CN108032067A - 一种自动压装机的多功能机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动化设备领域，特别涉及一种自动压装机的多功能机械手,包括步进式转动的转盘，转盘上立式固定有支架，所述支架的顶部设有向四个方向伸出的悬臂，每个悬臂上均设置有嵌件吸附机构以及外壳夹取机构。本发明的一种自动压装机的多功能机械手，通过转盘带动四个悬臂依次经过多个工位，悬臂底部的嵌件吸附机构以及外壳夹取机构在特定的工位能够实现上料、压装、夹取和下料的功能，并且由转盘带动，还能实现工件在各个工位之间转移的功能；依次能够满足产品的装配需要，实现自动化的压装。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，特别涉及一种自动压装机的多功能机械手。
背景技术
在制造业中，对于大多数产品的组装都实现了自动化的装配，以减少人力成本，并增加效率。但是，对于一些特殊的产品，装配工艺较为特殊，还是会采用人工装配，比如，将一个嵌件压入一个外壳内部，为了使二者的连接稳固，需要在嵌件底部涂胶，通过粘合以及紧密嵌合的双重方式，保证两个零部件的连接稳定，人工装配时需要先对嵌件底部涂胶后再压入外壳内部，劳动强度很大，并且效率很低。而一些自动化加工设备，大多是转盘式的自动装配机，具体方案是在步进式转盘的周围根据装配工序设置了多个工位，通过转盘带动其上面的多个治具依次经过多个工位，以实现自动化的装配，通常在每个工位都会根据工序要求设置特定的机械手，机械手的数量很多，造成设备过于臃肿，而且控制很复杂，并且每个机械手的功能都很单一。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种自动压装机的多功能机械手。
为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：
一种自动压装机的多功能机械手,包括步进式转动的转盘，转盘上立式固定有支架，所述支架的顶部设有向四个方向伸出的悬臂，每个悬臂上均设置有嵌件吸附机构以及外壳夹取机构，相邻两个悬臂之间的夹角呈九十度，所述支架上设有第一横梁，第一横梁通过螺栓连接在所述支架上，第一横梁的两端向支架外侧直线伸出，第一横梁的两个伸出端构成两个所述悬臂，第一横梁上方安装有与第一横梁垂直设置的第二横梁，第二横梁的两端向支架外侧直线伸出，第二横梁的两个伸出端构成另两个所述悬臂。
进一步的，嵌件吸附机构包括真空吸盘、吸盘驱动气缸以及吸盘导向组件，所述吸盘驱动气缸固定在所述悬臂的上端面，吸盘导向组件固定在所述悬臂上，真空吸盘设于所述悬臂的下方，吸盘驱动气缸与吸盘导向组件均连接在所述真空吸盘上。
进一步的，吸盘导向组件包括固定在悬臂上端面的若干吸盘导套，每个吸盘导套内部均插接有一个吸盘导杆，吸盘导杆穿插在所述悬臂上；所有吸盘导杆的底部连接有长条形的吸盘安装块，吸盘导杆以及吸盘驱动气缸的输出杆均连接在该吸盘安装块上；真空吸盘固定在该吸盘安装块上。
进一步的，所述外壳夹取机构包括气夹、气夹驱动气缸以及气夹导向组件，所述气夹驱动气缸固定在所述悬臂的上端面，气夹导向组件固定在所述悬臂上，气夹设于所述悬臂的下方，气夹驱动气缸与气夹导向组件均连接在所述气夹上。
进一步的，气夹导向组件包括固定在悬臂上端面的若干气夹导套，每个气夹导套内部均插接有一个气夹导杆，气夹导杆穿插在所述悬臂上；所有气夹导杆的底部连接有长条形的气夹安装块，气夹导杆以及气夹驱动气缸的输出杆均连接在该气夹安装块上；气夹固定在该气夹安装块上。
进一步的，气夹安装块的下方安装有向气夹方向延伸的加长块，气夹安装在加长块上。
进一步的，气夹的两个夹臂上分别安装一个加长臂。
有益效果：本发明的一种自动压装机的多功能机械手，通过转盘带动四个悬臂依次经过多个工位，悬臂底部的嵌件吸附机构以及外壳夹取机构在特定的工位能够实现上料、压装、夹取和下料的功能，并且由转盘带动，还能实现工件在各个工位之间转移的功能；依次能够满足产品的装配需要，实现自动化的压装。
附图说明
图1为压装机的立体结构示意图一；
图2为图1的局部放大图一；
图3为图1的局部放大图二；
图4为压装机的立体结构示意图二；
图5为图4的局部放大图；
图6为压装机的平面结构示意图一；
图7为压装机的平面结构示意图二；
附图标记说明：工作台1，嵌件送料装置2，第一直线振动送料器2a，嵌件料轨2b，取料口2b1，涂胶装置3，胶盒3a，转轴3b，电机3c，涂胶辊3d，轴承座3e，外壳送料装置4，第二直线振动送料器4a，外壳料轨4b，压装口4b1，夹取口4b2，下料装置5，转盘6，支架6a，悬臂7，第一横梁7a，第二横梁7b，嵌件吸附机构8，真空吸盘8a，吸盘驱动气缸8b，吸盘导向组件8c，吸盘导套8c1，吸盘导杆8c2，吸盘安装块8d，加长块8d1，外壳夹取机构9，气夹9a，气夹驱动气缸9b，气夹导向组件9c，气夹导套9c1，气夹导杆9c2，气夹安装块9d，嵌件10，外壳11。
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：
参照图1至图7所示的一种嵌件自动压装机，包括有工作台1，所述工作台1上设有沿圆周方向依次设置的嵌件送料装置2、涂胶装置3、外壳送料装置4以及下料装置5，工作台1上位于四个装置的中心处还安装有多功能机械手，该多功能机械手包括步进式转动的转盘6，转盘6上立式固定有用于架高的支架6a，所述支架6a的顶部设有向四个方向伸出的悬臂7，每个悬臂7上均设置有嵌件吸附机构8以及外壳夹取机构9，转盘6转动，带动悬臂7依次经过嵌件送料装置2、涂胶装置3、外壳送料装置4以及下料装置5的上方，实现自动化的嵌件10装配。
具体的，嵌件送料装置2包括第一振动送料盘、第一直线振动送料器2a和嵌件料轨2b，所述第一直线振动送料器2a固定在所述工作台1上，第一振动送料盘设置于工作台1旁侧，嵌件料轨2b固定在第一直线振动送料器2a上，并且嵌件料轨2b连接在第一振动送料盘的出料端上。第一振动送料盘可一次性存储大量的嵌件10，并且可将其内部储存的嵌件10以固定的姿态，有序的送入嵌件料轨2b内，设于嵌件料轨2b底部的第一直线振动送料器2a可将嵌件料轨2b内的嵌件10进行直线输送。
为了配合嵌件吸附机构8，所述嵌件料轨2b为封闭式结构，嵌件料轨2b内部设有沿其导向设置的嵌件料槽，嵌件料轨2b的末端处上方开设有与嵌件料槽相通的取料口2b1，嵌件吸附机构8与该取料口2b1相配合，工作时，嵌件吸附机构8可经过该取料口2b1将处于嵌件料槽末端的嵌件10吸附起。
嵌件吸附机构8在将嵌件10吸附起后，转盘6转动，带动嵌件10移动至所述涂胶装置3的上方，所述涂胶装置3包括用于储存胶水的胶盒3a，胶盒3a内部设有转轴3b，胶盒3a外部设有驱动所述转轴3b转动的电机3c，转轴3b的外部设置有多个沿其旋转方向设置的涂胶辊3d，电机3c带动转轴3b转动，带动多个涂胶辊3d周向移动，涂胶辊3d移动时经过胶盒3a内部的胶水后被浸上胶水，而后经过嵌件10的下方，对嵌件10的底部进行滚胶。
优选的，涂胶装置3还包括设置于胶盒3a外部两侧的轴承座3e，转轴3b两端穿过胶盒3a分别固定在对应的一个轴承座3e上，转轴3b与胶盒3a之间采用密封连接，电机3c设于胶盒3a外部，电机3c的主轴通过联轴器连接在转轴3b上。
具体的，外壳送料装置4包括第二振动送料盘、第二直线振动送料器4a和外壳料轨4b，所述第二直线振动送料器4a固定在所述工作台1上，第二振动送料盘设置于工作台1旁侧，外壳料轨4b固定在第二直线振动送料器4a上，并且外壳料轨4b连接在第二振动送料盘的出料端上。
第一振动送料盘可一次性存储大量的外壳11，并且可将其内部储存的外壳11以固定的姿态，有序的送入外壳料轨4b内，设于外壳料轨4b底部的第二直线振动送料器4a可将外壳料轨4b内的外壳11进行直线输送。
为了配合嵌件吸附机构8，所述外壳料轨4b为封闭式结构，外壳料轨4b内部设有沿其导向设置的外壳料槽，外壳料轨4b的末端处上方开设有与外壳料槽相通的压装口4b1，嵌件吸附机构8与该压装口4b1相配合，工作时，嵌件吸附机构8可经过该压装口4b1将嵌件10压入处于外壳料槽末端的外壳11内部，压入后，嵌件吸附机构8将嵌件10松开，由外壳夹取机构9将外壳11的两侧夹住后，提起。
为了配合所述外壳夹取机构9，所述外壳料轨4b的末端处两侧设有夹取口4b2，以使外壳夹取机构9的两个夹臂能够顺利夹在外壳11上。
所述下料装置5为一传送带，该传送带与外壳夹取机构9相配合，外壳夹取机构9讲外壳11提起后，随转盘6转动，移动至传送带上方后，外壳夹取机构9将外壳11松开，产品落在传送带上后，通过传送带将产品转移走。
具体的，相邻两个悬臂7之间的夹角呈九十度，所述支架6a上设有第一横梁7a，第一横梁7a通过螺栓连接在所述支架6a上，第一横梁7a的两端向支架6a外侧直线伸出，第一横梁7a的两个伸出端构成两个所述悬臂7，第一横梁7a上方安装有与第一横梁7a垂直设置的第二横梁7b，第二横梁7b的两端向支架6a外侧直线伸出，第二横梁7b的两个伸出端构成另两个所述悬臂7。第一横梁7a和第二横梁7b构成四个悬臂7的设计，具有结构简单，稳定性好的优点。
所述嵌件吸附机构8包括真空吸盘8a、吸盘驱动气缸8b以及吸盘导向组件8c，所述吸盘驱动气缸8b固定在所述悬臂7的上端面，吸盘导向组件8c固定在所述悬臂7上，真空吸盘8a设于所述悬臂7的下方，吸盘驱动气缸8b与吸盘导向组件8c均连接在所述真空吸盘8a上。吸盘驱动气缸8b用于驱动真空吸盘8a作升降运动，吸盘导向组件8c用于真空吸盘8a的运动导向。
吸盘导向组件8c包括固定在悬臂7上端面的若干吸盘导套8c1，每个吸盘导套8c1内部均插接有一个吸盘导杆8c2，吸盘导杆8c2穿插在所述悬臂7上；所有吸盘导杆8c2的底部连接有长条形的吸盘安装块8d，吸盘导杆8c2以及吸盘驱动气缸8b的输出杆均连接在该吸盘安装块8d上；真空吸盘8a固定在该吸盘安装块8d上。
所述外壳夹取机构9包括气夹9a、气夹驱动气缸9b以及气夹导向组件9c，所述气夹驱动气缸9b固定在所述悬臂7的上端面，气夹导向组件9c固定在所述悬臂7上，气夹9a设于所述悬臂7的下方，气夹驱动气缸9b与气夹导向组件9c均连接在所述气夹9a上。气夹驱动气缸9b用于驱动气夹9a作升降运动，气夹导向组件9c用于气夹9a的运动导向。
气夹导向组件9c包括固定在悬臂7上端面的若干气夹导套9c1，每个气夹导套9c1内部均插接有一个气夹导杆9c2，气夹导杆9c2穿插在所述悬臂7上；所有气夹导杆9c2的底部连接有长条形的气夹安装块9d，气夹导杆9c2以及气夹驱动气缸9b的输出杆均连接在该气夹安装块9d上；气夹9a固定在该气夹安装块9d上。
考虑到悬臂7上方的空间有限，为了便于悬臂7上方部件的安装，吸盘驱动气缸8b和气夹驱动气缸9b之间设置有一定的安装间隙。在设置安装间隙的基础上，会导致真空吸盘8a的位置与气夹9a的位置太过远离，而为了满足压装需求，必须得保证在外壳送料装置4时，真空吸盘8a处于外壳11正上方，气夹9a的两个夹臂相合能够夹住外壳11；因此需要在气夹安装块9d的下方安装有向气夹9a方向延伸的加长块8d1，气夹9a安装在加长块8d1上，或者在气夹9a的两个夹臂上分别安装一个加长臂。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。
Claims (7)
1.一种自动压装机的多功能机械手,其特征在于：包括步进式转动的转盘(6)，转盘(6)上立式固定有支架(6a)，所述支架(6a)的顶部设有向四个方向伸出的悬臂(7)，每个悬臂(7)上均设置有嵌件吸附机构(8)以及外壳夹取机构(9)，相邻两个悬臂(7)之间的夹角呈九十度，所述支架(6a)上设有第一横梁(7a)，第一横梁(7a)通过螺栓连接在所述支架(6a)上，第一横梁(7a)的两端向支架(6a)外侧直线伸出，第一横梁(7a)的两个伸出端构成两个所述悬臂(7)，第一横梁(7a)上方安装有与第一横梁(7a)垂直设置的第二横梁(7b)，第二横梁(7b)的两端向支架(6a)外侧直线伸出，第二横梁(7b)的两个伸出端构成另两个所述悬臂(7)。
2.根据权利要求1所述的一种自动压装机的多功能机械手,其特征在于：嵌件吸附机构(8)包括真空吸盘(8a)、吸盘驱动气缸(8b)以及吸盘导向组件(8c)，所述吸盘驱动气缸(8b)固定在所述悬臂(7)的上端面，吸盘导向组件(8c)固定在所述悬臂(7)上，真空吸盘(8a)设于所述悬臂(7)的下方，吸盘驱动气缸(8b)与吸盘导向组件(8c)均连接在所述真空吸盘(8a)上。
3.根据权利要求2所述的一种自动压装机的多功能机械手,其特征在于：吸盘导向组件(8c)包括固定在悬臂(7)上端面的若干吸盘导套(8c1)，每个吸盘导套(8c1)内部均插接有一个吸盘导杆(8c2)，吸盘导杆(8c2)穿插在所述悬臂(7)上；所有吸盘导杆(8c2)的底部连接有长条形的吸盘安装块(8d)，吸盘导杆(8c2)以及吸盘驱动气缸(8b)的输出杆均连接在该吸盘安装块(8d)上；真空吸盘(8a)固定在该吸盘安装块(8d)上。
4.根据权利要求3所述的一种自动压装机的多功能机械手,其特征在于：所述外壳夹取机构(9)包括气夹(9a)、气夹驱动气缸(9b)以及气夹导向组件(9c)，所述气夹驱动气缸(9b)固定在所述悬臂(7)的上端面，气夹导向组件(9c)固定在所述悬臂(7)上，气夹(9a)设于所述悬臂(7)的下方，气夹驱动气缸(9b)与气夹导向组件(9c)均连接在所述气夹(9a)上。
5.根据权利要求4所述的一种自动压装机的多功能机械手,其特征在于：气夹导向组件(9c)包括固定在悬臂(7)上端面的若干气夹导套(9c1)，每个气夹导套(9c1)内部均插接有一个气夹导杆(9c2)，气夹导杆(9c2)穿插在所述悬臂(7)上；所有气夹导杆(9c2)的底部连接有长条形的气夹安装块(9d)，气夹导杆(9c2)以及气夹驱动气缸(9b)的输出杆均连接在该气夹安装块(9d)上；气夹(9a)固定在该气夹安装块(9d)上。
6.根据权利要求5所述的一种自动压装机的多功能机械手,其特征在于：气夹安装块(9d)的下方安装有向气夹(9a)方向延伸的加长块(8d1)，气夹(9a)安装在加长块(8d1)上。
7.根据权利要求5所述的一种自动压装机的多功能机械手,其特征在于：气夹(9a)的两个夹臂上分别安装一个加长臂。
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Cited By (1)
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2017
- 2017-12-13 CN CN201711332038.9A patent/CN108032067A/zh active Pending
Cited By (2)
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| CN109262234A (zh) * | 2018-08-20 | 2019-01-25 | 深圳市金岷江智能装备有限公司 | 压装装置 |
| CN109262234B (zh) * | 2018-08-20 | 2020-06-26 | 深圳市金岷江智能装备有限公司 | 压装装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180515 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |