CN107771510B - 智能割草机的堵转控制方法及智能割草机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能割草机的堵转控制方法及智能割草机，智能割草机包括机壳及设置于机壳内的割草电机和行走电机，割草电机连接有割草刀片组，行走电机连接有带动智能割草机行走的行走轮，所述方法包括：检测割草电机是否能正常带动割草刀片组工作；在割草电机不能正常带动割草刀片组工作时，保持智能割草机处于行走状态，并且，使割草电机停止工作并重新启动割草电机，若割草电机能够正常带动割草刀片组工作，则使割草电机进入工作状态，否则，重复停止割草电机工作和启动割草电机；或者使割草电机停止工作，驱动行走轮使智能割草机返回充电站，再重新启动割草电机。本发明在智能割草机堵转时，可自动循环启动割草电机，避免人工操作，节省时间。

Description

智能割草机的堵转控制方法及智能割草机

技术领域

本发明涉及智能设备领域，特别是涉及一种智能割草机的堵转控制方法及智能割草机。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

智能割草机是自动行走设备中的一种，可自动实现对草坪的修剪。智能割草机通常在边界线内工作，为方便充电，边界线上设置有充电站，当智能割草机在修剪草坪电量不足时，可以自动返回充电站进行回归充电，智能割草机也可以在修剪草坪碰到故障时选择返回充电站。

常规的智能割草机在遇到高草或者密草时，割草电机由于负载过大，会导致割草电机停转。常规的智能割草机中，割草电机停转会导致智能割草机的行走电机也停转，如果要再次启动割草机，需要人工操作启动行走电机，比较浪费时间。

发明内容

基于此，有必要提供一种智能割草机的堵转控制方法及智能割草机，在机器堵转时自动恢复工作。

一种智能割草机的堵转控制方法，智能割草机包括机壳及设置于所述机壳内的割草电机和行走电机，所述割草电机连接有割草刀片组，所述行走电机连接有带动智能割草机行走的行走轮，所述智能割草机的堵转检测方法包括步骤：

检测所述割草电机是否能正常带动所述割草刀片组工作；

在检测到所述割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作时，保持所述智能割草机处于行走状态，并且，

使割草电机停止工作并重新启动割草电机，若割草电机能够正常带动所述割草刀片组工作，则使所述割草电机进入工作状态，否则，重复停止割草电机工作和启动割草电机；

或者使割草电机停止工作，驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再重新启动割草电机。

在其中一个实施例中，若重复停止割草电机工作和启动割草电机，不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作，则停止启动割草电机，并驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再启动割草电机。

在其中一个实施例中，重复停止割草电机工作和启动割草电机的时间超过预设时间，或者停止割草电机工作或启动割草电机的次数超过预设次数时，判断重复停止割草电机工作和启动割草电机不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作。

在其中一个实施例中，检测到割草电机的电流超过预设电流值时，判断割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作。

在其中一个实施例中，检测到割草电机的转速低于预设转速值时，判断割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作。

以上所述智能割草机的堵转检测方法，在智能割草机堵转时，使智能割草机保持行走，通过循环启动割草电机，或使智能割草机返回充电站后再启动割草电机，使得割草电机能够重新带动割草刀片组正常工作，避免人工操作，节省时间。

一种智能割草机，包括机壳及设置于所述机壳内的割草电机和行走电机，所述割草电机连接有割草刀片组，所述行走电机连接有带动智能割草机行走的行走轮，还包括：

检测模块，用于检测所述割草电机是否能正常带动所述割草刀片组工作；

控制模块，用于在判断所述割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作时，保持所述智能割草机处于行走状态，并且，

使割草电机停止工作并重新启动割草电机，若割草电机能够正常带动所述割草刀片组工作，则使所述割草电机进入工作状态，否则，重复停止割草电机工作和启动割草电机；

或者使割草电机停止工作，驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再重新启动割草电机。

在其中一个实施例中，所述控制模块还用于在重复停止割草电机工作和启动割草电机，不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作时，停止启动割草电机，并驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再启动割草电机。

在其中一个实施例中，所述控制模块还用于在重复停止割草电机工作和启动割草电机的时间超过预设时间，或者停止割草电机工作或启动割草电机的次数超过预设次数时，判断重复停止割草电机工作和启动割草电机不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作。

在其中一个实施例中，所述检测模块在检测到割草电机的电流超过预设电流值时，所述控制模块判断割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作。

在其中一个实施例中，所述检测模块在检测到割草电机的转速低于预设转速值时，所述控制模块判断割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作。

以上所述智能割草机在堵转时，使智能割草机保持行走，通过循环启动割草电机，或使智能割草机返回充电站后再启动割草电机，使得割草电机能够重新带动割草刀片组正常工作，避免人工操作，节省时间。

附图说明

图1为一实施例的智能割草机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种智能割草机的堵转检测方法，智能割草机包括机壳及设置于机壳内的割草电机和行走电机，割草电机连接有割草刀片组，行走电机连接有带动智能割草机行走的行走轮，智能割草机的堵转检测方法包括步骤：

检测割草电机是否能正常带动割草刀片组工作；

在检测到割草电机不能正常带动割草刀片组工作时，保持智能割草机处于行走状态，并且，

使割草电机停止工作并重新启动割草电机，若割草电机能够正常带动割草刀片组工作，则使割草电机进入工作状态，否则，重复停止割草电机工作和启动割草电机；

或者使割草电机停止工作，驱动行走轮使智能割草机返回充电站，再重新启动割草电机。

以上所述智能割草机的堵转检测方法，在智能割草机堵转时，使智能割草机保持行走，通过循环启动割草电机，或使智能割草机返回充电站后再启动割草电机，使得割草电机能够重新带动割草刀片组正常工作，避免人工操作，节省时间。

其中一个实施例中，在检测到割草电机不能正常带动割草刀片组工作时，保持智能割草机处于行走状态，并且，使割草电机停止工作并重新启动割草电机，若割草电机能够正常带动割草刀片组工作，则使割草电机进入工作状态，否则，重复停止割草电机工作和启动割草电机。

本实施例中，如果重复停止割草电机工作和启动割草电机的时间超过预设时间，或者停止割草电机工作或启动割草电机的次数超过预设次数时，则判断重复停止割草电机工作和启动割草电机不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作。

本实施例中，若重复停止割草电机工作和启动割草电机，不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作，则停止启动割草电机，并驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再启动割草电机。

其中一个实施例中，在检测到割草电机不能正常带动割草刀片组工作时，保持智能割草机处于行走状态，并且，使割草电机停止工作，驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再重新启动割草电机。

上述实施例中，在检测割草电机是否能正常带动割草刀片组工作时，如果检测到割草电机的电流超过预设电流值时，或者检测到割草电机的转速低于预设转速值时，则判断割草电机不能正常带动割草刀片组工作。

如图1所示，一实施例的智能割草机包括机壳及设置于机壳内的割草电机和行走电机，割草电机连接有割草刀片组，行走电机连接有带动智能割草机行走的行走轮，其中，智能割草机还包括检测模块120和控制模块140。

检测模块120用于检测割草电机是否能正常带动割草刀片组工作；

控制模块140用于在检测到割草电机不能正常带动割草刀片组工作时，保持智能割草机处于行走状态，并且，

使割草电机停止工作并重新启动割草电机，若割草电机能够正常带动割草刀片组工作，则使割草电机进入工作状态，否则，重复停止割草电机工作和启动割草电机；

或者使割草电机停止工作，驱动行走轮使智能割草机返回充电站，再重新启动割草电机。

本实施例中，控制模块还用于在重复停止割草电机工作和启动割草电机，不能够使割草电机正常带动割草刀片组工作时，停止启动割草电机，并驱动行走轮使智能割草机返回充电站，再启动割草电机。

本实施例中，控制模块还用于在重复停止割草电机工作和启动割草电机的时间超过预设时间，或者停止割草电机工作或启动割草电机的次数超过预设次数时，判断重复停止割草电机工作和启动割草电机不能够使割草电机正常带动割草刀片组工作。

本实施例中，检测模块在检测割草电机是否能正常带动割草刀片组工作时，如果检测到割草电机的电流超过预设电流值时，或者检测到割草电机的转速低于预设转速值时，则判断割草电机不能正常带动割草刀片组工作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种智能割草机的堵转检测方法，智能割草机包括机壳及设置于所述机壳内的割草电机和行走电机，所述割草电机连接有割草刀片组，所述行走电机连接有带动智能割草机行走的行走轮，其特征在于，所述智能割草机的堵转检测方法包括步骤：

检测所述割草电机是否能正常带动所述割草刀片组工作；

在检测到所述割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作时，保持所述智能割草机处于行走状态，并且，

使割草电机停止工作并重新启动割草电机，若割草电机能够正常带动所述割草刀片组工作，则使所述割草电机进入工作状态，否则，重复停止割草电机工作和启动割草电机，若重复停止割草电机工作和启动割草电机，不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作，则停止启动割草电机，并驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再启动割草电机；

或者使割草电机停止工作，驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再重新启动割草电机。

2.根据权利要求1所述的堵转检测方法，其特征在于，重复停止割草电机工作和启动割草电机的时间超过预设时间，或者停止割草电机工作或启动割草电机的次数超过预设次数时，判断重复停止割草电机工作和启动割草电机不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作。

3.根据权利要求1所述的堵转检测方法，其特征在于，检测到割草电机的电流超过预设电流值时，判断割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作。

4.根据权利要求1所述的堵转检测方法，其特征在于，检测到割草电机的转速低于预设转速值时，判断割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作。

5.一种智能割草机，包括机壳及设置于所述机壳内的割草电机和行走电机，所述割草电机连接有割草刀片组，所述行走电机连接有带动智能割草机行走的行走轮，其特征在于，还包括：

检测模块，用于检测所述割草电机是否能正常带动所述割草刀片组工作；

控制模块，用于在判断所述割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作时，保持所述智能割草机处于行走状态，并且，

使割草电机停止工作并重新启动割草电机，若割草电机能够正常带动所述割草刀片组工作，则使所述割草电机进入工作状态，否则，重复停止割草电机工作和启动割草电机，所述控制模块还用于在重复停止割草电机工作和启动割草电机，不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作时，停止启动割草电机，并驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再启动割草电机；

或者使割草电机停止工作，驱动所述行走轮使所述智能割草机返回充电站，再重新启动割草电机。

6.根据权利要求5所述的智能割草机，其特征在于，所述控制模块还用于在重复停止割草电机工作和启动割草电机的时间超过预设时间，或者停止割草电机工作或启动割草电机的次数超过预设次数时，判断重复停止割草电机工作和启动割草电机不能够使割草电机正常带动所述割草刀片组工作。

7.根据权利要求5所述的智能割草机，其特征在于，所述检测模块在检测到割草电机的电流超过预设电流值时，所述控制模块判断割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作。

8.根据权利要求5所述的智能割草机，其特征在于，所述检测模块在检测到割草电机的转速低于预设转速值时，所述控制模块判断割草电机不能正常带动所述割草刀片组工作。

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