CN107685896B - 实现袋子分离并运送的执行装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种实现袋子分离并运送的执行装置，包括：用于袋子尾部实现分离的压袋机构，用于袋子头部实现吸盘和运送的送袋机构，用于袋子补充的切换机构。所述的压袋机构预先实现最表面袋子的尾部与其他袋子之间的分离，并对剩余的袋子尾部进行压紧，保证送袋机构吸盘最表面袋子时不出现两层同时吸附的情况，压袋机构动作完成后送袋机构吸盘最表面的袋子头部并运送到下一个作业的位置，袋子用完后切换机构将预先准备好的袋子推送至作业区域进行补充。本发明能够很准确分离、吸盘和运送袋子，增加生产设备的可靠性，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种纺织机械装置，尤其是涉及一种实现袋子分离并运送的执行装置。
背景技术
随着社会科技的发展，自动化流水线在生产行业中的使用呈喷井式的增长，无人操作流水线更是其发展的重点之一。在自动化生产过程中，生产线的最后大多需要经过产品包装这一工序，包装袋通常都是成堆堆放在包装线的始端，现实中采用的真空吸袋方式虽然能实现包装袋的吸盘，但无法保证每次只进给一个袋子，因此多数产线需要配置人手去监控袋子的进给状况并处理异常事件的发生，包装线无法实现意义上的无人操作。因此，有必要提供一种新的袋子分离并运送装置来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能准确实现目标与其他袋子分离并运送到下一作业工位上的执行装置。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：
一种实现袋子分离并运送的执行装置，包括作用于袋子尾部实现其分离的压袋机构，作用于袋子头部实现开口和运送的送袋机构，作用于袋子补充的切换机构，压袋机构、送袋机构和切换机构安装在设备主体上，压袋机构和送袋机构之间设置有水平移动装置，压袋机构包括用于调整高度的垂直升降单元、用于隔开袋子尾部的分离单元、用于吸附袋子尾部的吸附单元，所述分离单元、吸附单元安装在垂直升降单元上，垂直升降单元与设备主体相连接，所述送袋机构包括控制送袋机构整体姿态的连杆单元、控制送袋机构作业高度的高度调整单元、控制袋子开口的吸盘单元、控制吸盘单元俯仰角度的角度调整单元，所述连杆单元与设备主体相连接，高度调整单元、角度调整单元与连杆单元相连接，吸盘单元与角度调整单元相连接，切换机构包括用于机构水平移动的电动缸模组、用于机构垂直运动的机构升降单元。
水平移动装置包括固定在设备主体上的第一直线执行器和第一导向装置，第一直线执行器和第一导向装置与压袋机构相连接，压袋机构通过第一直线执行器和第一导向装置实现整体移动。
压袋机构中，所述垂直升降单元包括第二直线执行器、第二导向装置、第一固定架、升降架，升降架在垂直方向上与第二导向装置和第二直线执行器安装连接，通过第二直线执行器控制高度，第二导向装置和第二直线执行器固定在第一固定架上，第一固定架水平方向上与水平移动装置相连接，分离单元、吸附单元与升降架相连接。
压袋机构中，分离单元包括第三直线执行器、第四直线执行器、压袋零件，第三直线执行器、第四直线执行器与垂直升降单元中的升降架铰链连接，压袋零件安装在第三直线执行器下端，第四直线执行器控制第三直线执行器的俯仰动作，第三直线执行器控制压袋零件的伸缩动作。
压袋机构中，吸附单元包括第五直线执行器、第一吸盘装置，第五直线执行器、第一吸盘装置一端均与垂直升降单元中的升降架铰链连接，第五直线执行器控制第一吸盘装置的俯仰动作。
送袋机构中，连杆单元包括第六直线执行器、连杆装置、第二固定架，第二固定架固定在设备主体上，第六直线执行器和设备主体铰链连接，第六直线执行器以及连杆装置控制送袋机构的整体姿态，连杆装置和第二固定架相连接，高度调整单元安装在第二固定架上。
送袋机构中，高度调整单元包括第七直线执行器、第三导向装置，第七直线执行器和第三导向装置在连杆单元的第二固定架上安装固定，第七直线执行器和第三导向装置控制送袋机构作业的高度，角度调整单元与第三导向装置相连接。
送袋机构中，角度调整单元包括第八直线执行器，第八直线执行器和高度调整单元的第三导向装置铰链连接，第八直线执行器控制吸盘单元的俯仰角度。
吸附单元和吸盘单元都设置有红外感应传感器，用于感应是否吸住袋子尾部或开口处。
切换机构包括用于机构水平移动的电动缸模组、驱动电机、水平移动架、机构升降单元的第九直线执行器和垂直移动架、推杆组成，电动缸模组固定在设备主体上对整个切换机构起固定作用，水平移动架固定在电动缸模组滑块上，第九直线执行器固定端安装在水平移动架侧面，第九直线执行器移动端与垂直移动架连接，推杆固定在垂直移动架上。
与现有技术相比，本发明实现袋子分离并运送的执行装置的有益效果在于：本发明通过压袋机构的作用预先将最表层袋子的尾部与剩余袋子进行分离，能可靠的避免袋子在运送过程中重叠的现象出现，有效的消除袋子进给的异常状况，送袋机构具有充足的运送行程和俯仰角度，能满足不同送袋目的地的高度要求。
附图说明
图1为执行装置总体结构示意图；
图2为执行装置压袋机构的结构示意图；
图3为执行装置送袋机构的结构示意图；
图4是所示切换机构的结构示意图；
图5是所述执行装置的俯视图；
图6是所述压袋零件的结构示意图；
图7是所述直线执行器的结构示意图；
图中各标记如下：1、压袋机构；11、第一直线执行器；12、第一导向装置；13、固定架；14、第二导向装置；15、第二直线执行器；16、第三直线执行器；17、第四直线执行器；18、第五直线执行器；19、第一吸盘装置；110、压袋零件；111、升降架；2、送袋机构；21、第六直线执行器；22、第七直线执行器；23、第八直线执行器；24、连杆装置；25、第二固定架； 26、第二吸盘装置；27、第三导向装置；3、设备主体；4、切换机构；
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进一步进行描述。
本发明提供一种实现袋子分离并运送的执行装置，包括作用于袋子尾部实现其分离的压袋机构1，作用于袋子头部实现开口和运送的送袋机构2，作用于袋子补充的切换机构4，压袋机构1、送袋机构2和切换机构4安装在设备主体3上，压袋机构1放置在设备主体3的后端，送袋机构2放置在设备主体3的前端。作业时，压袋机构1预先将最表层袋子的尾部与剩余袋子进行分离，压袋机构1完成动作后送袋机构2开始对袋子进行吸取和运送。
压袋机构1和送袋机构2之间设置有水平移动装置，压袋机构1包括用于调整高度的垂直升降单元、用于隔开袋子尾部的分离单元、用于吸附袋子尾部的吸附单元，所述分离单元、吸附单元安装在垂直升降单元上，垂直升降单元与设备主体相连接，所述送袋机构2包括控制送袋机构2整体姿态的连杆单元、控制送袋机构2作业高度的高度调整单元、控制袋子开口的吸盘单元、控制吸盘单元俯仰角度的角度调整单元，所述连杆单元与设备主体相连接，高度调整单元、角度调整单元与连杆单元相连接，吸盘单元与角度调整单元相连接，切换机构4包括用于机构水平移动的电动缸模组、用于机构垂直运动的机构升降单元。
水平移动装置包括固定在设备主体3上的第一直线执行器11和第一导向装置12，第一直线执行器11和第一导向装置12与压袋机构1相连接，压袋机构1通过第一直线执行器11和第一导向装置12实现整体移动。
如图2所示，压袋机构1中，所述垂直升降单元包括第二直线执行器 15、第二导向装置14、第一固定架13、升降架111，升降架111在垂直方向上与第二导向装置14和第二直线执行器15安装连接，通过第二直线执行器15控制高度，第二导向装置14和第二直线执行器15固定在第一固定架 13上，第一固定架13水平方向上与水平移动装置相连接，分离单元、吸附单元与升降架111相连接。
进一步的，压袋机构1的第一固定架13水平方向上与第一直线执行器 11和第一导向装置12安装连接，第一直线执行器11和第一导向装置12固定在设备主体3上。
第一直线执行器11推动压袋机构1在水平方向上的运动，根据要求停靠在不同的位置上，用以适应不同长度的袋子。
压袋机构1中，分离单元包括第三直线执行器16、第四直线执行器17、压袋零件110，第三直线执行器16、第四直线执行器17与垂直升降单元中的升降架111铰链连接，压袋零件110安装在第三直线执行器16下端，第四直线执行器17控制第三直线执行器16的俯仰动作，第三直线执行器(16) 控制压袋零件110的伸缩动作。
进一步的，压袋机构1的升降架111在垂直方向上与第二导向装置14 和第二直线执行器15安装连接，第二导向装置14和第二直线执行器15固定在第一固定架13上。第三直线执行器16、第四直线执行器17一端均与升降架111铰链连接。
第二直线执行器15推动升降架111实现压袋机构1在垂直方向上的运动，用以适应堆放高度不同的袋子。
压袋机构1中，吸附单元包括第五直线执行器18、第一吸盘装置19，第五直线执行器18、第一吸盘装置19一端均与垂直升降单元中的升降架111 铰链连接，第五直线执行器18控制第一吸盘装置19的俯仰动作。
第五直线执行器18、第一吸盘装置19一端均与升降架111铰链连接。
第五直线执行器18控制第一吸盘装置19的俯仰动作，第四直线执行器 17控制第三直线执行器16的俯仰动作，第三直线执行器16控制压袋零件 110的伸缩动作。
作业时，首先第四直线执行器17开始运动使第三直线执行器16从垂直状态顺时针旋转相应角度后停止，保证与压袋零件110远离第一吸盘装置 19，接着第二直线执行器15运动使整个执行端垂直降落到设定高度并通过第一吸盘装置19吸取袋子尾部，第五直线执行器18运动使第一吸盘装置 19从垂直状态顺时针旋转，将最表层袋子的尾部吸起实现与其他袋子的分离并抬起一定的角度，然后第四直线执行器17再次运动使第三直线执行器16恢复到垂直状态，实现压袋零件110在最表层袋子的下方，最后第三直线执行器16运动使压袋零件110伸出压紧剩余的袋子，关闭第一吸盘装置 19，完成袋子的分离动作，准备进行袋子的吸取和运送。
综上，所述压袋机构1吸盘住最表层袋子的尾部实现与其他袋子尾部分离，并对其他袋子尾部进行压紧，防止送袋时出现袋子重叠吸附的现象，所述送袋机构2通过多个直线执行器21、22、23的运动组合实现对袋子头部的吸盘并运送至目的地。
压袋机构1可实现水平和垂直方向上的运动，所述的压袋机构1适用于不同尺寸和不同数量的袋子。
如图3所示，送袋机构2中，连杆单元包括第六直线执行器21、连杆装置24、第二固定架25，第二固定架25固定在设备主体3上，第六直线执行器21和设备主体3铰链连接，第六直线执行器21以及连杆装置24控制送袋机构2的整体姿态，连杆装置24和第二固定架25相连接，高度调整单元安装在第二固定架25上。
送袋机构2中，高度调整单元包括第七直线执行器22、第三导向装置 27，第七直线执行器22和第三导向装置27在连杆单元的第二固定架25上安装固定，第七直线执行器22和第三导向装置27控制送袋机构2作业的高度，角度调整单元与第三导向装置27相连接。
送袋机构2中，角度调整单元包括第八直线执行器23，第八直线执行器23和高度调整单元的第三导向装置27铰链连接，第八直线执行器23控制吸盘单元的俯仰角度。吸盘单元采用第二吸盘装置26。
第二吸盘装置26、第八直线执行器23和第三导向装置27铰链连接，第六直线执行器21通过连杆装置24控制送袋机构2的整体姿态，第七直线执行器22和第三导向装置27控制送袋机构2作业的高度，第八直线执行器 23控制第二吸盘装置26的俯仰角度。
第六直线执行器21在初始状态时处于收缩状态，通过连杆装置24的作用实现送袋机构2的垂直姿态，当第六直线执行器21伸展时，连杆装置24 受力产生逆时针方向的旋转，送袋机构2与水平面能产生一定角度，送袋机构2的攀升和袋子的放置。
作业前，第六直线执行器21通过连杆装置24控制送袋机构的整体姿态与水平面垂直，第八直线执行器23运动使第二吸盘装置26与水平面垂直。作业时，第七直线执行器22和第三导向装置27推送第二吸盘装置26靠近袋子，第二吸盘装置26吸取袋子后第八直线执行器23控制第二吸盘装置 26的俯仰角度，同时通过第六直线执行器21和第七直线执行器22的共同作用实现第二吸盘装置26的抬升和水平方向上移动，到达目的位置后关闭第二吸盘装置26，让袋子落下完成袋子的准确运送，送袋机构恢复初始位置。
作业时，压袋机构1先开始运动，其中第三直线执行器16的摆动具有一定的角度，保证第一吸盘装置19在第五直线执行器18作用下抬角时袋子不被压紧零件110打落，第三直线执行器16恢复垂直状态时压紧零件110 运动至表层袋子尾部的下方并对下面的袋子进行压紧，吸盘装置1关闭后送袋机构2开始运动，压袋机构1和送袋机构2轮流进行作业。
如图7所示，本发明所述的各种直线执行器可以选用同一结构的直线执行器，包括活塞杆500、活塞杆盖502、滑动轴承501、缓冲密封503、缸筒 505、活塞506、活塞密封504、缓冲密封垫507、磁石508、缓冲密封垫片 511、缓冲针阀510和尾部罩壳509，所述活塞杆与活塞相连接，所述活塞位于缸筒内，所述缸筒连接有尾部罩壳，直线执行器的移动端是活塞杆，直线执行器的剩余构件组成固定端。
所述直线移动机构由直线轴承和导向轴构成，固定端就是直线轴承，移动端是导向轴。
如图4所示，切换机构4包括用于机构水平移动的电动缸模组42、驱动电机41、水平移动架44、机构升降单元的第九直线执行器44和垂直移动架45、推杆46组成，电动缸模组42固定在设备主体上对整个切换机构4 起固定作用，水平移动架44固定在电动缸模组42滑块上，第九直线执行器 44固定端安装在水平移动架44侧面，第九直线执行器44移动端与垂直移动架45连接，推杆46固定在垂直移动架45上。
运动说明：设备主体上会有一块带有槽孔的板，推杆46可从槽孔中伸出超过板面，有槽孔的一端会先预防有相应数量的袋子，推杆46伸出来后在电动缸的作用下水平移动，推杆46推着袋子堆向作业区域移动完成补充，接着回到原来位置并且推杆46下降。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种实现袋子分离并运送的执行装置，其特征在于：包括作用于袋子尾部实现其分离的压袋机构(1)，作用于袋子头部实现开口和运送的送袋机构(2)，作用于袋子补充的切换机构(4)，压袋机构(1)、送袋机构(2)和切换机构(4)安装在设备主体(3)上，压袋机构(1)和送袋机构(2)之间设置有水平移动装置，压袋机构(1)包括用于调整高度的垂直升降单元、用于隔开袋子尾部的分离单元、用于吸附袋子尾部的吸附单元，所述分离单元、吸附单元安装在垂直升降单元上，垂直升降单元与设备主体相连接，所述送袋机构(2)包括控制送袋机构(2)整体姿态的连杆单元、控制送袋机构(2)作业高度的高度调整单元、控制袋子开口的吸盘单元、控制吸盘单元俯仰角度的角度调整单元，所述连杆单元与设备主体相连接，高度调整单元、角度调整单元与连杆单元相连接，吸盘单元与角度调整单元相连接，切换机构(4)包括用于机构水平移动的电动缸模组、用于机构垂直运动的机构升降单元；
压袋机构(1)中，分离单元包括第三直线执行器(16)、第四直线执行器(17)、压袋零件(110)，第三直线执行器(16)、第四直线执行器(17)与垂直升降单元中的升降架(111)铰链连接，压袋零件(110)安装在第三直线执行器(16)下端，第四直线执行器(17)控制第三直线执行器(16)的俯仰动作，第三直线执行器(16)控制压袋零件(110)的伸缩动作；
送袋机构(2)中，连杆单元包括第六直线执行器(21)、连杆装置(24)、第二固定架(25)，第二固定架(25)固定在设备主体(3)上，第六直线执行器(21)和设备主体(3)铰链连接，第六直线执行器(21)以及连杆装置(24)控制送袋机构(2)的整体姿态，连杆装置(24)和第二固定架(25)相连接，高度调整单元安装在第二固定架(25)上；
高度调整单元包括第七直线执行器(22)、第三导向装置(27)，第七直线执行器(22)和第三导向装置(27)在连杆单元的第二固定架(25)上安装固定，第七直线执行器(22)和第三导向装置(27)控制送袋机构(2)作业的高度，角度调整单元与第三导向装置(27)相连接；
角度调整单元包括第八直线执行器(23)，第八直线执行器(23)和高度调整单元的第三导向装置(27)铰链连接，第八直线执行器(23)控制吸盘单元的俯仰角度。
2.根据权利要求1所述的实现袋子分离并运送的执行装置，其特征在于：水平移动装置包括固定在设备主体(3)上的第一直线执行器(11)和第一导向装置(12)，第一直线执行器(11)和第一导向装置(12)与压袋机构(1)相连接，压袋机构(1)通过第一直线执行器(11)和第一导向装置(12)实现整体移动。
3.根据权利要求1所述的实现袋子分离并运送的执行装置，其特征在于：压袋机构(1)中，所述垂直升降单元包括第二直线执行器(15)、第二导向装置(14)、第一固定架(13)、升降架(111)，升降架(111)在垂直方向上与第二导向装置(14)和第二直线执行器(15)安装连接，通过第二直线执行器(15)控制高度，第二导向装置(14)和第二直线执行器(15)固定在第一固定架(13)上，第一固定架(13)水平方向上与水平移动装置相连接，分离单元、吸附单元与升降架(111)相连接。
4.根据权利要求1所述的实现袋子分离并运送的执行装置，其特征在于：压袋机构(1)中，吸附单元包括第五直线执行器(18)、第一吸盘装置(19)，第五直线执行器(18)、第一吸盘装置(19)一端均与垂直升降单元中的升降架(111)铰链连接，第五直线执行器(18)控制第一吸盘装置(19)的俯仰动作。
5.根据权利要求1所述的实现袋子分离并运送的执行装置，其特征在于：吸附单元和吸盘单元都设置有红外感应传感器，用于感应是否吸住袋子尾部或开口处。
6.根据权利要求1所述的实现袋子分离并运送的执行装置，其特征在于：切换机构(4)包括用于机构水平移动的电动缸模组(42)、驱动电机(41)、水平移动架(43)、机构升降单元的第九直线执行器(44)和垂直移动架(45)、推杆(46)组成，电动缸模组(42)固定在设备主体上对整个切换机构(4)起固定作用，水平移动架(43)固定在电动缸模组(42)滑块上，第九直线执行器(44)固定端安装在水平移动架(43)侧面，第九直线执行器(44)移动端与垂直移动架(45)连接，推杆(46)固定在垂直移动架(45)上。
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