CN107693304A - 一种下肢康复机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种下肢康复机器人，其特征在于：包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。本发明通过机械结构辅助患者的肢体进行运动，使患者的肌肉和关节得到锻炼以逐渐恢复关节和肌肉的正常活动，并最终使患者康复。
Description
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种下肢康复机器人。
背景技术
随着社会的发展、人口老龄化的加剧，整个社会对医疗康复机器人的需求越来越迫切。但目前，我国的医疗康复机器人发展水平较低，对面当前局面，立足于自主研发，致力于研究发展更先进的医疗康复机器人就显得尤为必要。目前市场上的下肢康复机器人很少能够根据不同患者的腿长进行个性化的伸缩，以满足患者的舒适性。本发明的外骨骼下肢康复机器人主要面向重度瘫痪的患者，采用卧式机构，患者的下肢与机器人下肢相连，用电机驱动机器人关节转动从而带动患者下肢活动以达到训练目的。
发明内容
为解决现有技术中的不足，本发明提供一种下肢康复机器人，该下肢康复机器人整体结构紧凑、性能可靠、使用方便并且能降低患者治疗费用，更重要的是提高了康复治疗的成功率。
为了实现上述目标，本发明采用如下技术方案：一种下肢康复机器人，其特征在于：包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；
所述髋关节包括髋关节支座、轴一、轴承一、键一、轴承盖一、轴承盖二、第一步进电机、安装架、联轴器一；
所述大腿机构包括大腿滑杆、大腿导轨、大腿丝杠螺旋副长度调节装置；
所述膝关节包括膝关节支座、轴二、轴承二、键二、轴套、轴承盖三、轴承盖四、第四步进电机、主动大带轮、从动大带轮；
所述小腿机构包括小腿滑杆、小腿导轨、小腿丝杆螺旋副长度调节装置；
所述踝关节包括轴三、主动小带轮、从动小带轮、第五步进电机；
所述大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。
前述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述髋关节的第一步进电机通过安装架固定在底座上，联轴器一将第一步进电机和轴一连接，轴一安装在轴承一上，通过轴承盖一和轴承盖二分别将其固定在髋关节支座上，髋关节支座固定于底座上。
前述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述大腿滑杆间隙配合安装在大腿导轨的矩形槽里，所述大腿丝杠螺旋副长度调节装置包括第二步进电机、联轴器二、丝杠一、丝杠安装架一、丝杠螺母座一，第二步进电机安装在大腿滑杆上，联轴器二将第二步进电机和丝杠一连接，丝杠一被丝杠安装架一安装在大腿滑杆上，丝杠螺母座一安装在大腿导轨上，第二步进电机的转动带动丝杠一的转动，从而推动大腿滑杆和大腿导轨的相对运动，进行大腿机构的长度调节。
前述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述膝关节的第四步进电机安装在大腿导轨上，通过设置在第四步进电机轴上的主动大带轮和设置轴二上的从动大带轮传动将运动传递到膝关节的轴二上，轴二通过轴承二安装在膝关节支座上，并用通过轴承盖三和轴承盖四固定。
前述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述膝关节还包括安装在膝关节支座上的限位架，用于防止小腿机构弯曲角度过大。
前述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述小腿滑杆间隙配合安装在小腿导轨的矩形槽里，所述小腿丝杠螺旋副长度调节装置包括第三步进电机、锥齿轮组、丝杠二、丝杠安装架二、丝杠螺母座二，第三步进电机安装在小腿滑杆上，通过锥齿轮组将第三步进电机的运动传递到丝杠二上，丝杠二通过丝杠安装架二安装在小腿滑杆上，丝杠螺母座二安装在小腿导轨上，第三步进电机的转动带动丝杠二的转动，从而推动小腿滑杆和小腿导轨的相对运动，进行小腿机构的长度调节。
前述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述小腿机构还包括安装在小腿导轨端部耳板上的限位块，防止足掌支撑件弯曲角度过大；所述小腿机构还包括安装在小腿导轨上的托架，用于固定使用者小腿。
前述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述踝关节的轴三安装在小腿导轨的耳板上，从动小带轮安装在轴三上，第五步进电机安装在足掌支撑件内部，主动小带轮安装在第五步进电机的一端，足掌支撑件过盈配合安装在轴三上，所述第五步进电机封闭在中空的足掌支撑件中，第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮的带传动，带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。
本发明所达到的有益效果：本发明通过丝杠机构实现大腿机构和小腿机构的长度调节，满足不同腿长患者的使用要求，通过髋关节、膝关节、踝关节实现大腿机构、小腿机构、足掌支撑件的运动，从而辅助患者进行康复锻炼。本发明把患者与机械装置巧妙地结合，通过机械结构辅助患者的肢体进行运动，使患者的肌肉和关节得到锻炼以逐渐恢复关节和肌肉的正常活动，并最终使患者康复。
附图说明
图1是本发明的轴视图；
图2是本发明的主视图；
图3是本发明的俯视图；
图4是本发明髋关节及大腿机构连接示意图；
图5是本发明的髋关节剖视图；
图6是本发明的大腿机构示意图；
图7是本发明的膝关节及小腿机构连接示意图；
图8是本发明的膝关节剖视图；
图9是本发明的小腿机构示意图；
图10是本发明的踝关节示意图；
图11是本发明的踝关节剖视图；
图中：1、底座，2、第一步进电机，3、电机安装架，4、联轴器一，5、轴承盖一，6、轴承盖二，7、轴一，8、轴承一，9、键一，10、第二步进电机，11、联轴器二，12、丝杠螺母座一，13、丝杠一，14、膝关节支座，15、轴承盖三，16、轴承盖四，17、轴二，18、轴承二，19、键二，20、轴套，21、限位架，22、小腿滑杆，23、第三步进电机，24、小腿导轨，25、足掌支撑件，29、第五步进电机，31、主动小带轮，32、从动小带轮，33、轴三，34、限位块，35、丝杠二，36、丝杠螺母座二，37、锥齿轮组，38、从动大带轮，39、主动大带轮，40、大腿导轨，41、大腿滑杆，42、髋关节支座，43、第四步进电机，44、丝杠安装架一，45、丝杠安装架二，46、托架，47、轴端挡圈，48、弹簧垫圈，49、螺栓，50、键三。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1-3、4、5所示，一种下肢康复机器人，包括底座1、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件25；
所述髋关节包括髋关节支座42、轴一7、轴承一8、键一9、轴承盖一5、轴承盖二6、第一步进电机2、安装架3、联轴器一4；
如图1-3、4、6所示，所述大腿机构包括大腿滑杆41、大腿导轨40、大腿丝杠螺旋副长度调节装置；
如图1-3、7、8所示，所述膝关节包括膝关节支座14、轴二17、轴承二18、键二19、轴套20、轴承盖三15、轴承盖四16、第四步进电机43、主动大带轮39、从动大带轮38；
如图1-3、7、9所示，所述小腿机构包括小腿滑杆22、小腿导轨24、小腿丝杆螺旋副长度调节装置36、托架46、限位块34；
如图1-3、10、11所示，所述踝关节包括轴三33、主动小带轮31、从动小带轮32、第五步进电机29；
所述大腿机构的大腿滑杆41通过髋关节的键一9安装在髋关节的轴一7上，轴一7的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座14通过螺栓连接安装在大腿机构的大腿导轨40末端，小腿机构的小腿滑杆22通过膝关节的键二19安装在膝关节的轴二17上，轴二17的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件25直接过盈配合安装在踝关节的轴三33上，踝关节的第五步进电机29通过主动小带轮31、从动小带轮32带动轴三33转动，带动轴三33转动，轴三33转动带动足掌支撑件25的运动。
如图1-5所示，所述髋关节的第一步进电机2通过安装架3固定在底座1上，联轴器一4将第一步进电机2和轴一7连接，轴一7安装在轴承一8上，通过轴承盖一5和轴承盖二6分别将其固定在髋关节支座42上，髋关节支座42固定于底座1上。
如图5-6所示，所述大腿机构的大腿滑杆41通过键一9安装在轴一7上，大腿滑杆41间隙配合安装在大腿导轨40的矩形槽里，所述大腿丝杠螺旋副长度调节装置包括第二步进电机10、联轴器二11、丝杠一13、丝杠安装架一44、丝杠螺母座一12，第二步进电机10安装在大腿滑杆41上，丝杠联轴器二11将第二步进电机10和丝杠一13连接起来，丝杠一13被丝杠安装架一44安装在大腿滑杆41上，丝杠螺母座一12安装在大腿导轨40上，第二步进电机10的转动带动丝杠一13的转动，从而推动大腿滑杆41和大腿导轨40的相对运动，进行大腿机构的长度调节。
如图1-3、7、8所示，所述膝关节支座14通过螺栓连接安装在大腿导轨40末端，所述第四步进电机43安装在大腿导轨40上，通过设置在第四步进电机43轴上的主动大带轮39和设置在轴二17上的从动大带轮38传动将运动传递到膝关节的轴二17上，轴二17通过轴承二18安装在膝关节支座14上，并用轴承盖三15和轴承盖四16将其固定，限位架21安装在膝关节支座14上，防止小腿机构弯曲角度过大导致运动干涉。从动大带轮38通过轴端挡圈47、弹簧垫圈48、螺栓49、键三50固定在轴二17上。
如图1-3、8、9所示，小腿滑杆22通过键二19安装在轴二17上，小腿滑杆22间隙配合安装在小腿导轨24的矩形槽里，所述小腿丝杠螺旋副长度调节装置包括第三步进电机23、锥齿轮组37、丝杠二35、丝杠安装架二45、丝杠螺母座二36，第三步进电机23安装在小腿滑杆22上，通过锥齿轮组37将第三步进电机23的运动传递到丝杠二35上，丝杠二35通过丝杠安装架二45安装在小腿滑杆22上，丝杠螺母座二36安装在小腿导轨24上，第三步进电机23的转动带动丝杠二35的转动，从而推动小腿滑杆22和小腿导轨24的相对运动，进行小腿机构的长度调节。限位块34安装在小腿导轨24端部的耳板上，为了防止足掌支撑件25弯曲角度过大。托架46安装在小腿导轨24上，用于固定使用者小腿。
如图1-3、10、11所示，所述轴三33安装在小腿导轨24的耳板上，从动小带轮32安装在轴三33上，第五步进电机29安装在足掌支撑件25内部，主动小带轮31安装在第五步进电机29上，足掌支撑件25直接过盈配合安装在轴三33上，第五步进电机29通过主动小带轮31、从动小带轮32的带传动，带动轴三33转动，轴三33转动带动足掌支撑件25的运动。
本发明的下肢康复机器人工作模式如下所述：第一步进电机2通过联轴器一4与髋关节相连，驱动大腿机构转动，第二步进电机10经联轴器二11与丝杠一13相连，调节大腿机构长度，第四步进电机43通过带传动驱动膝关节的轴二17转动，从而带动小腿机构转动，第三步进电机23通过锥齿轮组37与丝杠二35相连，调节小腿机构的长度，安装在足掌支撑件25里的第五步进电机29通过带传动驱动轴三33转动，轴三33的转动带动足掌支撑件25的转动，髋关节、膝关节、踝关节的转动的动力都是步进电机提供。
本发明通过丝杠机构实现大腿机构和小腿机构的长度调节，满足不同腿长患者的使用要求，通过髋关节、膝关节、踝关节实现大腿机构、小腿机构、足掌支撑件的运动，从而辅助患者进行康复锻炼。本发明把患者与机械装置巧妙地结合，通过机械结构辅助患者的肢体进行运动，使患者的肌肉和关节得到锻炼以逐渐恢复关节和肌肉的正常活动，并最终使患者康复。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种下肢康复机器人，其特征在于：包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；
所述髋关节包括髋关节支座、轴一、轴承一、键一、轴承盖一、轴承盖二、第一步进电机、安装架、联轴器一；
所述大腿机构包括大腿滑杆、大腿导轨、大腿丝杠螺旋副长度调节装置；
所述膝关节包括膝关节支座、轴二、轴承二、键二、轴套、轴承盖三、轴承盖四、第四步进电机、主动大带轮、从动大带轮；
所述小腿机构包括小腿滑杆、小腿导轨、小腿丝杆螺旋副长度调节装置；
所述踝关节包括轴三、主动小带轮、从动小带轮、第五步进电机；
所述大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。
2.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述髋关节的第一步进电机通过安装架固定在底座上，联轴器一将第一步进电机和轴一连接，轴一安装在轴承一上，通过轴承盖一和轴承盖二分别将其固定在髋关节支座上，髋关节支座固定于底座上。
3.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述大腿滑杆间隙配合安装在大腿导轨的矩形槽里，所述大腿丝杠螺旋副长度调节装置包括第二步进电机、联轴器二、丝杠一、丝杠安装架一、丝杠螺母座一，第二步进电机安装在大腿滑杆上，联轴器二将第二步进电机和丝杠一连接，丝杠一被丝杠安装架一安装在大腿滑杆上，丝杠螺母座一安装在大腿导轨上，第二步进电机的转动带动丝杠一的转动，从而推动大腿滑杆和大腿导轨的相对运动，进行大腿机构的长度调节。
4.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述膝关节的第四步进电机安装在大腿导轨上，通过设置在第四步进电机轴上的主动大带轮和设置轴二上的从动大带轮传动将运动传递到膝关节的轴二上，轴二通过轴承二安装在膝关节支座上，并用通过轴承盖三和轴承盖四固定。
5.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述膝关节还包括安装在膝关节支座上的限位架，用于防止小腿机构弯曲角度过大。
6.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述小腿滑杆间隙配合安装在小腿导轨的矩形槽里，所述小腿丝杠螺旋副长度调节装置包括第三步进电机、锥齿轮组、丝杠二、丝杠安装架二、丝杠螺母座二，第三步进电机安装在小腿滑杆上，通过锥齿轮组将第三步进电机的运动传递到丝杠二上，丝杠二通过丝杠安装架二安装在小腿滑杆上，丝杠螺母座二安装在小腿导轨上，第三步进电机的转动带动丝杠二的转动，从而推动小腿滑杆和小腿导轨的相对运动，进行小腿机构的长度调节。
7.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述小腿机构还包括安装在小腿导轨端部耳板上的限位块，防止足掌支撑件弯曲角度过大；所述小腿机构还包括安装在小腿导轨上的托架，用于固定使用者小腿。
8.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征是：所述踝关节的轴三安装在小腿导轨的耳板上，从动小带轮安装在轴三上，第五步进电机安装在足掌支撑件内部，主动小带轮安装在第五步进电机的一端，足掌支撑件过盈配合安装在轴三上，所述第五步进电机封闭在中空的足掌支撑件中，第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮的带传动，带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。
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