CN107816235B - 一种垂直循环立体停车设备的作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明是一种新型垂直循环立体停车设备，在垂直循环立体车库上的其中第一层或者中间一层设置一个或两个带有梳齿系统和位置传感器的智能搬运小车，在垂直循环立体车库上其中一层的左侧载车板和右侧载车板之间设置存放智能搬运小车的固定存放板，在左侧载车板、右侧载车板和固定存放板上均设置有凸起的导轨，在左侧载车板、右侧载车板和固定存放板上还分别设置传感器感应块。当左右两边的两个载车板在同一水平面上时，利用搬运小车将偏载质量大的一边的汽车运送到另一边空载的载车板上，此系统的电机功率则远远小于其目前流行的垂直循环停车设备的电机功率。

Description

一种垂直循环立体停车设备的作业方法

技术领域

本发明属于机械式立体车库设备技术领域，具体的说是涉及一种更加节能、安全、环保型垂直循环立体停车设备。

背景技术

在环境日益严峻的今天 ，节能减排已然变成了整个工业的一个创新方向。随着立体停车设备行业的蓬勃发展，高耗能的立体停车设备将在激烈的竞争中失去一定的竞争优势。目前主流的垂直循环立体停车设备的工作原理是利用大功率电机带动链条绕主轨道运行，其链条的链结上固定有载车板，每当停车或者取车时，电机带动所有汽车载车板按照其一定轨道运行，当空载车板或者载车的载车板运行到存取车位置时，则可进行相应的存取车行为。如果保证存取车时不单边偏载的情况下，其电机的功率仅克服链条与导轨的摩擦力运行，电机功率则可以很小。但在实际使用时难免会出现存取车的时候恰好将单边的车全部存取出，剩下单边是满载，因此需要大功率电机来克服整个系统的偏载问题。如果能很好的解决存取车的系统偏载问题即可将整个系统的电机功率降低，达到节能减排的目的，同时也可以使车库运行更安全。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种垂直循环立体停车设备，对目前的主流垂直循环型立体停车设备进行了优化处理，将目前设计的高能耗大功率电机实现的功能应用小功率低能耗电机代替，同时使设备更安全可靠，使其更具有市场竞争力。

为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明是一种新型垂直循环立体停车设备，在垂直循环立体车库上设置一个或两个带有梳齿系统和位置传感器的智能搬运小车。

本发明的进一步改进在于：在垂直循环立体车库上其中一层的左侧载车板和右侧载车板之间设置存放智能搬运小车的固定存放板，在左侧载车板、右侧载车板和固定存放板上均设置有凸起的导轨，在左侧载车板、右侧载车板和固定存放板上还分别设置第一传感器感应块、第三传感器感应块和第二传感器感应块。

本发明的进一步改进在于：所述智能搬运小车是一个且存放在垂直循环立体车库的中间层。

本发明进一步改进在于：搬运小车进行搬运作业时:

第一步：搬运小车离开图1位置，假设偏载的小车在左侧载车板上，则搬运小车运行到左侧载车板上，直到位置智能搬运小车上的传感器感应到第一传感器感应块5，小车停止运行，位置如图2；

第二步：搬运小车的梳齿系统前后方向伸出，然后梳齿左右方向伸出，形状如图3，最后搬运小车的梳齿系统抬高，使搬运小车的梳齿与汽车接触，同时汽车与左侧载车板分离；

第三步：搬运小车的程序左右自动向反方向运行，当位置传感器感应到第二传感器感应块6的时候小车将此信号屏蔽，即对运行没有影响，直到传感器感应到第三传感器感应块7时，智能搬运小车停止运行，如图4；

第四步：到达图4位置后，搬运小车的梳齿系统下降，使汽车和搬运小车分离，同时汽车和右侧载车板接触，然后搬运小车的梳齿左右回收，最后搬运小车的梳齿系统回收，如图5所示；

第五步：搬运小车运行至初始位置，当搬运小车的位置传感器在固定存放板位置上感应到第二传感器感应块5时，搬运小车停止运行，如图1所示；车库可正常工作。

本发明的进一步改进在于：在垂直循环立体车库的存取车入口处设置有智能搬运小车或AGV搬运小车，在垂直循环立体车库存取车位置载车板设置有供智能搬运小车运行的第二导轨，在所述智能搬运小车的一侧还设置有推动智能搬运小车的液压缸。

本发明的进一步改进在于：搬运小车进行搬运作业时:

（1）存取车运行：如图6和图10，搬运小车处于待运车状态，搬运小车的液压缸处于收缩状态，也就是搬运小车没有升高，当存车时，汽车开上搬运小车上，然后司机离开时刷卡，PLC控制系统给搬运小车移动信号，搬运小车升高，如图11和图7，然后继续动作，如图8，搬运小车将汽车运送到载车板上，感应到载车板的相应位置后，搬运小车液压缸降压，小车降低，梳齿收回，然后搬运小车从汽车下方在液压缸的作用下回收，如图9所示；

（2）如果偏载时，控制系统检测到车库偏载，则车库自动运行，将载有需要搬运汽车的载车板旋转到取车位置，然后控制系统给搬运小车一个动作信号，搬运小车先运行到汽车下方，当运行到位后，搬运小车梳齿板打开，并且小车处于图10状态（没有升高），和图8位置，然后在升降液压缸的动作下，搬运小车升高，使得汽车和载车板脱离，同时小车和载车板的梳齿接触，最后搬运小车将汽车在运行液压缸的动作下，将下车拉到如图7位置，然后控制系统指挥车库旋转，直至将放车的载车板旋转到存取车位置后，车库停止运转，搬运小车将汽车搬运然后再停放到载车板上，最后在液压缸的拉里下将搬运小车拉回原始位置如图6，此放车过程如存取车过程。

本发明的有益效果是：当车库系统需要搬运汽车时，并且载车板到位，车库系统给搬运小车的控制系统输入一个将车从左向右运输的信号或者是从右向左运输的信号后，搬运小车自带系统自动执行运输汽车的整个过程，开始运行到有汽车的一方载车板上，到位后搬运小车梳齿系统前后伸出，然后梳齿系统左右伸出，然后搬运小车梳齿安装系统升高，此时的搬运小车梳齿高于载车板的梳齿，即搬运小车的梳齿和汽车相互接触，即搬运小车将汽车抬高离开载车板，然后运行到另一侧，保持平衡。

当左右两边的两个载车板在同一水平面上时，利用搬运小车将偏载质量大的一边的汽车运送到另一边空载的载车板上，利用这种运送行为，每运输一次汽车则可以减少两辆车的偏载质量，尽可能用最少的搬运小车使其系统偏载质量最小，然后再计算优化系统的最大偏载质量，最后利用此系统的最大偏载质量计算电机功率，至此此系统的电机功率则远远小于其目前流行的垂直循环停车设备的电机功率。

附图说明

图1 是本发明实施例一车库正常运行时的结构示意图。

图2 是本发明实施例一搬运小车运行到左侧的结构示意图。

图3是本发明实施例一搬运小车梳齿系统打开的结构示意图。

图4 是本发明实施例一搬运小车带动汽车运行到右侧载车板的结构示意图。

图5 是本发明实施例一搬运小车运行到右侧后的结构示意图。

图6 是本发明实施例二车库正常运行时的结构示意图。

图7 是本发明实施例二搬运小车抬高的结构示意图。

图8 是本发明实施例二搬运小车运行到左右载车板之间的结构示意图。

图9 是本发明实施例二搬运小车回到原位的结构示意图。

图10是本发明实施例二搬运小车没有升高时的侧视图。

图11是本发明实施例二搬运小车升高时的侧视图。

实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步纤细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。

如图1-11所示，本发明是一种新型垂直循环立体停车设备，在垂直循环立体车库上的其中一层设置一个或两个带有梳齿系统和位置传感器的智能搬运小车，搬运小车高度在500mm以内，停车设备的控制通过PLC实现，搬运小车可以用AGV搬运小车替换。

实施例一

立体车库总层数为奇数或者偶数，本实施例中立体车库总层数为偶数，所述智能搬运小车是一个且存放在垂直循环立体车库的中间层或者靠近中间层，在垂直循环立体车库具有搬运小车的平层的左侧载车板1和右侧载车板2之间设置存放所述智能搬运小车的固定存放板3，固定存放板与立体车库整体框架是固定连接的，在所述左侧载车板1、右侧载车板2和所述固定存放板3上均设置有凸起的导轨4，高于载车板的表面，智能搬运小车的轮子是有轮缘的，保证搬运小车的轮子在其导轨上正常运行而不跑偏，整个导轨在平层时载车板的导轨和固定存放板的导轨有个很小的接缝，但是不会影响搬运小车在其上的正常运行，三部分导轨形成了导轨系统，在所述左侧载车板1、右侧载车板2和所述固定存放板3上还分别设置第一传感器感应块5、第三传感器感应块7和第二传感器感应块6，第一传感器感应块5、第二传感器感应块6和第三传感器感应块7均可以是磁开关感应块，也可以用光电开关或是开关撞块等位置开关，本发明的车库运行说明如下：

车库正常运行时，智能搬运小车上的位置传感器和第二传感器感应块6感应，确保小车的位置以及精度，载车板运行；当出现偏载时，由于PLC系统有记忆功能，因此系统会根据编程知道偏载车辆和个数以及位置，这时候系统编程根据算法计算出最优化的移动方案，然后车库运行使该载车板运行到搬运小车的位置处，系统停止运行，此时的搬运小车位置如图1；

搬运小车进行搬运作业时:

第一步：搬运小车离开图1位置，假设偏载的小车在左侧载车板上，则搬运小车运行到左侧载车板上，直到位置智能搬运小车上的传感器感应到第一传感器感应块5，小车停止运行，位置如图2；

第二步：搬运小车的梳齿系统前后方向伸出，然后梳齿左右方向伸出，形状如图3，最后搬运小车的梳齿系统抬高，使搬运小车的梳齿与汽车接触，同时汽车与左侧载车板分离；

第三步：搬运小车的程序左右自动向反方向运行，当位置传感器感应到第二传感器感应块6的时候小车将此信号屏蔽，即对运行没有影响，直到传感器感应到第三传感器感应块7时，智能搬运小车停止运行，如图4；

第四步：到达图4位置后，搬运小车的梳齿系统下降，使汽车和搬运小车分离，同时汽车和右侧载车板接触，然后搬运小车的梳齿左右回收，最后搬运小车的梳齿系统回收，如图5所示；

第五步：搬运小车运行至初始位置，当搬运小车的位置传感器在固定存放板位置上感应到第二传感器感应块5时，搬运小车停止运行，如图1所示；车库可正常工作。

实施例二

本发明是一种新型垂直循环立体停车设备，在垂直循环立体车库上的存取车入口处载车板设置一个带有梳齿系统和位置传感器的智能搬运小车停车设备的控制通过PLC实现，搬运小车可以用AGV搬运小车替换，在所述垂直循环立体车库的存取车的入口处设置有智能搬运小车，所述智能搬运小车的上平面设置在停车库载车板与地面平行的位置，方便车主将汽车开到搬运小车上面，在垂直循环立体车库存取车位置载车板上设置有供智能搬运小车运行的两根第二导轨8，在所述智能搬运小车的一侧还设置有推动智能搬运小车的液压缸9，智能小车除了可以用液压缸9来驱动之外，还可以通过链条电机来驱动，以液压缸9为驱动方式，本实施例中运行说明如下：

车库正常运行时如图6，搬运小车处于正常存取车状态，当需要存取车时仅需将车停放在搬运小车上，人离开后搬运小车将汽车放入车库的相应载车板上，然后搬运小车退出来，回复搬运汽车前的状态，当出现偏载情况时，循环车库将需要搬运的偏载的载车板上的小车旋转到存取车位置后，利用搬运小车将汽车拉出车库，此时搬运小车位置处于初始状态，但是搬运小车属于升高状态，然后车库程序指挥车库运行，将要放车的载车板转到存取车位置后，搬运小车将取出的偏载小车放入车库载车板上，即可完成车库的偏载搬运，而且还能保证人不需要进入到车库内部，这样能更进一步的保证司机的安全。

搬运小车进行搬运作业时:

1、存取车运行：如图6和图10，搬运小车处于待运车状态，搬运小车的液压缸处于收缩状态，也就是搬运小车没有升高，当存车时，汽车开上搬运小车上，然后司机离开时刷卡，PLC控制系统给搬运小车移动信号，搬运小车升高，如图11和图7，然后继续动作，如图8，搬运小车将汽车运送到载车板上，感应到载车板的相应位置后，搬运小车液压缸降压，小车降低，梳齿收回，然后搬运小车从汽车下方在液压缸的作用下回收，如图9所示；

2、如果偏载时，控制系统检测到车库偏载，则车库自动运行，将载有需要搬运汽车的载车板旋转到取车位置，然后控制系统给搬运小车一个动作信号，搬运小车先运行到汽车下方，当运行到位后，搬运小车梳齿板打开，并且小车处于图10状态（没有升高），和图8位置，然后在升降液压缸的动作下，搬运小车升高，使得汽车和载车板脱离，同时小车和载车板的梳齿接触，最后搬运小车将汽车在运行液压缸的动作下，将下车拉到如图7位置，然后控制系统指挥车库旋转，直至将放车的载车板旋转到存取车位置后，车库停止运转，搬运小车将汽车搬运然后再停放到载车板上，最后在液压缸的拉里下将搬运小车拉回原始位置如图6，此放车过程如存取车过程。

Claims (1)

1.一种垂直循环立体停车设备的作业方法，其特征在于：在垂直循环立体车库上设置一个或两个带有梳齿系统和位置传感器的智能搬运小车,在垂直循环立体车库上其中一层的左侧载车板（1）和右侧载车板（2）之间设置存放所述智能搬运小车的固定存放板（3），在所述左侧载车板（1）、右侧载车板（2）和所述固定存放板（3）上均设置有凸起的导轨（4），在所述左侧载车板（1）、右侧载车板（2）和所述固定存放板（3）上还分别设置第一传感器感应块（5）、第三传感器感应块（7）和第二传感器感应块（6），所述智能搬运小车是一个且存放在垂直循环立体车库的中间层，智能搬运小车进行搬运作业时：

第一步：智能搬运小车离开时，假设偏载的汽车在左侧载车板上，则智能搬运小车运行到左侧载车板上，直到智能搬运小车上的位置传感器感应到第一传感器感应块（5），智能搬运小车停止运行；

第二步：智能搬运小车的梳齿系统前后方向伸出，然后梳齿左右方向伸出，最后智能搬运小车的梳齿系统抬高，使智能搬运小车的梳齿与汽车接触，同时汽车与左侧载车板分离；

第三步：智能搬运小车的程序左右自动向反方向运行，当位置传感器感应到第二传感器感应块（6）的时候智能搬运小车将此信号屏蔽，即对运行没有影响，直到位置传感器感应到第三传感器感应块（7）时，智能搬运小车停止运行；

第四步：到达位置后，智能搬运小车的梳齿系统下降，使汽车和智能搬运小车分离，同时汽车和右侧载车板接触，然后智能搬运小车的梳齿左右回收，最后智能搬运小车的梳齿系统回收；

第五步：智能搬运小车运行至初始位置，当智能搬运小车的位置传感器在固定存放板位置上感应到第二传感器感应块（6）时，智能搬运小车停止运行，车库可正常工作。