压调节阀321的自激振荡抑制处理的实施，并结束本处理程序。

另外，在规定的抑制控制许可条件全部成立，对差压调节阀322实施自激振荡抑制处理的情况下，控制装置100参照图6所示的图来设定相对于差压调节阀322的指示差压电流值Ism。另一方面，预测为在以差压调节阀322中的自激振荡的产生为起因而使第一液压回路311的差压调节阀321中也产生自激振荡，对差压调节阀321也实施自激振荡抑制处理的情况下，控制装置100参照图7所示的图来设定相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism。

接下来，参照图8所示的时间图，对本实施方式的车辆的液压控制装置的作用与效果一起进行说明。此外，在图8所示的例子中，在驾驶员进行制动操作时，制动辅助开始，在该制动辅助的实施过程中相对于左前轮FL以及右后轮RR开始防抱死制动控制(以下，也称为“ABS控制”。)。另外，在本例子中，未对右前轮FR以及左后轮RL实施ABS控制。并且，此处，为了方便说明书的说明理解，在实施ABS控制的左前轮FL以及右后轮RR中，WC压Pwcfl、Pwcrr的减少以及增大在相同的时机开始。

如图8的(a)、(b)、(c)所示，若在车辆行驶中驾驶员开始制动操作，则随着主缸22内的MC压Pmc的增大而轮缸11a～11d内的WC压Pwc也增大。由此，由于赋予各车轮FL、FR、RL、RR的制动力变大，所以车轮FL、FR、RL、RR的车轮速度VW变小。另外，基于各车轮FL、FR、RL、RR的车轮速度VW中的至少一个车轮速度而运算出的车辆的车身速度VS也逐渐变小。

另外，在像这样驾驶员正在进行制动操作时的第一时机t11，开始制动辅助(步骤S11：是)。于是，对于制动促动器30而言，供给泵381、382以及差压调节阀321、322双方开始工作。在该状态下，保持阀34a～34d未工作，因此轮缸11a～11d内的WC压Pwc成为同主缸22内的MC压Pmc与相对于差压调节阀321、322的指示差压PSA之和大致相等的值。

在图8所示的例子中，在从第一时机t11直至第二时机t12的期间，相对于差压调节阀321、322的指示差压PSA即指示差压电流值Ism逐渐变大。因此，WC压Pwc与MC压Pmc的差压逐渐变大。另外，在第二时机t12以后，在制动辅助的实施过程中，相对于差压调节阀321、322的指示差压PSA也被保持为第二时机t12的值。

另外，对于该第二时机t12而言，从车辆的车身速度VS减去左前轮FL的车轮速度VW而得的差亦即左前轮FL以及右后轮RR的滑动量变大，相对于左前轮FL的ABS控制、以及相对于右后轮RR的ABS控制一起开始。于是，对于制动促动器30而言，第一液压回路311的保持阀34a、34d闭阀，减压阀35a、35d开阀，因此左前轮用的WC压Pwcfl以及右后轮用的WC压Pwcrr减压。此时的相对于保持阀34a、34d的指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上(步骤S15：是)，因此能够预测为经由液路连接于保持阀34a、34d的差压调节阀321中产生自激振荡。

此外，通过保持阀34a、34d的开度的急剧的变化而使中间液压PM急剧地变化，从而产生差压调节阀321中的自激振荡。因此，在从保持阀34a、34d的开度开始变化开始直至差压调节阀321中开始产生自激振荡为止的期间，产生时间滞后。这样的时间滞后通过连接差压调节阀321与保持阀34a、34d的液路的长度等来决定。即，时间滞后的长度能够预先掌握。因此，在图8所示的例子中，在保持阀34a、34d的开度刚开始减少后，不实施相对于差压调节阀321的自激振荡抑制处理。因此，抑制差压调节阀321中还未产生自激振荡的状况下的自激振荡抑制处理的实施，以此对应能够抑制自激振荡抑制处理的不必要的实施。

另外，在图8所示的例子中，在从第二时机t12经过了上述的时间滞后的时刻，第十一中间液压PMfl与液压上升值Pupfl之和亦即第十一中间液压预测值PMEfl、以及第十二中间液压PMrr与液压上升值Puprr之和亦即第十二中间液压预测值PMErr双方大于系统上限压力Pmax(步骤S23：是)。该情况下，规定的抑制控制许可条件不成立，因此不实施自激振荡抑制处理。另外，之后两保持阀34a、34d也闭阀(步骤S21：是)，因此不实施自激振荡抑制处理。

之后，在第三时机t13以后，闭阀的两保持阀34a、34d的开度逐渐变大。其结果，在之后的第四时机t14，第十一中间液压预测值PMEfl以及第十二中间液压预测值PMErr双方成为系统上限压力Pmax以下(步骤S23：否)，规定的抑制控制许可条件成立，因此对差压调节阀321实施自激振荡抑制处理。即，以经由液路与被预测为产生了自激振荡的差压调节阀321连接的两保持阀34a、34d未闭阀、能够预测为连接差压调节阀321与两保持阀34a、34d的液路内的液压亦即中间液压未超过系统上限压力Pmax、以及保持阀34a、34d中存在指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上的保持阀全部成立作为条件，对差压调节阀321实施自激振荡抑制处理。因此，通过自激振荡抑制处理的实施，能够抑制连接差压调节阀321与两保持阀34a、34d的液路内的液压亦即中间液压PM过大。

此外，在图8所示的例子中，两保持阀34a、34d中不存在指示电流值的变化速度VIno成为另一个实施判定速度VInoTH2以上的保持阀(步骤S25：否)。换句话说，能够预测为不会发生构成第一液压回路311的差压调节阀321中产生的自激振荡经由液压产生装置20传递至构成第二液压回路312的差压调节阀322，而在差压调节阀322中产生自激振荡的情况。因此，不实施相对于差压调节阀322的自激振荡抑制处理。因此，能够抑制相对于被预测为不产生自激振荡的差压调节阀实施不必要的自激振荡抑制处理。

接下来，参照图9所示的时间图，对在差压调节阀321中产生的自激振荡也传递至差压调节阀322而使该压调节阀322中也产生自激振荡所以对差压调节阀322也实施自激振荡抑制处理的情况下的作用与效果一起进行说明。在图9所示的例子中，在实施制动辅助的状况下，相对于左前轮FL开始ABS控制，另一方面，相对于左前轮FL以外的其他车轮FR、RL、RR未实施ABS控制。另外，在图9所示的例子中，与图8所示的例子比较，车辆行驶的路面较粗糙，车轮速度VW有时产生以该路面的粗糙为起因的变动。

如图9的(a)、(b)、(c)、(d)、(e)所示，在驾驶员正在进行制动操作的第一时机t21开始制动辅助，对于制动促动器30而言，供给泵381、382以及差压调节阀321、322双方开始工作(步骤S11：是)。而且，在之后的第二时机t22，开始相对于左前轮FL的ABS控制。于是，对于制动促动器30而言，第一液压回路311的保持阀34a闭阀，减压阀35a开阀，因此左前轮用的WC压Pwcfl减压。此时的相对于保持阀34a的指示电流值的变化速度VIno成为判定变化速度VInoTH1以上(步骤S15：是)，因此规定的抑制控制许可条件之一成立，并且能够预测为经由液路连接于保持阀34a的差压调节阀321中产生自激振荡。

在该情况下，右后轮用的保持阀34d为全开状态(步骤S21：否)。因此，即使第十一中间液压PMfl与液压上升值Pupfl之和亦即第十一中间液压预测值PMEfl大于系统上限压力Pmax，第十二中间液压PMrr与液压上升值Puprr之和亦即第十二中间液压预测值PMErr也成为系统上限压力Pmax以下(步骤S22：否)。因此，在图9所示的例子中，在第二时机t22，规定的抑制控制许可条件全部成立。而且，比第二时机t22稍微延迟而相对于经由液路与保持阀34a连接的差压调节阀321实施自激振荡抑制处理。将这样的时间滞后设定为同保持阀34a的开度变化、与差压调节阀321中的自激振荡的产生之间的时间滞后相称的长度。

此外，从第二时机t22开始的相对于左前轮用的保持阀34a的指示电流值的变化速度VIno较大，因此自激振荡抑制处理的实施时的差压调节阀321的指示差压电流值Ism1被设定为较大的值(参照图6)。因此，差压调节阀321中的自激振荡的振幅越大，将阀芯54按压于阀座521的力越大。因此，即使差压调节阀321中产生的自激振荡的振幅较大，也能够通过自激振荡抑制处理的实施来抑制该自激振荡。

在图9所示的例子中，从第二时机t22开始的左前轮用的指示电流值的变化速度VIno大于另一个实施判定速度VInoTH2(步骤S25：是)。因此，能够预测为构成第一液压回路311的差压调节阀321中产生的自激振荡经由液压产生装置20传递至构成第二液压回路312的差压调节阀322，差压调节阀322中也产生自激振荡。因此，相对于差压调节阀322也实施自激振荡抑制处理。因此，也能够适当地抑制在差压调节阀322中产生的自激振荡，进而能够抑制以差压调节阀322中产生的自激振荡为起因的异响的产生。

在像这样对差压调节阀322实施自激振荡抑制处理时，相对于差压调节阀322的指示差压电流值Ism2也被设定为与从第二时机t22开始的相对于左前轮用的保持阀34a的指示电流值的变化速度VIno对应的值(参照图7)。因此，差压调节阀322中的自激振荡的振幅越大，将阀芯54按压于阀座521的力越大。因此，即使差压调节阀322中产生的自激振荡的振幅较大，也能够通过自激振荡抑制处理的实施来适当地抑制该自激振荡。

此外，被传递自激振荡的一侧的差压调节阀322的自激振荡的振幅小于传递源的差压调节阀321中的自激振荡的振幅。因此，只要相对于差压调节阀322的自激振荡抑制处理时的指示差压电流值Ism2成为与相对于差压调节阀321的自激振荡抑制处理时的指示差压电流值Ism1相等的电流值，便能够可靠地停止振动。另外，也可以考虑差压调节阀321中的自激振荡的振幅与差压调节阀322中的自激振荡的振幅之差，如图9所示，将自激振荡抑制处理时的指示差压电流值Ism2设定为比自激振荡抑制处理时的指示差压电流值Ism1小。这样的设定能够通过图7所示的图的设计来进行。

在正在实施ABS控制的期间内，有时之后保持阀34a的开度也变化，在差压调节阀321中产生自激振荡。例如，在第三时机t23，相对于保持阀34a的指示电流值Ino急剧变动。并且，此时的指示电流值的变化速度VIno为判定变化速度VInoTH1以上(步骤S15：是)。因此，对经由液路连接于保持阀34a的差压调节阀321实施自激振荡抑制处理。此时，自激振荡抑制处理也比第三时机t23稍微延迟而开始。

但是，此时的指示电流值的变化速度VIno小于从第二时机t22开始的相对于左前轮用的保持阀34a的指示电流值的变化速度VIno。因此，对于从第三时机t23开始的自激振荡抑制处理而言，相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism1比从第二时机t22开始的自激振荡抑制处理的实施时小。

在像这样差压调节阀321中产生的自激振荡的振幅较小时，将阀芯54按压于阀座521的力也较小从而能够适当地抑制该自激振荡，因此指示差压电流值Ism较小。因此，可抑制伴随着自激振荡抑制处理的实施而在差压调节阀321的螺线管57中流动有过大的电流。因此，能够适当地抑制在差压调节阀321中产生的自激振荡，并且能够抑制由实施自激振荡抑制处理而引起的差压调节阀321的短寿命化。

另外，从第三时机t23开始的指示电流值的变化速度VIno小于另一个实施判定速度VInoTH2(步骤S25：否)。该情况下，能够预测为即使在差压调节阀321中产生自激振荡，在第二液压回路312的差压调节阀322中也不会产生自激振荡。因此，在第三时机t23，不实施相对于差压调节阀322的自激振荡抑制处理。因此，能够抑制相对于差压调节阀322的自激振荡抑制处理的不必要的实施。

第二液压回路312的差压调节阀322中产生自激振荡的情况下的作用以及效果与第一液压回路311的差压调节阀321中产生自激振荡的情况下相同，因此省略其说明。

此外，上述实施方式也可以变更为以下那样的其他实施方式。

·在上述实施方式中，在构成一个液压回路的两保持阀(第一液压回路311中保持阀34a、34d)的仅任一方闭阀时，有时通过自激振荡抑制处理的实施在差压调节阀321、322中将阀芯54按压于阀座521。该情况下，差压调节阀321、322暂时闭阀，因此有时从泵381、382排出的制动液通过两保持阀中的未闭阀的保持阀(例如，保持阀34a)而流入轮缸(例如，轮缸11a)内，WC压Pwc增大。其结果，存在防抱死制动控制等车辆稳定性控制的精度降低的担忧。

图10中图示出制动液向轮缸11a～11d内的流量、与WC压Pwc的关系。在使WC压Pwc的上升量相对于制动液向轮缸11a～11d内的流量的增大量的比率成为增大比率的情况下，如图10所示，轮缸11a～11d内的WC压Pwc越高而增大比率越大。因此，在将通过在两保持阀中的仅一个保持阀(例如，保持阀34d)闭阀的状况下的自激振荡抑制处理的实施而流入与未闭阀的另一个保持阀(例如，保持阀34a)对应的轮缸(轮缸11a)内的制动液的量设为规定流量ΔQ的情况下，自激振荡抑制处理的开始时的WC压Pwc越高，则该轮缸内的制动液的量仅增加了规定流量ΔQ时的WC压的上升量亦即WC压上升量ΔPwc＿up越大。而且，在将车辆行为稳定性控制的精度是否示出降低趋势的判断基准亦即WC压的上升量设为限制判定量ΔPwc＿upTH的情况下，在自激振荡抑制处理的开始时的WC压Pwc比较低时，WC压上升量ΔPwc＿up不易大于限制判定量ΔPwc＿upTH。另一方面，在自激振荡抑制处理的开始时的WC压Pwc比较高时，WC压上升量ΔPwc＿up容易大于限制判定量ΔPwc＿upTH。因此，在伴随着自激振荡抑制处理的实施而产生的WC压Pwc的上升量的预测值亦即上升预测量ΔPwc＿upE大于限制判定量ΔPwc＿upTH时，优选禁止自激振荡抑制处理的实施、或对自激振荡抑制处理的实施时的指示差压电流值Ism进行减少修正。

图11中图示出为了在有因自激振荡抑制处理的实施而车辆稳定性控制的精度降低的担忧时不实施自激振荡抑制处理而控制装置100所执行的处理程序。该处理程序是在自激振荡抑制处理的实施时机执行的程序。

如图11所示，控制装置100对构成与实施自激振荡抑制处理的差压调节阀相同的液压回路的两保持阀是否闭阀进行判定(步骤S51)。在实施自激振荡抑制处理的差压调节阀为差压调节阀321的情况下对保持阀34a、34d是否闭阀进行判定，在为差压调节阀322的情况下对保持阀34b、34c是否闭阀进行判定。另外，成为调查对象的保持阀是否闭阀能够根据相对于该保持阀的指示电流值Ino来判定。

另外，在两保持阀(例如，保持阀34a、34d)双方闭阀的情况下(步骤S51：是)，控制装置100使其处理转移至后述的步骤S55。另一方面，在两保持阀中的任一方未闭阀的情况下(步骤S51：否)，控制装置100对与未闭阀的保持阀对应的轮缸的WC压的上升预测量ΔPwc＿upE进行运算(步骤S52)。例如，在未闭阀的保持阀为保持阀34a的情况下，与保持阀34a对应的轮缸为轮缸11a，因此运算轮缸11a的WC压的上升预测量ΔPwc＿upE。此时，在假设保持阀34d闭阀的前提下，进行轮缸11a的WC压的上升预测量ΔPwc＿upE的运算。此外，能够预测为相对于上述的差压调节阀的指示差压电流值Ism越大，将阀芯54按压于阀座521的力越强，制动液向轮缸11a内的流入量越多。另外，与未闭阀的保持阀34a对应的轮缸11a的WC压Pwc越高，WC压的上升量越大(参照图10)。因此，控制装置100基于相对于上述的差压调节阀的指示差压电流值Ism、和与未闭阀的保持阀对应的轮缸的WC压Pwc，能够运算WC压的上升预测量ΔPwc＿upE。

另外，控制装置100对运算出的WC压的上升预测量ΔPwc＿upE是否为上述的限制判定量ΔPwc＿upTH以上进行判定(步骤S53)。在WC压的上升预测量ΔPwc＿upE不足限制判定量ΔPwc＿upTH的情况下(步骤S53：否)，能够判定为车辆稳定性控制的精度未降低、或降低量为允许范围内。因此，控制装置100相对于对象的差压调节阀实施自激振荡抑制处理(步骤S54)，之后，结束本处理程序。另一方面，在WC压的上升预测量ΔPwc＿upE为限制判定量ΔPwc＿upTH以上的情况下(步骤S53：是)，能够判断为存在车辆稳定性控制的精度的降低量超过允许范围的可能性。因此，控制装置100使其处理转移至接下来的步骤S55。

在步骤S55中，控制装置100禁止相对于对象的差压调节阀的自激振荡抑制处理的实施(步骤S55)，之后，结束本处理程序。

根据该结构，在能够预测为因对差压调节阀实施自激振荡抑制处理而使轮缸的WC压Pwc过度上升时，通过不实施自激振荡抑制处理，能够抑制车辆稳定性控制的精度的降低。

图12中图示出为了在因自激振荡抑制处理的实施而存在车辆稳定性控制的精度降低的担忧时减小相对于差压调节阀的指示差压电流值Ism而控制装置100所执行的处理程序。该处理程序是在自激振荡抑制处理的实施时机执行的程序。此外，在图12中，以与图11所示的处理程序不同的部分为中心而图示。

如图12所示，控制装置100在构成与实施自激振荡抑制处理的差压调节阀相同的液压回路的两保持阀闭阀的情况下(步骤S51：是)，控制装置100禁止相对于对象的差压调节阀的自激振荡抑制处理的实施(步骤S55)，之后，结束本处理程序。另一方面，在两保持阀中的任一方未闭阀的情况下(步骤S51：否)，控制装置100对与未闭阀的保持阀对应的轮缸的WC压的上升预测量ΔPwc＿upE进行运算(步骤S52)。而且，控制装置100在运算出的WC压的上升预测量ΔPwc＿upE不足限制判定量ΔPwc＿upTH的情况下(步骤S53：否)，控制装置100相对于对象的差压调节阀实施自激振荡抑制处理(步骤S54)，之后，结束本处理程序。该情况下，不会减小如上述那样求出的指示差压电流值Ism而实施自激振荡抑制处理，因此能够使差压调节阀的自激振荡适当地衰减。

另一方面，在WC压的上升预测量ΔPwc＿upE为限制判定量ΔPwc＿upTH以上的情况下(步骤S53：是)，控制装置100进行减小如上述那样求出的指示差压电流值Ism的再计算处理(步骤S531)。例如，再计算指示差压电流值Ism，以使得WC压的上升预测量ΔPwc＿upE成为限制判定量ΔPwc＿upTH以下。该情况下，轮缸的WC压Pwc越高，指示差压电流值Ism越小。而且，控制装置100相对于对象的差压调节阀实施自激振荡抑制处理(步骤S54)，之后，结束本处理程序。该情况下，在自激振荡抑制处理的实施时，再计算后的指示差压电流值Ism在差压调节阀的螺线管57中流动。因此，与不进行指示差压电流值Ism的再计算的情况比较，有时将阀芯54按压于阀座521的力变弱、或阀芯54未落座于阀座521。然而，通过自激振荡抑制处理的实施，能够抑制制动液通过未闭阀的保持阀而流入的轮缸的WC压Pwc的上升。因此，虽差压调节阀的自激振荡的抑制效果降低，但能够抑制此时实施的车辆稳定性控制的精度的降低。

此外，在再计算后的指示差压电流值Ism变得不足闭阀最低电流值IsmA的情况下，也可以禁止自激振荡抑制处理的实施。另外，也可以使再计算后的指示差压电流值Ism与闭阀最低电流值IsmA中较大的值成为指示差压电流值Ism，基于该指示差压电流值Ism来实施自激振荡抑制处理。

·自激振荡抑制处理中，在相对于保持阀34a～34d的指示电流值的变化速度VIno变大时，相对于差压调节阀321、322的指示差压电流值Ism也可以阶段性地变大。在该情况下，相对于保持阀34a～34d的指示电流值的变化速度VIno越大，越能够增大差压调节阀321、322中将阀芯54按压于阀座521的力。

·在上述实施方式中，即使在预测为各液压回路311、312中的一个液压回路的差压调节阀中产生了自激振荡的情况下，在预测为该差压调节阀的自激振荡的振幅较小时，也不对另一个液压回路的差压调节阀实施自激振荡抑制处理。但是，在预测为各液压回路311、312中的一个液压回路的差压调节阀中产生了自激振荡的情况下，也可以无论该差压调节阀的自激振荡的振幅的大小的预测结果如何，均相对于另一个液压回路的差压调节阀实施自激振荡抑制处理。

·在各液压回路311、312中的一个液压回路的差压调节阀中产生了自激振荡，因此另一个液压回路的差压调节阀中也产生自激振荡的情况下，另一个液压回路的差压调节阀中的自激振荡的产生时机迟于一个液压回路的差压调节阀中的自激振荡的产生时机。因此，在一个液压回路的差压调节阀中产生了自激振荡，因此另一个液压回路的差压调节阀中也产生自激振荡的情况下，也可以使相对于另一个液压回路的差压调节阀的自激振荡抑制处理的实施时机迟于相对于一个液压回路的差压调节阀的自激振荡抑制处理的实施时机。

·在各液压回路311、312中的一个液压回路的差压调节阀中产生了自激振荡，因此另一个液压回路的差压调节阀中也产生自激振荡的情况下，在实施相对于另一个液压回路的差压调节阀的自激振荡抑制处理时，该指示差压电流值Ism也可以无论相对于一个液压回路的保持阀的指示电流值的变化速度VIno的大小如何均为恒定值。

·在预测为以相对于保持阀的指示电流值Ino的变化为起因而在经由液路连接于该保持阀的差压调节阀中产生了自激振荡的情况下，相对于该差压调节阀实施自激振荡抑制处理，但也可以无论相对于保持阀的指示电流值的变化速度VIno的大小如何均使此时的指示差压电流值Ism成为恒定值。该情况下，为了即使自激振荡的振幅较大也可适当地抑制该自激振荡，优选使指示差压电流值Ism成为比闭阀最低电流值IsmA足够大的值。

·在上述实施方式中，采用同开度与指示电流相关的线性电磁阀相当的保持阀34a～34d，但也可以采用在螺线管中流动的电流为规定值以上时闭阀(接通)、在该电流不足规定值时开阀(断开)的二位阀来作为保持阀。该情况下，在为了使保持阀闭阀而对该螺线管通电时，在螺线管中流动的电流的变化速度越大，则保持阀的闭阀速度越大。该情况下的指示电流值的变化速度VIno也可以为从闭阀时的指示电流值减去从开阀即将转移至闭阀时的指示电流值或者实际电流值，并将其差除以规定的时间(例如运算间隔)而得的商。另外，也可以形成为使朝向保持阀的电流输入以微小的周期反复接通或断开的占空驱动(Duty drive)。此时，也可以将规定时间(占空周期、比占空周期长的规定时间)的平均指示电流值作为指示电流值，与上述实施方式同样地求出指示电流值的变化速度VIno。

·例如在实施选择性方式的ABS控制的情况下，调节两后轮RL、RR(或者两前轮FL、FR)的WC压Pwc。该情况下，在第一液压回路311中，因构成该第一液压回路311的保持阀的工作而在差压调节阀321中产生自激振荡，在第二液压回路312中，可预测为因构成该第二液压回路312的保持阀的工作而在差压调节阀322中产生自激振荡。因此，在这样的状态下实施自激振荡抑制处理的情况下，也可以使用图6所示的图来设定相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism，使用图6所示的图来设定相对于差压调节阀322的指示差压电流值Ism。

另外，该情况下，相对于差压调节阀321的自激振荡抑制处理的实施时机优选在与第一液压回路311的保持阀34a、34d的工作对应的时机实施。同样，相对于差压调节阀322的自激振荡抑制处理的实施时机优选在与第二液压回路312的保持阀34b、34c的工作对应的时机实施。

·在上述实施方式中，在第十一中间液压预测值PMEfl以及第十二中间液压预测值PMErr双方均大于系统上限压力Pmax的情况下，为了保护第一液压回路311中连接差压调节阀321与保持阀34a、34d的液路，禁止相对于差压调节阀321的自激振荡抑制处理的实施。但是，即便在这样的情况下，在差压调节阀321将阀芯54按压于阀座521的力较弱时，也能够使连接差压调节阀321与保持阀34a、34d的液路内的制动液经由差压调节阀321向主缸22侧流出。因此，在第十一中间液压PMfl以及第十二中间液压PMrr双方均大于系统上限压力Pmax的情况下，也可以在不太增大相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism的范围内实施自激振荡抑制处理。例如，也可以使指示差压电流值Ism与闭阀最低电流值IsmA相等，基于该指示差压电流值Ism实施自激振荡抑制处理。

同样，在第二十一中间液压预测值PMEfr以及第二十二中间液压预测值PMErl双方均大于系统上限压力Pmax的情况下，也可以在不太增大相对于差压调节阀322的指示差压电流值Ism的范围内进行自激振荡抑制处理。例如，也可以使指示差压电流值Ism与闭阀最低电流值IsmA相等，基于该指示差压电流值Ism来实施自激振荡抑制处理。

·在上述实施方式中，在保持阀34a、34d双方闭阀的情况下，为了保护第一液压回路311中连接差压调节阀321与保持阀34a、34d的液路，禁止相对于差压调节阀321的自激振荡抑制处理的实施。但是，即便在这样的情况下，在差压调节阀321中将阀芯54按压于阀座521的力较弱时，也能够使连接差压调节阀321与保持阀34a、34d的液路内的制动液经由差压调节阀321向主缸22侧流出。因此，在保持阀34a、34d双方闭阀的情况下，也可以在不太增大相对于差压调节阀321的指示差压电流值Ism的范围内实施自激振荡抑制处理。例如，也可以使指示差压电流值Ism与闭阀最低电流值IsmA相等，基于该指示差压电流值Ism来实施自激振荡抑制处理。

同样，在第二十一中间液压PMfr以及第二十二中间液压PMrl双方闭阀的情况下，也可以在不太增大相对于差压调节阀322的指示差压电流值Ism的范围内实施自激振荡抑制处理。例如，也可以使指示差压电流值Ism与闭阀最低电流值IsmA相等，基于该指示差压电流值Ism来实施自激振荡抑制处理。

·在保持阀34a～34d闭阀的情况下，运算出的中间液压PMfl、PMrr、PMfr、PMrl大于系统上限压力Pmax。因此，也可以在图4所示的处理程序中省略步骤S21的判定处理，在图5所示的处理程序中省略步骤S31的判定处理。在这样的情况下，也能够获得与上述实施方式相同的效果。

·在上述的制动促动器30中，有时通过使差压调节阀321、322以及供给泵381、382双方工作，来调节轮缸11a～11d内的WC压Pwc，实施对车辆赋予制动力的自动制动。即使在正在实施这样的自动制动的过程中，有时也以保持阀34a～34d的工作等为起因而在差压调节阀321、322中产生自激振荡。因此，即使在像这样驾驶员未进行制动操作的情况下，在差压调节阀321、322以及供给泵381、382双方工作的状况下规定的抑制控制许可条件成立的情况下，也存在差压调节阀321、322中产生自激振荡的可能性，因此也可以相对于差压调节阀321、322实施自激振荡抑制处理。

但是，即使在驾驶员未进行制动操作的情况下，连接差压调节阀321、322与保持阀34a～34d的液路内的液压亦即中间液压迅速地增大，从流出路径5111流入至阀室53内的制动液也容易经由流入路径522向主缸22侧流出。因此，与进行了制动操作的情况比较，能够预测为即使在差压调节阀321、322中产生自激振荡，其振幅也较小。因此，在未进行制动操作的状况下对差压调节阀321、322实施自激振荡抑制处理的情况下，也可以将相对于该差压调节阀321、322的指示差压电流值Ism形成为与进行制动操作的状况下实施自激振荡抑制处理情况下比较而较小的值。

·在上述实施方式中，作为差压调节阀321、322，采用通过增大指示差压电流值Ism而开度变小的常开型的线性电磁阀，但不局限于此，也可以采用通过减小指示差压电流值Ism而开度变小的常闭型的线性电磁阀。该情况下，通过在自激振荡抑制处理的实施时，使指示差压电流值Ism相比即将开始该处理时的指示差压电流值而暂时较小，从而能够使阀芯54抵接于阀座521。

·制动装置具备：差压调节阀、和经由液路相对于差压调节阀进行连接的压力调节部，并且只要是以压力调节部的工作为起因而能够在差压调节阀中产生自激振荡的结构的装置，也可以是上述制动装置10以外的其他结构的装置。

·也可以使车辆的液压控制装置具体化为将轮缸11a～11d以外的要素作为控制对象的液压控制装置。

Claims (7)

1.一种车辆的液压控制装置，其具备：

电磁阀，其经由供液体流动的液路而与设置于车辆的控制对象连接；

压力调节部，其经由供液体流动的液路而与所述电磁阀连接；以及

控制部，其通过使所述电磁阀以及所述压力调节部工作，来控制液体向所述控制对象的流入，

所述电磁阀具有阀座、相对于该阀座向接近的方向以及离开的方向移动的阀芯、以及供电流流动的螺线管，并构成为与该螺线管中流动的电流相对应地使该阀座与该阀芯的间隔改变，

所述车辆的液压控制装置的特征在于，

所述控制部在使所述电磁阀以及所述压力调节部双方工作的状况下，当规定的抑制控制许可条件成立时，对该电磁阀实施自激振荡抑制处理，即：使离开所述阀座的所述阀芯抵接于该阀座，若该阀芯抵接于该阀座则使该阀芯从该阀座分离。

2.根据权利要求1所述的车辆的液压控制装置，其中，

所述控制对象是相对于车轮进行设置的轮缸，该轮缸内的液压越增大，则赋予该车轮的制动力越变大，

所述车辆的液压控制装置具备液压产生装置，所述液压产生装置配置于供液体流动的液路中隔着所述电磁阀而与所述轮缸相反一侧的位置，并且产生与制动操作部件的操作对应的液压，

所述压力调节部具有：配置于连接所述电磁阀与所述轮缸的液路的常开型的电磁阀亦即保持阀、和向连接该保持阀与所述电磁阀的液路压送液体的泵，

所述电磁阀是在从所述泵压送液体的状况下对相比该电磁阀靠该液压产生装置侧与相比该电磁阀靠该保持阀侧的差压进行调节的差压调节阀，

所述控制部通过使所述差压调节阀以及所述压力调节部工作来调节所述轮缸内的液压。

3.根据权利要求2所述的车辆的液压控制装置，其中，

所述控制部在使所述差压调节阀以及所述泵双方工作来调节所述轮缸内的液压的情况下，当所述保持阀未闭阀时，若所述抑制控制许可条件成立，则对该差压调节阀实施所述自激振荡抑制处理。

4.根据权利要求2或3所述的车辆的液压控制装置，其中，

在将以保护连接所述差压调节阀与所述保持阀的液路为目的而设定的液压设为系统上限压力的情况下，

所述控制部在使所述差压调节阀以及所述泵双方工作来调节所述轮缸内的液压的情况下，当预测为在该状况下使所述差压调节阀闭阀时连接该差压调节阀与所述保持阀的液路内的液压成为所述系统上限压力以下时，若所述抑制控制许可条件成立，则对该差压调节阀实施所述自激振荡抑制处理。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的车辆的液压控制装置，其中，

所述保持阀构成为随着该保持阀中流动的电流变大而所述保持阀的开度变小、或者该保持阀中流动的电流越大则闭阀速度变得越大，

所述控制部在使所述差压调节阀以及所述泵双方工作来调节所述轮缸内的液压的情况下，当所述保持阀中流动的电流的变化速度为判定变化速度以上时，若所述抑制控制许可条件成立，则对该差压调节阀实施所述自激振荡抑制处理。

6.根据权利要求5所述的车辆的液压控制装置，其中，

对于所述控制部而言，在所述自激振荡抑制处理中，若所述保持阀中流动的电流的变化速度越大，则使所述阀芯落座于所述阀座时将该阀芯按压于所述阀座的力越大。

7.根据权利要求5或6所述的车辆的液压控制装置，其中，

所述车辆的液压控制装置具备多条液压回路，所述液压回路具有所述差压调节阀以及所述压力调节部，

所述各液压回路经由所述液压产生装置而被连接，

所述控制部在对所述多条液压回路中的一条液压回路的所述差压调节阀实施所述自激振荡抑制处理时，对其他液压回路的所述差压调节阀也实施所述自激振荡抑制处理。