CN108026715B - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机，其具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；附件，包括进行作业的作业部位；及显示装置，设置于所述驾驶室内，所述显示装置对包括表示所述作业部位的姿势与作业目标面的作业引导显示部的图像进行显示，在所述附件的操作中与非操作中，变更所述作业引导显示部的显示内容。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

为了有效且正确地进行基于附件的挖掘等作业，对操作作为施工机械的挖土机的操作者要求熟练的操作技术。因此，为了能够使即使是挖土机的操作经验较少的操作者也能够高精度地进行作业，已知有一种具有引导挖土机的操作的功能(以下，称为“机器引导功能”)的挖土机(例如，参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-148893号公报

发明内容

发明要解决的课题

具有机器引导功能的挖土机中，例如在设置于驾驶座的斜前方的显示装置的画面上显示作业状态等信息。挖土机的操作者能够从显示于显示装置的信息，确认基于挖土机的作业状态。

限制显示装置的大小，以不干扰操作者的视野。因此，显示装置的画面变小，所以有时操作者若不注视显示装置的画面，则无法得到想要的信息。

并且，挖土机的操作者通常一边观察位于驾驶座的前方的铲斗的铲尖和挖掘场所，一边进行作业，因此在操作中无法长时间观察显示装置。因此，挖土机的操作者在操作中能够观察显示装置的时间非常短，有时难以在该时间内从显示于显示装置的图像确认所期望的信息。

本发明是鉴于上述内容而完成的，其目的在于，提供一种能够一边确认作业信息，一边有效且正确地进行作业的挖土机。

用于解决课题的手段

根据本发明的一方式所涉及的挖土机，其具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；附件，包括进行作业的作业部位；及显示装置，设置于所述驾驶室内，所述显示装置对包括表示所述作业部位的姿势与作业目标面的作业引导显示部的图像进行显示，在所述附件的操作中与非操作中，变更所述作业引导显示部的显示内容。

发明效果

根据本发明的实施方式，提供一种能够一边确认作业信息，一边有效且正确地进行作业的挖土机。

附图说明

图1是例示实施方式中的挖土机的侧视图。

图2是例示包括实施方式中的挖土机的控制器的连接结构的图。

图3是例示实施方式中的控制器及机器引导装置的结构的图。

图4是例示实施方式中的基于挖土机的斜坡挖掘作业的图。

图5是例示从实施方式中的挖土机的操纵室内的驾驶座观察前方时的情况的图。

图6是例示实施方式中的显示装置的非操作中画面的图。

图7是例示实施方式中的显示装置的操作中画面的图。

图8是例示实施方式中的显示装置的操作中画面的图。

图9是例示实施方式中的显示装置的操作中画面的图。

具体实施方式

以下，参考附图，对用于实施发明的方式进行说明。在各附图中，有时对相同构成部分标注相同符号，并省略重复的说明。

图1是例示实施方式中的挖土机的侧视图。

在挖土机的下部行走体1上经由回转机构2而搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端作为端接附件(作业部位)安装有铲斗6。作为端接附件，可以安装斜坡用铲斗、疏浚用铲斗、破碎器等。

动臂4、斗杆5及铲斗6作为附件的一例而构成挖掘附件，且分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9来液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。在挖掘附件上可以设置有铲斗倾斜机构。有时也将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3称为“姿势传感器”。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。动臂角度传感器S1例如是检测相对于水平面的倾斜，并检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。斗杆角度传感器S2例如是检测相对于水平面的倾斜，并检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。铲斗角度传感器S3例如是检测相对于水平面的倾斜，并检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。

在挖掘附件具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以是利用可变电阻器的电位器、检测对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。

上部回转体3搭载有引擎11等动力源、机体倾斜传感器S4，并被罩体3a覆盖。机体倾斜传感器S4检测上部回转体3的倾斜角度。机体倾斜传感器S4例如是检测相对于水平面的倾斜度，并检测上部回转体3的倾斜角度的加速度传感器。

在上部回转体3的罩体3a上部设置有摄像装置80。摄像装置80从上部回转体3朝向操纵室10具有拍摄左侧的左侧摄像机80L、拍摄右侧的右侧摄像机80R及拍摄后方的后方摄像机80B。左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B例如是具有CCD和CMOS等的摄像元件的数码相机，将分别拍摄的图像发送到设置于操纵室10内的显示装置40。

在上部回转体3上设置有作为驾驶室的操纵室10。在操纵室10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收机)G1。GPS装置G1通过GPS功能来检测挖土机的位置，并向控制器30内的机器引导装置50提供位置数据。并且，在操纵室10内设置有控制器30、显示装置40、语音输出装置43、输入装置45及存储装置47。

控制器30可发挥进行挖土机的驱动控制的主控制部的功能。控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置来构成。控制器30的各种功能通过CPU执行储存于内部存储器的程序来实现。

控制器30还发挥引导挖土机的操作的机器引导装置50的功能。机器引导装置50例如向操作者通知操作者设定的目标地形的表面即目标面与附件的作业部位的距离等之类的作业信息。目标面与附件的作业部位的距离例如是作为端接附件的铲斗6的前端(铲尖)、铲斗6的背面、作为端接附件的破碎器的前端等与目标面之间的距离。机器引导装置50经由显示装置40和语音输出装置43等而向操作者通知作业信息，并对挖土机的操作进行引导。

本实施方式中，机器引导装置50可以组装于控制器30，但机器引导装置50与控制器30可以独立设置。该情况下，与控制器30相同，机器引导装置50由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。机器引导装置50的各种功能通过CPU执行储存于内部存储器的程序来实现。

显示装置40根据来自包含于控制器30的机器引导装置50的指令而显示包括各种作业信息的图像。显示装置40例如是连接于机器引导装置50的车载液晶显示器。

语音输出装置43根据来自包含于控制器30的机器引导装置50的语音输出指令而输出各种语音信息。语音输出装置43例如包括连接于机器引导装置50的车载扬声器。并且，语音输出装置43可以包括蜂鸣器等报警器。

输入装置45是用于挖土机的操作者向包括机器引导装置50的控制器30输入各种信息的装置。输入装置45例如包括设置于显示装置40的表面的膜片开关而构成。并且，输入装置45可以包括触控面板等而构成。

存储装置47是用于存储各种信息的装置。存储装置47例如是半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47存储包括机器引导装置50的控制器30等输出的各种信息。

门锁杆49是设置于操纵室10的门与驾驶座之间且防止误操作挖土机的机构。操作者坐在驾驶座而拉起门锁杆49时，操作者无法从操纵室10退出，并且各种操作装置可以操作。操作者下压门锁杆49时，操作者无法从操纵室10退出，并且各种操作装置无法操作。

图2是例示包括实施方式中的挖土机的控制器30的连接结构的图。

显示装置40设置于操纵室10，显示包括从机器引导装置50提供的作业信息等的图像。显示装置40例如经由控制器局域网(Controller Area Network(CAN))、本地互联网(Local Interconnect Network(LIN))等通信网络、专用线等而连接于包括机器引导装置50的控制器30。

显示装置40具有生成显示在图像显示部41的图像的转换处理部40a。转换处理部40a根据从摄像装置80所得到的图像数据，生成包括显示在图像显示部41上的拍摄图像的图像。在显示装置40中，分别从左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B输入图像数据。

并且，转换处理部40a将从控制器30输入于显示装置40的各种数据中显示于图像显示部41的数据转换成图像信号。从控制器30输入于显示装置40的数据例如包括表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示尿素水的余量的数据及表示燃料的余量的数据等。

转换处理部40a将已转换的图像信号输出至图像显示部41，并使根据拍摄图像和各种数据而生成的图像显示于图像显示部41。

另外，转换处理部40a可以不设于显示装置40，例如可以设于控制器30。该情况下，摄像装置80连接于控制器30。

显示装置40具有作为输入部的开关面板42。开关面板42是包括各种硬件开关的面板。开关面板42具有照明开关42a、刮水器开关42b及玻璃窗清洗器开关42c。

照明开关42a是用于切换安装于操纵室10的外部的照明灯的点灯、熄灯的开关。刮水器开关42b是用于切换刮水器的作动、停止的开关。并且，玻璃窗清洗器开关42c是用于喷射玻璃窗清洗液的开关。

显示装置40从蓄电池70接收电力的提供而进行动作。蓄电池70通过由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力来充电。蓄电池70的电力还被提供至控制器30及显示装置40以外的挖土机的电装品72等。并且，引擎11的启动装置11b通过来自蓄电池70的电力来驱动，并启动引擎11。

引擎11连接于主泵14及先导泵15，并通过引擎控制装置(ECU)74来控制。从ECU74向控制器30始终发送表示引擎11的状态的各种数据(例如，表示由水温传感器11c检测出的冷却水温(物理量)的数据等)。控制器30在内部的暂时存储部(存储器)30a中存储该数据，并能够适当向显示装置40发送。

主泵14是用于经由高压液压管路而向控制阀17供给工作油的液压泵。主泵14例如是斜板式可变容量型液压泵。

先导泵15是用于经由先导管路而向各种液压控制设备供给工作油的液压泵。先导泵15例如是固定容量型液压泵。

控制阀17是控制挖土机中的液压系统的液压控制装置。控制阀17例如选择性地向动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达及回转用液压马达等供给主泵14吐出的工作油。另外，在以下，有时将动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达及回转用液压马达称为“液压驱动器”。

操作杆26A～26C设置于操纵室10内，并用于通过操作者来操作液压驱动器。操作操作杆26A～26C时，从先导泵向分别与液压驱动器的对应的流量控制阀的先导端口供给工作油。向各先导端口供给与所对应的操作杆26A～26C的操作方向及操作量相应的压力的工作油。

本实施方式中，操作杆26A是动臂操作杆。操作者操作操作杆26A时，能够液压驱动动臂缸7，并操作动臂4。操作杆26B是斗杆操作杆。操作者操作操作杆26B时，能够液压驱动斗杆缸8，并操作斗杆5。操作杆26C是铲斗操作杆。操作者操作操作杆26C时，能够液压驱动铲斗缸9，并操作铲斗6。另外，在挖土机中，除了操作杆26A～26C之外，还可以设置有驱动行走用液压马达和回转用液压马达等的操作杆、操作踏板等。

控制器30例如获取在以下说明的各种数据。控制器30所获取的数据储存于临时储存部30a。

可变容量式液压泵即主泵14的调节器14a向控制器30发送表示斜板角度的数据。并且，吐出压力传感器14b向控制器30发送表示主泵14的吐出压力的数据。这些数据(表示物理量的数据)储存于临时存储部30a。并且，在储存有主泵14吸入的工作油的罐与主泵14之间的管路中设置的油温传感器14c向控制器30发送表示流经管路的工作油的温度的数据。

在操作操作杆26A～26C时，压力传感器15a、15b检测向控制阀17发送的先导压，并向控制器30发送表示检测出的先导压的数据。在操作杆26A～26C中设置有开关按钮27。操作者一边操作操作杆26A～26C一边操作开关按钮27，由此能够向控制器30发送指令信号。

在挖土机的操纵室10内设置有引擎转速调整刻度表75。引擎转速调整刻度表75是用于调整引擎的转速的刻度表，例如能够阶段性切换引擎转速。本实施方式中，引擎转速调整刻度表75被设定成，能够在SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个阶段切换引擎转速。引擎转速调整刻度表75向控制器30发送表示引擎转速的设定状态的数据。另外，在图2中显示通过引擎转速调整刻度表75选择H模式之后的状态。

SP模式是在欲使作业量优先的情况下所选择的转速模式，并利用最高的引擎转速。H模式是欲兼顾作业量与油耗的情况下所选择的转速模式，并利用第二高的引擎转速。A模式是使油耗优先的同时欲以低噪音使挖土机运转的情况下所选择的转速模式，并利用第三高的引擎转速。怠速模式是在欲使引擎设为怠速状态的情况下所选择的转速模式，并利用最低的引擎转速。引擎11以由引擎转速调整刻度表75所设定的转速模式的引擎转速而被控制为恒定转速。

接着，对设置于挖土机的控制器30及机器引导装置50的各种功能进行说明。图3是例示实施方式中的控制器30及机器引导装置50的结构的图。

控制器30控制包括引擎控制器74在内的挖土机整体的动作。控制器30以如下方式进行控制：在下压门锁杆49的状态下，将门锁阀49a设为关闭状态，在拉起门锁杆49的状态下，将门锁阀49a设为打开状态。门锁阀49a是设置于控制阀17与操作杆26A～26C等之间的油路的切换阀。在此，门锁阀49a成为通过来自控制器30的指令而开闭的结构，但也可以是与门锁杆49机械性地连接并根据门锁杆49的动作而开闭的结构。

在关闭状态下，门锁阀49a切断控制阀17与操作杆26A～26C等之间的工作油的流动而使操作杆26A～26C等的操作无效。并且，在打开状态下，门锁阀49a在控制阀17与操作杆等之间使工作油连通而使操作杆26A～26C等的操作有效。

在门锁阀49a成为打开状态，操作杆26A～26C的操作成为有效的状态下，控制器30从通过压力传感器15a、15b检测的先导压来检测各操作杆的操作量。

控制器30在控制挖土机整体的动作之外，还控制是否进行基于机器引导装置50的引导。具体而言，控制器30在判定为挖土机在停止中时，向机器引导装置50发送引导中止指令，以中止基于机器引导装置50的引导。

并且，控制器30在对引擎控制器74输出自动怠速停止指令时，可以对机器引导装置50输出引导中止指令。或者，控制器30在判定为门锁杆49处于被下压的状态的情况下，可以对机器引导装置50输出引导中止指令。

接着，对机器引导装置50进行说明。机器引导装置50从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、GPS装置G1、输入装置45等接收向控制器30提供的各种信号及数据。

机器引导装置50根据所接收的信号及数据而计算铲斗6等附件的实际的动作位置。而且，机器引导装置50对附件的实际的动作位置与目标面进行比较，例如计算铲斗6与目标面之间的距离等。机器引导装置50计算从挖土机的回转中心轴至铲斗6的铲尖为止的距离、目标面的倾斜角度等，并将这些作为作业信息而向显示装置40发送。

另外，在机器引导装置50与控制器30独立设置的情况下，机器引导装置50与控制器30通过CAN(控制器局域网，Controller Area Network)以彼此能够通信的方式连接。

机器引导装置50具有高度计算部503、比较部504、显示控制部505及引导数据输出部506。

高度计算部503根据由动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3的检测信号求出的动臂4、斗杆5及铲斗6的角度来计算铲斗6的前端(铲尖)的高度。

比较部504对高度计算部503计算出的铲斗6的前端(铲尖)的高度与在从引导数据输出部506输出的引导数据中表示的目标面的位置进行比较。并且，比较部504求出目标面相对于挖土机的倾斜角度。在高度计算部503和比较部504中求出的各种数据存储于存储装置47。

显示控制部505将通过比较部504而求出的铲斗6的高度和目标面的倾斜角度等作为作业信息而向显示装置40发送。显示装置40与从摄像装置80发送的拍摄图像一起，将从显示控制部505发送的作业信息显示在画面上。关于显示装置40的显示画面结构将后述。并且，在铲斗6处于低于目标面的位置的情况等下，显示控制部505能够经由语音输出装置43而向操作者发出报警。

图4是例示实施方式中的挖土机通过铲斗6而进行挖掘斜坡(倾斜面)的作业的情况的图。并且，图5是例示从实施方式中的挖土机的操纵室10内的驾驶座观察前方时的情况的图。

如图5所示，从操纵室10的前面的窗能够观察铲斗6。在操纵室10上，在中央设置有驾驶座10a，并在其两侧配置有操作杆26A、26B。操作者坐在驾驶座10a上，用左手操作操作杆26A，用右手操作操作杆26B，由此使铲斗6移动至所期望的位置而进行挖掘作业。

在驾驶座10a的右前方(前面的窗的右下)配置有显示装置40的图像显示部41及开关面板42。挖土机的操作者从进入视野的图像显示部41读取作业信息，并且一边观察窗外的铲斗6，一边用两手操作操作杆26A、26B等。

在此，操作者在操作中注视窗外的铲斗6，因此对显示于进入视野的图像显示部41中的信息难以读取至细微事项。因此，本实施方式中，在附件的操作中与非操作中，变更显示于显示装置40的图像显示部41的内容。

挖土机的操作中或非操作中的判定由控制器30根据压力传感器15a、15b的检测结果进行。例如，在操作操作杆26A～26C中的任一个，并通过压力传感器15a、15b而检测的先导压成为规定值以上的情况下，控制器30判定为附件处于操作中。并且，在通过压力传感器15a、15b而检测的先导压小于规定值的情况下，控制器30判定为附件处于非操作中。

如此，控制器30根据通过传感器15a、15b而检测的先导压来判定附件的操作状态，并将未操作附件的状态判定为“非操作中”。并且，控制器30将正在操作附件的状态判定为“操作中”。控制器30向显示装置40发送表示附件是处于非操作中还是处于操作中的操作信号。

另外，基于控制器30的非操作中与操作中的判定基准可以与上述不同。控制器30例如可以根据来自动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3的输出信号的变化来判定附件的操作状态。并且，例如即使是将操作斗杆5及铲斗6中的任一个的状态设为操作中，且为正在操作动臂4的状态下，若未操作斗杆5及铲斗6，则也可以判定为非操作中。并且，也可以根据门锁杆的状态来判定是处于操作中还是处于非操作中。

显示装置40的转换处理部40a根据表示从控制器30发送的表示为非操作中或操作中的操作信号来变更显示在图像显示部41的内容。具体而言，驱动器的非操作中，详细地显示从机器引导装置50发送的作业信息，而在驱动器的操作中简化作业信息等显示内容。

如此，本实施方式中，在挖土机的操作中与非操作中，变更显示装置40的图像显示部41的显示内容，并简化操作中的图像显示部41的显示内容，由此操作者一边操作，一边读取所需的信息。

接着，对显示于显示装置40的画面结构进行说明。

图6是例示显示于实施方式中的显示装置40的图像显示部41的非操作中画面41V1的图。

如图6所示，非操作中画面41V1具有时刻显示部411、转速模式显示部412、行走模式显示部413、附件显示部414、引擎控制状态显示部415、尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418、引擎运转时间显示部419、拍摄图像显示部420及作业引导显示部430。显示于各部的图像通过显示装置40的转换处理部40a，而由从控制器30发送的各种数据及从摄像装置80发送的拍摄图像生成。

时刻显示部411显示当前的时刻。图6示出的例子中，采用数字显示，显示有当前时刻(10点5分)。

转速模式显示部412对通过引擎转速调整刻度表75而设定的转速模式进行图像显示。转速模式例如包括上述的SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个。图6示出的例子中，显示有表示SP模式的符号“SP”。

行走模式显示部413显示行走模式。行走模式表示使用变量泵的行走液压马达的设定状态。例如，行走模式具有低速模式及高速模式，低速模式中显示有模仿“龟”的标记，高速模式中显示有模仿“兔”的标记。图6示出的例子中，显示有模仿“龟”的标记，操作者能够获知被设定为低速模式的情况。

附件显示部414显示表示所安装的附件的图像。在挖土机中，安装有铲斗6、凿岩机、抓钩、起重磁铁等多种端接附件。附件显示部414例如显示模仿这些端接附件的标记及与附件对应的编号。本实施方式中，作为端接附件而安装有铲斗6，如图6所示，附件显示部414成为空白栏。作为端接附件而安装有凿岩机的情况下，例如，模仿凿岩机的标记与表示凿岩机的输出的大小的数字一起显示在附件显示部414中。

引擎控制状态显示部415显示引擎11的控制状态。图6示出的例子中，作为引擎11的控制状态而选择“自动减速/自动停止模式”。另外，“自动减速/自动停止模式”表示根据引擎负荷较小的状态的持续时间，自动降低引擎转速，甚至自动停止引擎11的控制状态。除此之外，在引擎11的控制状态中存在“自动减速模式”、“自动停止模式”、“手动减速模式”等。

尿素水余量显示部416对储存于尿素水箱的尿素水的余量状态进行图像显示。图6示出的例子中，显示有表示当前的尿素水的余量状态的条形图。另外，尿素水的余量根据设置于尿素水箱的尿素水余量传感器输出的数据而显示。

燃料余量显示部417显示储存于燃料箱的燃料的余量状态。图6示出的例子中，显示有表示当前的燃料的余量状态的条形图。另外，燃料的余量根据设置于燃料箱的燃料余量传感器输出的数据而显示。

冷却水温显示部418显示引擎冷却水的温度状态。图6示出的例子中，显示有表示引擎冷却水的温度状态的条形图。另外，引擎冷却水的温度根据设置于引擎11的水温传感器11c输出的数据而显示。

引擎运转时间显示部419显示引擎11的累积运转时间。图6示出的例子中，通过驾驶员重新开始计数之后的运转时间的累积与单位“hr(小时)”一起显示。在引擎运转时间显示部419中，显示有挖土机被制造之后整个期间的生涯运转时间或者通过操作者重新开始计数之后的区间运转时间。

拍摄图像显示部420显示通过摄像装置80拍摄的图像。图6示出的例子中，在拍摄图像显示部420显示有通过后方摄像机80B拍摄的图像。在拍摄图像显示部420中，可以显示有通过左侧摄像机80L或右侧摄像机80R拍摄的拍摄图像。并且，在拍摄图像显示部420中，也可以并排显示通过左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B中的多个摄像机拍摄的图像。而且，在拍摄图像显示部420中，可以显示合成分别通过左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B拍摄的拍摄图像而得到的俯视图像等。

另外，各摄像机被设置成在拍摄的图像中包括上部回转体3的罩体3a的一部分。在所显示的图像中包括罩体3a的一部分，由此操作者容易掌握显示于拍摄图像显示部420的物体与挖土机之间的距离感。

在拍摄图像显示部420中，显示有表示拍摄了显示中的拍摄图像的摄像装置80的方向的摄像装置图标421。摄像装置图标421由表示挖土机的俯视形状的挖土机图标421a以及表示拍摄了显示中的拍摄图像的摄像装置80的方向的带状的方向显示图标421b构成。

图6示出的例子中，表示在挖土机图标421a的下侧(与附件相反的一侧)显示有方向显示图标421b，在拍摄图像显示部420中显示有通过后方摄像机80B拍摄的挖土机的后方的图像。例如，在拍摄图像显示部420中显示有通过右侧摄像机80R拍摄的图像的情况下，在挖土机图标421a的右侧显示方向显示图标421b。并且，例如在拍摄图像显示部420显示有通过左侧摄像机80L拍摄的图像的情况下，在挖土机图标421a的左侧显示方向显示图标421b。

操作者例如按下设置于操纵室10内的图像切换开关，由此能够将显示于拍摄图像显示部420的图像切换成通过另一个摄像机拍摄的图像等。

另外，在挖土机中未设置有摄像装置80的情况下，可以显示有不同的信息，以替代拍摄图像显示部420。

作业引导显示部430包括位置显示图像431、第1目标面显示图像432、第2目标面显示图像433及数值信息图像434，并显示各种作业信息。

位置显示图像431是多个条431a上下排列的条形图，显示从附件的作业部位(例如铲斗6的前端)至目标面的距离。本实施方式中，根据从铲斗6的前端至目标面的距离，7个条中的一个成为显示与其他条不同颜色的铲斗位置显示条431b(图6中为从上第3个条)。在此，显示于位置显示图像431的作业部位的位置中预先设定作业部位前端在左右方向上的任意的位置。显示的作业部位的位置例如是作业部位前端的中央部、左端部或右端部等。并且，显示的作业部位的位置在作业内容和作业现场上可以任意地变更。并且，可以显示作业部位的背面部与目标面的相对距离。另外，位置显示图像431可以以能够更加高精度地显示从铲斗6的前端至目标面的距离的方式包含多个图像。例如，可以显示多个条形图而分别表示作业部位前端在左右方向上的不同的位置与目标面的相对距离。在该情况下，例如，对表示作业部位前端的左端部与目标面的相对距离的条形图以及表示作业部位前端的右端部与目标面的相对距离的条形图进行显示。工作人员能够更加详细地掌握作业部位与目标面的位置关系。在此，多个条431a中的中央的条(正中的条)与目标面对应。因此，在纵向(在位置显示图像431上并列多个条431a的上下方向)上，可以仅将中央的条(正中的条)设为与其他条不同的颜色。如此，目标面设定于多个条431a的纵向的中央区域。

在位置显示图像431上显示的条形图中，例如，铲斗6的前端比目标面更靠上存在的情况下，根据距目标面的距离，上侧的条作为铲斗位置显示条431b而以与其他条431a不同的颜色来显示。并且，铲斗6的前端比目标面更靠下存在的情况下，同样地根据距目标面的距离，下侧的条作为铲斗位置显示条431b而以与其他条431a不同的颜色来显示。如此，铲斗位置显示条431b根据相对于铲斗6的前端的目标面的位置及到目标面为止的距离而以上下移动的方式显示。操作者通过观察位置显示图像431，能够掌握相对于铲斗6的前端的目标面的位置及到目标面为止的距离。

第1目标面显示图像432示意地显示铲斗6与目标面的关系。在第1目标面显示图像432中，操作者坐在操纵室10中观察挖土机的前方时的铲斗6与目标面以铲斗图标451及目标面452来示意地显示。铲斗图标451以从操纵室10观察铲斗6的形态来表示。目标面452与铲斗6相对于实际的目标面的倾斜角度(图6示出的例子中为10.0°)一起显示。铲斗图标451与目标面452的间隔以根据从实际的铲斗6的前端至目标面的距离进行变化的方式显示。并且，还与铲斗6的倾斜角度相同，以根据实际的铲斗6与目标面的位置关系进行变化的方式显示。

操作者通过观察第1目标面显示图像432，能够掌握铲斗6与目标面的位置关系或目标面的倾斜角度。另外，在第1目标面显示图像432中，为了提高操作者的辨识性，可以以变得大于实际的倾斜角度的方式显示目标面452。操作者从显示于第1目标面显示图像432的目标面452能够识别大概的倾斜角度。并且，在欲知正确的倾斜角度的情况下，操作者通过观察数值显示于目标面452之下的倾斜角度，能够知晓实际的倾斜角度。

第2目标面显示图像433示意地显示从侧面观察时的铲斗6与目标面的关系。在第2目标面显示图像433中显示有铲斗图标451、目标面452。铲斗图标451以从侧面观察铲斗6的形态来表示。目标面452与相对于水平面的倾斜角度(图6示出的例子中为20.0°)一起显示。铲斗图标451与目标面452的间隔以根据从实际的铲斗6的前端至目标面的距离进行变化的方式显示。并且，倾斜角度以根据实际的铲斗6与目标面的位置关系进行变化的方式显示。

操作者通过观察第2目标面显示图像433，能够掌握铲斗6与目标面的位置关系或目标面的倾斜角度。另外，在第2目标面显示图像433中，为了提高操作者的辨识性，可以以变得大于实际的倾斜角度的方式显示目标面452。操作者从显示于第2目标面显示图像433的目标面452能够识别大概的倾斜角度。并且，在欲知正确的倾斜角度的情况下，操作者通过观察数值显示于目标面452之下的倾斜角度，能够知晓实际的倾斜角度。

数值信息图像434显示表示铲斗6的前端与目标面的位置关系等的各种数值。将相对于上部回转体3的基准的回转角度(图6示出的例子中为120.0°)与表示挖土机的图标一起显示在数值信息图像434中。并且，从目标面至铲斗6的前端的高度(是铲斗6的前端与目标面的垂直方向的距离，图6示出的例子中为0.23m)和表示与目标面的位置关系的图标一起显示在数值信息图像434中。图6中，以数值来显示预先设定的作业部位即铲斗的任意的部位与目标面的位置关系。在欲以数值分别显示作业部位的刀尖、或者背面的左右两端与目标面的位置关系的情况下，可以并排显示图标与多组数值信息。

在挖土机的非操作中，以上说明的非操作中画面41V1显示于显示装置40的图像显示部41。操作者能够从显示于数值信息图像434的各种数值，以数值信息而具体地确认铲斗6与目标面的相对位置关系等。另外，在数值信息图像434中，可以显示上述以外的不同的数值信息。

图7是例示显示于实施方式中的显示装置40的图像显示部41的操作中画面41V2的图。

通过操作者操作附件时，控制器30向显示装置40发送表示在操作中的操作信号，图7中例示的操作中画面41V2显示于显示装置40的图像显示部41。

如图7所示，操作中画面41V2与非操作中画面41V1相同，具有时刻显示部411、转速模式显示部412、行走模式显示部413、附件显示部414、引擎控制状态显示部415、尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418、引擎运转时间显示部419、拍摄图像显示部420及作业引导显示部430。

作业引导显示部430的结构在非操作中画面41V1与操作中画面41V2中不同。操作中画面41V2的作业引导显示部430具有位置显示图像431、第1目标面显示图像432、第2目标面显示图像433及目标面显示图像435。在操作中画面41V2中，与非操作中画面41V1相比，位置显示图像431被较大显示，第1目标面显示图像432及第2目标面显示图像433被较小显示。并且，在操作中画面41V2中，未显示在非操作中画面41V1中显示的数值信息图像434，而显示有目标面显示图像435。

在操作中画面41V2中的位置显示图像431中放大显示非操作中画面41V1中的各条431a。并且，以在位置显示图像431的旁边排列的方式，显示有目标面显示图像435。如此，作为作业引导显示部430中的显示内容的变更方法，例如位置显示图像431的显示形态发生变化。

目标面显示图像435例如由以不同的颜色来显示的2个区域435a、435b构成，区域435a与区域435b的边界表示目标面452的位置。另外，目标面显示图像435可以由以不同的颜色来显示的3个以上的区域构成，并可以以任一边界表示目标面452的位置。

本实施方式中，在目标面显示图像435中表示目标面452的区域435a与区域435b的边界形成于在位置显示图像431上与从上起第4个条431a对应的位置。

在这种结构中，铲斗6的前端比目标面更靠上存在的情况下，位置显示图像431中，根据铲斗6的前端与目标面的距离，上侧3个条中的任一个作为铲斗位置显示条431b而以与其他条431a不同的颜色来显示。并且，铲斗6的前端存在于目标面附近的情况下，位置显示图像431从上起(从下起)第4个条作为铲斗位置显示条431b而以与其他条431a不同的颜色来显示。并且，铲斗6的前端比目标面更靠下存在的情况下，位置显示图像431中，根据铲斗6的前端与目标面的距离，下侧3个条中的任一个作为铲斗位置显示条431b而以与其他条431a不同的颜色来显示。

如此，操作中画面41V2中，位置显示图像431相比非操作中画面41V1被放大，还与目标面显示图像435一起显示。因此，操作者无需注视操作中画面41V2，就能够一边操作铲斗6，一边轻松地掌握铲斗6的前端与目标面的位置关系。因此，操作者能够一边确认铲斗6的前端与目标面的位置关系，一边正确地进行作业。

另外，如图8所示，位置显示图像431可以在目标面显示图像435上重叠显示。通过位置显示图像431与目标面显示图像435重叠显示，能够更加轻松地掌握铲斗6的前端与目标面的位置关系。并且，如图9所示，可以将在位置显示图像431中表示目标面附近的条设为目标面显示条431c而以与铲斗位置显示条431b和其他条431a不同的颜色来显示。通过这种显示，能够轻松地掌握铲斗6的前端与目标面的位置关系。而且，例如，可以在操纵室10内设置有显示切换开关，以使操作者将位置显示图像431及目标面显示图像435的显示切换成图7至图9所示的结构。通过适当切换成操作者容易观察的显示结构，能够更加正确地进行作业。另外，可以将目标面显示条431c的颜色设为与其他条431a相同的颜色。即使是该情况下，目标面也设定于多个条431a的纵向的中央区域。

并且，操作中画面41V2的作业引导显示部430中，相比非操作中画面41V1，第1目标面显示图像432及第2目标面显示图像433被缩小显示。在第1目标面显示图像432及第2目标面显示图像433中，省略在非操作中画面41V1中显示的目标面的倾斜角度和从回转中心轴至铲斗6的前端的距离等这样的数值显示。

例如，即使上述的各数值显示于第1目标面显示图像432及第2目标面显示图像433，操作者也无法在附件的操作中注视操作中画面41V2，因此难以确认这些数值。因此，构成为省略上述的各数值的显示，简化铲斗图标451与目标面452的关系来显示第1目标面显示图像432及第2目标面显示图像433。

通过省略数值，第1目标面显示图像432及第2目标面显示图像433的易看性提高，操作者能够在操作中一边确认铲斗6与目标面的位置关系，一边正确地进行作业。

并且，在第1目标面显示图像432及第2目标面显示图像433中，铲斗图标451以夸张的形态示出实际的铲斗6的形状。并且，目标面452以大于实际的倾斜角度的方式显示。如此，通过夸张地显示实际的铲斗6与目标面的位置关系，操作者在操作中容易确认铲斗6与目标面的位置关系。

如以上说明那样，本实施方式中的挖土机中，在附件的操作中与非操作中，变更显示于显示装置40的图像显示部41的内容。相比非操作中，在操作中位置显示图像431被放大并与目标面显示图像435一起显示。并且，在非操作中显示的各种数值在操作中成为非显示。因此，即使操作者不注视显示装置40的图像显示部41，也能够轻松地掌握铲斗6与目标面的位置关系，且能够一边确认铲斗6与目标面的位置关系，一边正确地进行作业。

另外，非操作中画面41V1及操作中画面41V2除了上述以外，还可以具有显示油耗的油耗显示部及显示工作油罐内的工作油的温度状态的工作油温显示部等。图6及图7示出的例子中，尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417及冷却水温显示部418以条形图显示，但例如可以是针显示等，各区域的显示方式并不限于在本实施方式中例示的方式。并且，各区域的配置等并不限于在本实施方式中例示的结构。

以上，对实施方式所涉及的挖土机进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在本发明的范围内能够进行各种变形及改良。

本国际申请主张基于2015年9月15日于日本申请的日本专利申请2015-182160号的优先权，并将日本专利申请2015-182160号的所有内容援用于本国际申请中。

符号说明

1-下部行走体，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，10-操纵室(驾驶室)，40-显示装置，80-摄像装置，420-拍摄图像显示部，430-作业引导显示部，431-位置显示图像，434-数值信息图像，435-目标面显示图像。

Claims (13)

1.一种挖土机，其特征在于，具有：

下部行走体，进行行走动作；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；

附件，包括进行作业的作业部位；及

显示装置，设置于所述驾驶室内，

所述显示装置对包括表示所述作业部位的姿势与作业目标面的作业引导显示部的图像进行显示，在所述附件的非操作中，详细显示所述作业引导显示部的显示内容，在所述附件的操作中，简化显示所述作业引导显示部的显示内容。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，

所述显示装置将表示所述作业部位与目标面之间的位置关系的位置显示图像显示在所述作业引导显示部，在所述附件的操作中，相比所述附件的非操作中，放大显示所述位置显示图像。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其特征在于，

在所述附件的操作中，所述显示装置将以不同的颜色来示出表示所述目标面的上侧的区域以及表示所述目标面的下侧的区域的目标面显示图像与所述位置显示图像一起显示在所述作业引导显示部中。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其特征在于，

所述显示装置将所述位置显示图像重叠显示在所述目标面显示图像上。

5.根据权利要求2所述的挖土机，其特征在于，

所述位置显示图像表示所述作业部位的前端的从左端部到右端部之间的任一位置与所述目标面之间的位置关系。

6.根据权利要求2所述的挖土机，其特征在于，

所述位置显示图像包括多个图像，

所述多个图像表示所述作业部位的前端的从左端部到右端部之间的任一位置与所述目标面之间的位置关系。

7.根据权利要求2所述的挖土机，其特征在于，

在所述位置显示图像的纵向的中央区域设定有所述目标面。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，

在所述附件的非操作中，所述显示装置将与基于所述附件的作业有关的数值信息显示在所述作业引导显示部，在所述附件的操作中，所述显示装置设为不显示所述数值信息。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，

具有摄像装置，该摄像装置对周围进行拍摄，

所述显示装置对包括显示基于所述摄像装置的拍摄图像的拍摄图像显示部在内的图像进行显示。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，

所述显示装置不管所述附件的操作状态如何都将转速模式、行走模式、附件图像以及引擎控制状态中的至少一个显示于图像显示部。

11.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，

所述显示装置不管所述附件的操作状态如何都将储存于尿素水箱的尿素水的余量状态和储存于燃料箱的燃料的余量状态中的至少一个显示于图像显示部。

12.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，

所述显示装置在所述作业引导显示部的左端显示位置显示图像。

13.一种挖土机，其特征在于，具有：

下部行走体，进行行走动作；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；

附件，包括进行作业的作业部位；及

显示装置，设置于所述驾驶室内，

所述显示装置在所述附件的操作中将表示所述作业部位与目标面的位置关系的位置显示图像相比在所述附件的非操作中显示的所述位置显示图像放大显示。

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