CN107984235A - 电梯门板机器人智能生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明提供电梯门板机器人智能化生产线，属于电梯门板生产技术领域。该电梯门板机器人智能化生产线包括进料系统、冲孔系统、折弯系统、焊接系统、输送系统、定位系统、控制系统；定位系统包括发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构和感应信号产生机构发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构；控制系统包括在信号感应机构感应到光波信号使输送系统减速运行、在信号感应机构感应到磁场信号时使输送系统刹停的控制器。本发明中控制器在信号感应机构感应到光波信号使输送系统减速运行、在信号感应机构感应到磁场信号时使输送系统刹停，使输送系统将电梯门板输送至冲孔系统、折弯系统、焊接系统分别精确停止，提高工作的精度。
Description
技术领域
本发明属于电梯门板生产技术领域，涉及电梯门板机器人智能化生产线 。
背景技术
随着土地成本的上升，高层建筑逐渐成为市场的主流，楼层越高相应电梯层站数也越多，电梯门板的需求量随之增大。
随着现代工业自动化的发展，对电梯领域内的门板、壁板的加工精度、效率提出了更高的要求，目前，电梯门板的生产线中包含冲床、折弯机及其上下料装置，其余部分还没有实现自动化而集成到整条生产线中，因此，电梯门板及壁板在生产过程中动作不连贯，很多工序需要手工操作，这就制约了生产效率的进一步提高；另外，由于其余工序没有集成到生产线上，以及生产线中的各工序之间也没有实现自动化周转运输，导致物料需要在不同的设备之间进行周转，这不仅增加了操作工的劳动强度，增加了人工成本，而且效率较低，并且在周转过程中物料还会产生损耗。
发明内容
本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供电梯门板机器人智能化生产线 ，本发明所要解决的技术问题是：如何使得输送系统将电梯门板精确地输送至指定位置。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
电梯门板机器人智能化生产线 包括用以将电梯门板输入的进料系统、用以对进料系统输入的电梯门板进行冲孔操作的冲孔系统、用以对冲孔后的电梯门板进行折弯操作的折弯系统、用以对折弯后的电梯门板进行焊接操作的焊接系统、用以将进料系统输入的电梯门板输送至冲孔系统和将冲孔后的电梯门板输送至折弯系统以及将折弯后的电梯门板输送至焊接系统的输送系统、用以使输送系统将输入的电梯门板向冲孔系统输送进行定位和使输送系统将冲孔后的电梯门板向折弯系统输送进行定位以及使输送系统将折弯后的电梯门板向焊接系统输送进行定位的定位系统、用以控制所述进料系统、冲孔系统、折弯系统、焊接系统、输送系统和定位系统运行的控制系统；
其中，所述定位系统包括设置在输送系统上的用以发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构和分别设置在冲孔系统、折弯系统、焊接系统上的用以感应所述信号产生机构发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构；
所述控制系统包括用以在信号感应机构感应到光波信号使输送系统减速运行、在信号感应机构感应到磁场信号时使输送系统刹停的控制器。
优选的，所述信号产生机构包括用以将所述信号产生机构固定在输送系统制定位置的可调节固定件、用以发出光波信号的光波信号发生器和用以发出磁场信号的磁场信号发生器，所述信号感应机构包括用以感应所述信号产生机构发出的光波信号的光波传感器和用以感应所述信号产生机构发出的磁场信号的磁场传感器。
优选的，所述光波信号发生器为红外脉冲信号发射器，所述光波传感器为红外脉冲信号传感器。
优选的，所述磁场信号发生器为静态磁场信号发射器，所述磁场传感器为静态磁场信号传感器。
优选的，所述折弯系统包括用以对电梯门板进行折弯操作的折弯刀、用以与所述折弯刀相配合使用的折弯模具、用以拾取输送系统输送来的电梯门的拾取件和用以升降所述折弯模具至预定高度的升降液压缸。
优选的，所述冲孔系统包括用以拾取输送系统输送来的电梯门的拾取件和用以对电梯门板进行冲孔操作的冲切机。
优选的，还包括太阳能光伏发电组件、风力发电组件、用以把太阳能光伏发电组件、风力发电组件产生的能量转换为直流电的能量转换模块和用以将能量转换模块产生的直流电调整可以供控制系统使用的电压检测模块。
优选的，所述输送系统包括用以吸附电梯门板的第一吸盘件、用以使第一吸盘件产生压力吸附电梯门板的第一抽吸件和用以将电梯门板运送至折弯系统的传动机构。
优选的，所述控制系统还包括用以在冲孔系统、折弯系统、焊接系统、输送系统、进料系统出现故障时报警的报警器。
优选的，所述拾取件包括机械臂、设置在机械臂上的用以吸附电梯门板的第二吸盘件和用以使第二吸盘件产生压力吸附电梯门板的第二抽吸件。
本发明中的定位系统包括设置在输送系统上的发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构和设置在折弯系统上的感应所述信号产生机构发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构，控制器在信号感应机构感应到光波信号使输送系统减速运行、在信号感应机构感应到磁场信号时使输送系统刹停，则可以使输送系统将电梯门板输送至冲孔系统、折弯系统、焊接系统分别精确停止，提高工作精度。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中：1-进料系统，2-输送系统，3-冲孔系统，4-折弯系统，5-焊接系统，61-信号产生机构，611-光波信号发生器，612-磁场信号发生器，613-可调节固定件，62-信号感应机构，621-光波传感器，622-磁场传感器。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
请参阅图1，本实施例中的电梯门板自动化生产线包括用以将电梯门板输入的进料系统1、用以对进料系统1输入的电梯门板进行冲孔操作的冲孔系统3、用以对冲孔后的电梯门板进行折弯操作的折弯系统4、用以对折弯后的电梯门板进行焊接操作的焊接系统5、用以将进料系统1输入的电梯门板输送至冲孔系统3和将冲孔后的电梯门板输送至折弯系统4以及将折弯后的电梯门板输送至焊接系统5的输送系统2、用以使输送系统2将输入的电梯门板向冲孔系统3输送进行定位和使输送系统2将冲孔后的电梯门板向折弯系统4输送进行定位以及使输送系统2将折弯后的电梯门板向焊接系统5输送进行定位的定位系统、用以控制进料系统1、冲孔系统3、折弯系统4、焊接系统5、输送系统2和定位系统运行的控制系统；
其中，定位系统包括设置在输送系统2上的用以发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构61和分别设置在冲孔系统3、折弯系统4、焊接系统5上的用以感应信号产生机构61发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构62；
控制系统包括用以在信号感应机构62感应到光波信号使输送系统2减速运行、在信号感应机构62感应到磁场信号时使输送系统2刹停的控制器。
信号产生机构61包括用以将信号产生机构61固定在输送系统2制定位置的可调节固定件613、用以发出光波信号的光波信号发生器611和用以发出磁场信号的磁场信号发生器612，信号感应机构62包括用以感应信号产生机构61发出的光波信号的光波传感器621和用以感应信号产生机构61发出的磁场信号的磁场传感器622。
光波信号的可被感知距离较远，调节光波信号发生器611，将光波信号的有效距离调节为3米左右，同时光波传感器621的感知距离也相应调节为3米左右。磁场信号的可被感知距离较近，调节磁场信号发生器612，将磁场信号的有效距离调节为10厘米，同时磁场传感器622的感知距离也相应调节为10厘米。光波传感器621和磁场传感器622同时工作，当光波传感器621接收到光波信号发生器611发出的光波信号时，说明输送系统2离指定位置只有约3米，此时控制器下达指令使输送系统2减速，当磁场传感器622接收到磁场信号发生器612发出的磁场信号时，说明输送系统2距离指定位置只有约10厘米，此时控制器下达指令使输送系统2刹停。因为控制器、信号产生机构61和信号感应机构62的相互配合，输送系统2可以在到达指定位置前进行先减速后刹停的操作，最后自主、准确、安全地到达指定位置。
光波信号发生器611为红外脉冲信号发射器，光波传感器621为红外脉冲信号传感器。光波信号传感器可以为紫外脉冲信号发射器，光波传感器621可以为紫外脉冲信号传感器。
磁场信号发生器612为静态磁场信号发射器，磁场传感器622为静态磁场信号传感器。静态磁场信号发射器可以为磁铁。静态磁场为磁场强度和方向保持不变的磁场。一般磁铁产生的磁场为静态磁场。
磁场信号发生器612可以为动态磁场信号发射器，磁场传感器622可以为动态磁场信号传感器。动态磁场信号发射器可以为交变动态磁场发生电路，动态磁场信号传感器可以为交变动态磁场信号传感器。交变磁场、脉动磁场和脉冲磁场均属于动态磁场，动态磁场一般使用电路板激发，不容易受外界其他物件影响。
折弯系统4包括用以对电梯门板进行折弯操作的折弯刀、用以与折弯刀相配合使用的折弯模具、用以拾取输送系统2输送来的电梯门的拾取件和用以升降折弯模具至预定高度的升降液压缸。冲孔系统3包括用以拾取输送系统2输送来的电梯门的拾取件和用以对电梯门板进行冲孔操作的冲切机。拾取件包括机械臂、设置在机械臂上的用以吸附电梯门板的第二吸盘件和用以使第二吸盘件产生压力吸附电梯门板的第二抽吸件。拾取件中的第二抽吸件使第二吸盘件产生压力吸附输送系统2输送来的电梯门板。
还包括太阳能光伏发电组件、风力发电组件、用以把太阳能光伏发电组件、风力发电组件产生的能量转换为直流电的能量转换模块和用以将能量转换模块产生的直流电调整可以供控制系统使用的电压检测模块。太阳能光伏发电组件可以包括用以将太阳的辐射能转换为电能的太阳能电池板、用以储存太阳能电池板转换的电能的太阳能蓄电池和用以控制太阳能发电组件的运行的太阳能控制器。风力发电组件可以包括用以将机械能转换为电能的风力发电机、用以在风力的作用下带动风力发电机转动的风轮、用以储存风力发电机产生的电能的风力蓄电池和用以控制风力发电组件的运行的风力控制器。能量转换模块可以为整流器。电压检测模块可以为直流转换器。
输送系统2包括用以吸附电梯门板的第一吸盘件、用以使第一吸盘件产生压力吸附电梯门板的第一抽吸件和用以将电梯门板运送至折弯系统4的传动机构。第一抽吸件使第一吸盘件产生压力用来吸附由进料系统1输送来的电梯门板，传动机构可以把输送系统2输送的电梯门板运送至指定位置。
控制系统还包括用以在冲孔系统3、折弯系统4、焊接系统5、输送系统2、进料系统1出现故障时报警的报警器。报警器可以为声光报警器，在进料系统1出现故障时发出一声蜂鸣和蓝光，在输送系统2出现故障时发出二声蜂鸣和红光，在冲孔系统3出现故障时发出三声蜂鸣和橙光，在折弯系统4出现故障时发出四声蜂鸣和黄光，在焊接系统5发生故障时发出五声蜂鸣和绿光。
进料系统1可以包括用以搬运电梯门板的搬运机器人和用以接收搬运机器人搬运的电梯门板并运送至输送系统2的工位车。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (10)
1.电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：包括用以将电梯门板输入的进料系统（1）、用以对进料系统（1）输入的电梯门板进行冲孔操作的冲孔系统（3）、用以对冲孔后的电梯门板进行折弯操作的折弯系统（4）、用以对折弯后的电梯门板进行焊接操作的焊接系统（5）、用以将进料系统（1）输入的电梯门板输送至冲孔系统（3）和将冲孔后的电梯门板输送至折弯系统（4）以及将折弯后的电梯门板输送至焊接系统（5）的输送系统（2）、用以使输送系统（2）将输入的电梯门板向冲孔系统（3）输送进行定位和使输送系统（2）将冲孔后的电梯门板向折弯系统（4）输送进行定位以及使输送系统（2）将折弯后的电梯门板向焊接系统（5）输送进行定位的定位系统、用以控制所述进料系统（1）、冲孔系统（3）、折弯系统（4）、焊接系统（5）、输送系统（2）和定位系统运行的控制系统；
其中，所述定位系统包括设置在输送系统（2）上的用以发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构（61）和分别设置在冲孔系统（3）、折弯系统（4）、焊接系统（5）上的用以感应所述信号产生机构（61）发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构（62）；
所述控制系统包括用以在信号感应机构（62）感应到光波信号使输送系统（2）减速运行、在信号感应机构（62）感应到磁场信号时使输送系统（2）刹停的控制器。
2.如权利要求1所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：所述信号产生机构（61）包括用以将所述信号产生机构（61）固定在输送系统（2）制定位置的可调节固定件（613）、用以发出光波信号的光波信号发生器（611）和用以发出磁场信号的磁场信号发生器（612），所述信号感应机构（62）包括用以感应所述信号产生机构（61）发出的光波信号的光波传感器（621）和用以感应所述信号产生机构（61）发出的磁场信号的磁场传感器（622）。
3.如权利要求2所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：所述光波信号发生器（611）为红外脉冲信号发射器，所述光波传感器（621）为红外脉冲信号传感器。
4.如权利要求2或3所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：所述磁场信号发生器（612）为静态磁场信号发射器，所述磁场传感器（622）为静态磁场信号传感器。
5.如权利要求1或2所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：所述折弯系统（4）包括用以对电梯门板进行折弯操作的折弯刀、用以与所述折弯刀相配合使用的折弯模具、用以拾取输送系统（2）输送来的电梯门的拾取件和用以升降所述折弯模具至预定高度的升降液压缸。
6.如权利要求5所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：所述冲孔系统（3）包括用以拾取输送系统（2）输送来的电梯门的拾取件和用以对电梯门板进行冲孔操作的冲切机。
7.如权利要求1或2所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：还包括太阳能光伏发电组件、风力发电组件、用以把太阳能光伏发电组件、风力发电组件产生的能量转换为直流电的能量转换模块和用以将能量转换模块产生的直流电调整可以供控制系统使用的电压检测模块。
8.如权利要求1或2所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：所述输送系统（2）包括用以吸附电梯门板的第一吸盘件、用以使第一吸盘件产生压力吸附电梯门板的第一抽吸件和用以将电梯门板运送至折弯系统（4）的传动机构。
9.如权利要求1或2所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：所述控制系统还包括用以在冲孔系统（3）、折弯系统（4）、焊接系统（5）、输送系统（2）、进料系统（1）出现故障时报警的报警器。
10.如权利要求6所述的电梯门板机器人智能化生产线 ，其特征在于：所述拾取件包括机械臂、设置在机械臂上的用以吸附电梯门板的第二吸盘件和用以使第二吸盘件产生压力吸附电梯门板的第二抽吸件。
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