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CN107745697A - 一种自动清洁系统及方法 - Google Patents

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CN107745697A
CN107745697A CN201711134100.3A CN201711134100A CN107745697A CN 107745697 A CN107745697 A CN 107745697A CN 201711134100 A CN201711134100 A CN 201711134100A CN 107745697 A CN107745697 A CN 107745697A
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camera protective
instruction
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陈超
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Beijing Tusimple Future Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开一种自动清洁系统及方法，以解决现有技术中无法实现车载摄像头自动清洁的问题。自动清洁系统包括控制单元、微控制单元MCU、清洁装置、传感器装置，其中：控制单元，用于根据摄像头采集到的图像、传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；以及，根据清洁类型生成清洁指令，并将所述清洁指令发送给MCU；MCU，用于在接收到所述控制单元发送的清洁指令时，根据所述清洁指令控制所述清洁装置清洁所述摄像头防护罩。

Description

一种自动清洁系统及方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动清洁系统、一种自动清洁方法。
背景技术
目前，车载传感器应用越来越多，尤其是车载摄像头的应用普及率越来越高，给用户提供了便利，但是也存在一些问题。摄像头属于光学传感器，镜头的防护罩变脏时，可能会造成采集的数据受损甚至无效。由于驾驶车辆通常在室外环境，车载摄像头的防护罩很容易被遮挡、弄脏，例如，被灰尘或者小飞虫等附着导致防护罩脏污，雨天的雨滴打落在防护罩上亦会导致拍摄的图像存在被遮挡区域或者由于光线折射导致图像失真，会对传感器效果有很大影响甚至导致传感器失效，对自动驾驶安全性产生威胁。尤其是在冬天低温环境下，挡风防护罩外侧表面容易有积雪、冰或霜等附着物，此类附着物传统方法无法实现有效去除，一般需要依靠人工去除。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种自动清洁系统及方法，以解决现有技术中无法实现车载摄像头自动清洁的问题。
本发明实施例，一方面，提供一种自动清洁系统，该自动清洁系统包括控制单元、微控制单元MCU、清洁装置、传感器装置，其中：
控制单元，用于根据摄像头采集到的图像、传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；以及，根据清洁类型生成清洁指令，并将所述清洁指令发送给MCU；
MCU，用于在接收到所述控制单元发送的清洁指令时，根据所述清洁指令控制所述清洁装置清洁所述摄像头防护罩。
本发明实施例，另一方面，提供一种自动清洁方法，该方法包括：
根据摄像头采集到的图像、所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；
根据所述清洁类型生成清洁指令；
根据所述清洁指令清洁所述摄像头防护罩。
本发明实施例中，控制单元能够实时或周期性地根据摄像头采集的图像和传感器装置测量得到的摄像头防护罩表面的温度和湿度确定清洁摄像头防护罩的清洁类型，并根据清洁类型生成清洁指令，并将清洁指令发送给MCU；MCU根据接收到的清洁指令控制清洁装置清洁所述摄像头防护罩。采用本发明技术方案，不仅能够实现自动化清洁摄像头的防护罩，无需人工参与，而且还能够根据图像及摄像头防护罩所处的环境信息确定更为精准的清洁类型，并根据清洁类型有针对性的清洁所述摄像头防护罩，更进一步提高清洁的效率和有效性。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明实施例中自动清洁系统的结构示意图之一；
图2为本发明实施例中自动清洁系统的结构示意图之二；
图3为本发明实施例中自动清洁系统的结构示意图之三；
图4为本发明实施例中自动清洁系统的结构示意图之四；
图5为本发明实施例中自动清洁系统的结构示意图之五；
图6为本发明实施例中自动清洁系统的结构示意图之六；
图7为本发明实施例中自动清洁方法的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
实施例一
本发明实施例一提供一种自动清洁系统，该自动清洁系统用于自动清洁摄像头防护罩，该自动清洁系统具体可包括控制单元、微控制单元(后续用MCU(Micro ControllerUnit)表示)、清洁装置和传感器装置，其中：
控制单元，用于根据摄像头采集到的图像、传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；以及，根据清洁类型生成清洁指令，并将所述清洁指令发送MCU；
MCU，用于在接收到所述控制单元发送的清洁指令时，根据所述清洁指令控制所述清洁装置清洁所述摄像头防护罩。
本发明实施例一中控制单元可以直接与传感器装置连接，以从传感器装置获取摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度；或者，本发明实施例中，MCU与传感器装置连接，由MCU从传感器装置获取摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，并将获取到的摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度发送给控制单元。
当然，本领域技术人员也可以基于本发明实施例进行扩展，例如，通过一个控制器来实现本发明实施例的控制单元和MCU所能实现的功能。例如，该控制器分别与摄像头、传感器装置和清洁装置连接，该控制器实现以下功能：根据摄像头采集到的图像、传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；以及，根据清洁类型生成清洁指令，并根据所述清洁指令控制所述清洁装置清洁所述摄像头防护罩。
本发明实施例中，传感器装置包括温度传感器和湿度传感器；或者，传感器装置为一个包含温度测量功能和湿度测量功能的一个硬件设备。本发明实施例不做严格的限定。传感器装置可以设置在摄像头的防护罩的附近位置，例如可以设置在摄像头的外壳上，也可以设置在用于安装摄像头的车架子上与摄像头靠近的位置。
优选地，为便于本领域技术人员了解本申请技术方案，下面通过两个具体的实例进行详细的描述。
示例1
如图1所示，为本发明实施例一提供的自动清洁系统的其中一个示例结构，该自动清洁系统包括控制单元1、MCU2、清洁装置3和传感器装置4，其中控制单元1分别与摄像头、MCU2和传感器装置4连接，MCU2分别与控制单元1和清洁装置3连接，其中：
控制单元1，用于从摄像头接收该摄像头采集的图像，以及从传感器装置4接收该传感器装置4测量得到的所述摄像头的防护罩外侧表面的温度和湿度；根据摄像头采集到的图像、传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；以及，根据清洁类型生成清洁指令，并将所述清洁指令发送给所述MCU。
MCU2，用于在接收到所述控制单元1发送的清洁指令时，根据所述清洁指令控制所述清洁装置3清洁所述摄像头防护罩。
示例2
如图2所示，为本发明实施例一提供的自动清洁系统的另一种示例结构，该自动清洁系统包括控制单元1、MCU2、清洁装置3和传感器装置4，其中控制单元1分别与摄像头、MCU2连接，MCU2分别与控制单元1、清洁装置3和传感器装置4连接，其中：
控制单元1，用于从摄像头接收该摄像头采集的图像，以及从MCU2接收传感器装置测量得到的所述摄像头的防护罩外侧表面的温度和湿度；根据摄像头采集到的图像、传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；以及，根据清洁类型生成清洁指令，并将所述清洁指令发送给所述MCU2。
MCU2，用于从所述传感器装置4接收所述传感器装置4测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，并将所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度发送给所述控制单元1；以及，在接收到所述控制单元1发送的清洁指令时，根据所述清洁指令控制所述清洁装置3清洁所述摄像头防护罩。
优选地，本发明实施例一中，控制单元1根据清洁类型生成清洁指令，具体可通过但不仅限于以下方式实现：预先在控制单元1中设置有配置表，在该配置表中设置有各清洁类型与清洁指令的对应关系；控制单元1在确定出清洁所述摄像头防护罩的清洁类型之后，从所述对应关系中确定与所述清洁类型对应的清洁指令。
优选地，本发明实施例一中，控制单元1根据摄像头采集到的图像、传感器装置4测量得到的所述摄像头防护罩外侧的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型，具体包括以下步骤A1～步骤A3，其中：
步骤A1、根据摄像头采集的图像，确定所述摄像头防护罩外侧是否有遮挡物；若有遮挡物则执行步骤A2，若无遮挡物则执行步骤A1。
步骤A2、确定所述遮挡物的类型。
步骤A3、根据所述遮挡物的类型以及所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型。
本发明实施例一中，可以预先在控制单元1中设置有异常检测模型，将摄像头采集的图像输入该异常检测模型中得到所述图像对应的特征信息；根据所述图像对应的特征信息判断所述摄像头防护罩外侧表面是否有遮挡物。
例如，预先设置有第一图像集，在该第一图像集中包含正常图像和污损图像，其中：正常图像为采用防护罩外侧表面无遮挡、无脏污时的摄像头采集得到的图像，污损图像为防护罩外侧表面有各种不同类型的遮挡/脏污时的前述同一摄像头采集得到的图像；基于该第一图像集对神经网络进行迭代训练，以得到所述异常检测模型。异常检测模型的训练方式可以采用现有的模型训练方式，在此不再赘述。
本发明实施例一中，可以预先在控制单元1中设置有语义分割模型，当所述异常检测模型根据图像确定摄像头防护罩外侧存在遮挡物时，将所述图像输入至语义分割模型中，以得到所述遮挡物所属的类型。
例如，预先设置有第二图像集，在该第二图像集中包含各种类型的遮挡物的图像，图像集中至少包含以下类型的图像：包含结冰固体的图像、包含非结冰固体的图像、包含粘稠液体的图像、包含非粘稠液体的图像等；基于该第二图像集对神经网络进行迭代训练，以得到所述语义分割模型。语义分割模型的训练方式可以采用现有的模型训练方式，在此不再赘述。
优选地，前述步骤A3具体实现可如下：
若所述遮挡物的类型为固态物质，判断所述摄像头防护罩外侧表面的温度是否低于预置的温度阈值(温度阈值可根据实际情况灵活设置，例如可以设置为5°、0°等)；若是则确定清洁类型为结冰固体；若否则确定清洁类型为非结冰固体；
若所述遮挡物的类型为液态物质，判断所述摄像头防护罩外侧表面的湿度是否高于湿度阈值(湿度阈值的取值可以灵活设置，例如可以设置为80％等)；若是则确定清洁类型为非粘稠液体；若否则确定清洁类型为粘稠液体。
相应地，控制单元1根据清洁类型生成清洁指令具体实现可如下：
若清洁类型为结冰固态，则生成包含加热信息和吹气信息的第一指令；
若清洁类型为非结冰固态，则生成包含吹气信息的第二指令；
若清洁类型为非粘稠液体，则生成包含雨刷开启信息的第三指令；
若清洁类型为粘稠液体，则生成包含喷水和雨刷开启信息的第四指令。
本发明实施例一中，清洁装置3可包括雨刷、吹气单元和喷水单元，MCU2根据所述清洁指令控制清洁装置3清洁所述摄像头防护罩，具体可包括：
在接收到第一指令时，根据加热信息控制安装在所述摄像头防护罩内侧的加热片加热预置时长，再根据吹气信息控制清洁装置3中的吹气单元向所述摄像头防护罩外侧表面吹气；
在接收到第二指令时，根据吹气信息控制清洁装置3中的吹气单元向所述摄像头防护罩外侧表面吹气；
在接收到第三指令时，根据所述雨刷开启信息开启清洁装置3中的雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面；
在接收到第四指令时，根据喷水信息控制清洁装置3中的喷水单元向所述摄像头防护罩表面喷水，并根据所述雨刷开启信息开启清洁装置中的雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面。
本发明实施例中，MCU2根据所述雨刷开启信息开启清洁装置中的雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面，具体为：MCU2根据雨刷开启信息开启清洁装置中的雨刷控制器，由雨刷控制器控制雨刷运动以清洗所述摄像头防护罩外侧表面。
优选地，本发明实施例一中，设置在摄像头防护罩内侧的加热片可以为硅胶电热膜、电热丝或电热棒等。优选地，由于硅胶电热膜具有较好的柔韧性，可与摄像头防护罩内侧完全贴合，以达到较好的加热效果，因此，本发明实施例中设置在摄像头防护罩内侧的加热片为硅胶电热膜，该硅胶电热膜的厚度可以设置为1.50mm，其内部的加热元件可以为镍鉻丝或金属箔。本发明实施例中，加热片贴在摄像头的防护罩内侧壁中不会遮挡摄像头镜头的位置。
优选地，本发明实施例一中，清洁装置3的喷气单元和喷水单元的结构可包括但不仅限于以下两种：
结构1、喷气单元包括气泵，喷水单元包括水泵和水箱，其中气泵的出气口和水泵的出水口通过二位三通电磁阀与同一个水气管连接，该水气管管口对准摄像头防护罩外侧。如图3、图4所示。
基于结构1，MCU2根据吹气信息控制清洁装置3中的吹气单元向所述摄像头防护罩外侧表面吹气，具体包括：控制所述二位三通电磁阀通电(断电)以连通气泵出气口与水气管，并控制气泵通过所述水气管向摄像头防护罩外侧表面吹气；MCU2根据喷水信息控制清洁装置3中的喷水单元向所述摄像头防护罩表面喷水，具体包括：控制所述二位三通电磁阀断电(通电)以连通水泵出水口与水气管，并控制水泵从水箱抽水通过所述水气管向摄像头防护罩外侧表面喷水。
结构2、喷气单元包括气泵、气管，气泵的出气口与气管连接；所述喷水单元包括水泵、水箱和水管，水泵的出水口与水管连接，水管和气管的管口均对准摄像头防护罩的外侧。如图5、图6所示。
基于结构2，MCU2根据吹气信息控制清洁装置3中的吹气单元向所述摄像头防护罩外侧表面吹气，具体包括：开启气泵通过所述气管向摄像头防护罩外侧表面吹气；根据喷水信息控制清洁装置3中的喷水单元向所述摄像头防护罩表面喷水，具体包括：开启水泵从水箱抽水通过所述水管向摄像头防护罩外侧表面喷水。
本发明实施例一中，吹气信息中可包括吹气时长等信息；喷水信息中可包括喷水时长等信息。
在图3～图6中，温度传感器和湿度传感器设置在摄像头外壳上。
实施例二
基于前述实施例一提供的自动清洁系统的相同构思，本发明实施例二提供一种自动清洁方法，该方法如图7所示，包括：
步骤101、根据摄像头采集到的图像、所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型。
步骤102、根据所述清洁类型生成清洁指令。
本发明实施例中，可预先设置有配置表，在该配置表中设置有各清洁类型与清洁指令的对应关系，在步骤101确定出清洁所述摄像头防护罩的清洁类型之后，步骤102中，可从所述对应关系中确定与所述清洁类型对应的清洁指令。
步骤103、根据所述清洁指令清洁所述摄像头防护罩。
优选地，前述步骤101具体实现可包括以下步骤B1～步骤B3，其中：
步骤B1、根据摄像头采集的图像，确定所述摄像头防护罩外侧是否有遮挡物；若有遮挡物则执行步骤B2，若无遮挡物则执行步骤B1；
步骤B2、确定所述遮挡物的类型；
步骤B3、根据所述遮挡物的类型以及所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型。
前述步骤B1根据摄像头采集的图像，确定所述摄像头防护罩外侧是否有遮挡物，具体实现可如下：将摄像头采集的图像输入预置的异常检测模型中得到所述图像对应的特征信息；根据所述图像对应的特征信息判断所述摄像头防护罩外侧表面是否有遮挡物。所述异常检测模型可参见实施例一中相关的内容，在此不再赘述。
前述步骤B2具体实现可如下：当所述异常检测模型根据图像确定摄像头防护罩外侧存在遮挡物时，将所述图像输入到预置的语义分割模型中，以得到所述遮挡物所属的类型。所述语义分割模型可参见实施例一中相关的内容，在此不再赘述。
优选地，前述步骤B3具体实现可如下：
若所述遮挡物的类型为固态物质，判断所述摄像头防护罩外侧表面的温度是否低于预置的温度阈值(温度阈值可根据实际情况灵活设置，例如可以设置为5°、0°等)；若是则确定清洁类型为结冰固体；若否则确定清洁类型为非结冰固体；
若所述遮挡物的类型为液态物质，判断所述摄像头防护罩外侧表面的湿度是否高于湿度阈值(湿度阈值的取值可以灵活设置，例如可以设置为80％等)；若是则确定清洁类型为非粘稠液体；若否则确定清洁类型为粘稠液体。
优选地，前述步骤102，具体实现可如下：
若清洁类型为结冰固态，则生成包含加热信息和吹气信息的第一指令；
若清洁类型为非结冰固态，则生成包含吹气信息的第二指令；
若清洁类型为非粘稠液体，则生成包含雨刷开启信息的第三指令；
若清洁类型为粘稠液体，则生成包含喷水和雨刷开启信息的第四指令。
优选地，前述步骤103具体实现可如下：
当清洁指令为第一指令时，根据加热信息控制安装在所述摄像头防护罩内侧的加热片加热预置时长，再根据吹气信息向所述摄像头防护罩外侧表面吹气；
当清洁指令为第二指令时，根据吹气信息向所述摄像头防护罩外侧表面吹气；
当清洁指令为第三指令时，根据所述雨刷开启信息开启雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面；
当清洁指令为第四指令时，根据喷水信息向所述摄像头防护罩表面喷水，并根据所述雨刷开启信息开启雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面。
优选地，本发明实施例二中，设置在摄像头防护罩内侧的加热片可以为硅胶电热膜，该硅胶电热膜具有较好的柔韧性，可与摄像头防护罩内侧完全贴合，以达到较好的加热效果。该硅胶电热膜的厚度可以设置为1.50mm，其内部的加热元件可以为镍鉻丝或金属箔。
本发明实施例二中，吹气信息中可包括吹气时长等信息；喷水信息中可包括喷水时长等信息。
以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，对本领域普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件固件、软件或者他们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用它们的基本编程技能就能实现的。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的上述实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括上述实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种自动清洁系统，其特征在于，包括控制单元、微控制单元MCU、清洁装置、传感器装置，其中：
控制单元，用于根据摄像头采集到的图像、传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；以及，根据清洁类型生成清洁指令，并将所述清洁指令发送给MCU；
MCU，用于在接收到所述控制单元发送的清洁指令时，根据所述清洁指令控制所述清洁装置清洁所述摄像头防护罩。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制单元与所述传感器装置通信连接，所述控制单元进一步用于：从所述传感器装置接收所述传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述MCU与所述传感器装置通信连接，所述MCU进一步用于：从所述传感器装置接收所述传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，并将所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度发送给所述控制单元。
4.根据权利要求1～3任一项所述的系统，其特征在于，控制单元根据摄像头采集到的图像、传感器装置测量得到的所述摄像头防护罩外侧的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型，具体包括：
根据摄像头采集的图像，确定所述摄像头防护罩外侧是否有遮挡物；
若有遮挡物，则确定所述遮挡物的类型；
根据所述遮挡物的类型以及所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，根据所述遮挡物的类型以及所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型，具体包括：
若所述遮挡物的类型为固态物质，判断所述摄像头防护罩外侧表面的温度是否低于预置的温度阈值；若是则确定清洁类型为结冰固体；若否则确定清洁类型为非结冰固体；
若所述遮挡物的类型为液态物质，判断所述摄像头防护罩外侧表面的湿度是否高于湿度阈值；若是则确定清洁类型为非粘稠液体；若否则确定清洁类型为粘稠液体。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，根据清洁类型生成清洁指令，具体包括：
若清洁类型为结冰固态，则生成包含加热信息和吹气信息的第一指令；
若清洁类型为非结冰固态，则生成包含吹气信息的第二指令；
若清洁类型为非粘稠液体，则生成包含雨刷开启信息的第三指令；
若清洁类型为粘稠液体，则生成包含喷水和雨刷开启信息的第四指令。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，MCU根据所述清洁指令控制所述清洁装置清洁所述摄像头防护罩，具体包括：
在接收到第一指令时，根据加热信息控制安装在所述摄像头防护罩内侧的加热片加热预置时长，再根据吹气信息控制清洁装置中的吹气单元向所述摄像头防护罩外侧表面吹气；
在接收到第二指令时，根据吹气信息控制清洁装置中的吹气单元向所述摄像头防护罩外侧表面吹气；
在接收到第三指令时，根据所述雨刷开启信息开启清洁装置中的雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面；
在接收到第四指令时，根据喷水信息控制清洁装置中的喷水单元向所述摄像头防护罩表面喷水，并根据所述雨刷开启信息开启清洁装置中的雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述喷气单元包括气泵、所述喷水单元包括水泵和水箱，所述气泵的出气口和水泵的出水口通过二位三通电磁阀与一水气管连接；
MCU根据吹气信息控制清洁装置中的吹气单元向所述摄像头防护罩外侧表面吹气，具体包括：控制所述二位三通电磁阀通电或断电以连通气泵出气口与水气管，并控制气泵通过所述水气管向摄像头防护罩外侧表面吹气；
MCU根据喷水信息控制清洁装置中的喷水单元向所述摄像头防护罩表面喷水，具体包括：控制所述二位三通电磁阀断电或通电以连通水泵出水口与水气管，并控制水泵从水箱抽水通过所述水气管向摄像头防护罩外侧表面喷水。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述喷气单元包括气泵、气管，气泵的出气口与气管连接；所述喷水单元包括水泵、水箱和水管，水泵的出水口与水管连接；
MCU根据吹气信息控制清洁装置中的吹气单元向所述摄像头防护罩外侧表面吹气，具体包括：开启气泵通过所述气管向摄像头防护罩外侧表面吹气；
根据喷水信息控制清洁装置中的喷水单元向所述摄像头防护罩表面喷水，具体包括：开启水泵从水箱抽水通过所述水管向摄像头防护罩外侧表面喷水。
10.根据权利要求7所述的系统，特征在于，所述加热片为硅胶电热膜。
11.一种自动清洁方法，其特征在于，包括：
根据摄像头采集到的图像、所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型；
根据所述清洁类型生成清洁指令；
根据所述清洁指令清洁所述摄像头防护罩。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据摄像头采集到的图像、所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型，具体包括：
根据摄像头采集的图像，确定所述摄像头防护罩外侧是否有遮挡物；
若有遮挡物，则确定所述遮挡物的类型；
根据所述遮挡物的类型以及所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述遮挡物的类型以及所述摄像头防护罩外侧表面的温度和湿度，确定清洁所述摄像头防护罩的清洁类型，具体包括：
若所述遮挡物的类型为固态物质，判断所述摄像头防护罩外侧表面的温度是否低于预置的温度阈值；若是则确定清洁类型为结冰固体；若否则确定清洁类型为非结冰固体；
若所述遮挡物的类型为液态物质，判断所述摄像头防护罩外侧表面的湿度是否高于湿度阈值；若是则确定清洁类型为非粘稠液体；若否则确定清洁类型为粘稠液体。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，根据清洁类型生成清洁指令，具体包括：
若清洁类型为结冰固态，则生成包含加热信息和吹气信息的第一指令；
若清洁类型为非结冰固态，则生成包含吹气信息的第二指令；
若清洁类型为非粘稠液体，则生成包含雨刷开启信息的第三指令；
若清洁类型为粘稠液体，则生成包含喷水和雨刷开启信息的第四指令。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据所述清洁指令清洁所述摄像头防护罩，具体包括：
当清洁指令为第一指令时，根据加热信息控制安装在所述摄像头防护罩内侧的加热片加热预置时长，再根据吹气信息向所述摄像头防护罩外侧表面吹气；
当清洁指令为第二指令时，根据吹气信息向所述摄像头防护罩外侧表面吹气；
当清洁指令为第三指令时，根据所述雨刷开启信息开启雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面；
当清洁指令为第四指令时，根据喷水信息向所述摄像头防护罩表面喷水，并根据所述雨刷开启信息开启雨刷以清洗所述摄像头防护罩外侧表面。
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