CN107571244A - 一种旋转型双臂机器手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋转型双臂机器手，具有：底盘；转盘，可转动地安装在底盘上；旋转电机，固定在底盘内，旋转电机的转轴与转盘固定连接；竖杆，竖直固定在转盘上；横杆，可滑动地安装在竖杆上；横杆两端各设有一个机器手结构，机器手结构具有：第一基座，可滑动地安装在横杆上；第一电机，与第一基座固定连接；第一臂；第二臂；第二电机；第三臂；第三电机；第四电机；夹爪，能够模仿人的双手工作，活动范围可以根据工况调节，结构简单，占用空间小。

Description

一种旋转型双臂机器手

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种旋转型双臂机器手。

背景技术

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：传统机器手多为单臂结构，无法模仿具有两只手的人的全部动作，并且传统机器手运动范围有限，不能根据工作工况改变范围，而且结构复杂，占用空间大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够模仿人的双手工作，活动范围可以根据工况调节，结构简单，占用空间小的旋转型双臂机器手。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种旋转型双臂机器手，具有：

底盘；

转盘，可转动地安装在所述底盘上；

旋转电机，固定在所述底盘内，旋转电机的转轴与所述转盘固定连接；

竖杆，竖直固定在所述转盘上；

横杆，可滑动地安装在所述竖杆上；

所述横杆两端各设有一个机器手结构，所述机器手结构具有：

第一基座，可滑动地安装在所述横杆上；

第一电机，与所述第一基座固定连接；

第一臂，第一端与所述第一电机的转轴固定连接；

第二臂，第一端与所述第一臂的第二端铰接；

第二电机，固定安装在所述第一臂上，所述第二电机的转轴与所述第二臂的第一端固定连接；

第三臂，第一端与所述第二臂的第二端铰接；

第三电机，固定安装在所述第三臂上，所述第三电机的转轴与所述第二臂的第二端固定连接；

第四电机，固定设置在所述第三臂的第二端上；

夹爪，与所述第四电机的转轴固定连接。

所述横杆的中部可滑动地安装在所述竖杆上。

所述竖杆顶端设有顶杆，还包括升降机构，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸固定安装在所述顶杆上，升降气缸的活塞杆与所述横杆连接；所述横杆两端各设有一个升降气缸。

还包括平移机构，所述平移机构包括平移气缸，所述平移气缸固定安装在所述横杆上，平移气缸的活塞杆与所述第一基座连接；所述平移气缸有两个，分别驱动两个第一基座。

所述夹爪为气动夹爪。

所述竖杆不同高度处设有一系列定位孔，所述横杆中部设有通孔；并设有定位销与所述通孔和定位孔适配。

所述横杆垂直所述竖杆，所述竖杆上设有凹槽，所述横杆上设有与所述凹槽相适配的滑块；所述横杆上也设有凹槽，所述第一基座上设有与横杆上的凹槽相适配的滑块。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，设置两组手臂，能够完成人需要两只手完成的工作；采用横杆和竖杆结构，占用空间小，结构简单；能够升降和平移，从而改变活动范围，适应不同工况。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的旋转型双臂机器手的结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

上述图中的标记均为：1、底盘，2、竖杆，3、横杆，4、顶杆，5、升降气缸，6、平移气缸，7、第一基座，8、第一电机，9、第一臂，10、第二电机，11、第二臂，12、第三电机，13、第三臂，14、第四电机，15、夹爪，16、转盘。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

参见图1，一种旋转型双臂机器手，具有：

底盘；

转盘，可转动地安装在底盘上；

旋转电机，固定在底盘内，旋转电机的转轴与转盘固定连接；通过转盘转动带动整个装置转动。

竖杆，竖直固定在转盘上；

横杆，可滑动地安装在竖杆上；横杆能够滑动，从而改变高度上的活动范围。

横杆两端各设有一个机器手结构，机器手结构具有：

第一基座，可滑动地安装在横杆上；第一基座能够滑动，从而改变宽度上的活动范围。

第一电机，与第一基座固定连接；

第一臂，第一端与第一电机的转轴固定连接；通过第一电机驱动第一臂转动。

第二臂，第一端与第一臂的第二端铰接；

第二电机，固定安装在第一臂上，第二电机的转轴与第二臂的第一端固定连接；通过第二电机驱动第二臂相对第一臂转动，相当于一个关节。

第三臂，第一端与第二臂的第二端铰接；

第三电机，固定安装在第三臂上，第三电机的转轴与第二臂的第二端固定连接；通过第三电机驱动第三臂相对第二臂转动，相当于一个关节。

第四电机，固定设置在第三臂的第二端上；

夹爪，与第四电机的转轴固定连接。通过第四电机驱动夹爪转动。夹爪为最终执行机构。

横杆的中部可滑动地安装在竖杆上。

竖杆顶端设有顶杆，还包括升降机构，升降机构包括升降气缸，升降气缸固定安装在顶杆上，升降气缸的活塞杆与横杆连接；横杆两端各设有一个升降气缸。

还包括平移机构，平移机构包括平移气缸，平移气缸固定安装在横杆上，平移气缸的活塞杆与第一基座连接；平移气缸有两个，分别驱动两个第一基座。

夹爪为气动夹爪。

竖杆不同高度处设有一系列定位孔，横杆中部设有通孔；并设有定位销与通孔和定位孔适配。通过定位销更加稳固可靠地将横杆与竖杆的相对位置固定。

横杆垂直竖杆，竖杆上设有凹槽，横杆上设有与凹槽相适配的滑块；横杆上也设有凹槽，第一基座上设有与横杆上的凹槽相适配的滑块。横杆和竖杆可以拆卸，以节省占用空间。

采用上述的结构后，设置两组手臂，能够完成人需要两只手完成的工作；采用横杆和竖杆结构，占用空间小，结构简单；能够升降和平移，从而改变活动范围，适应不同工况。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种旋转型双臂机器手，其特征在于，具有：

底盘；

转盘，可转动地安装在所述底盘上；

旋转电机，固定在所述底盘内，旋转电机的转轴与所述转盘固定连接；

竖杆，竖直固定在所述转盘上；

横杆，可滑动地安装在所述竖杆上；

所述横杆两端各设有一个机器手结构，所述机器手结构具有：

第一基座，可滑动地安装在所述横杆上；

第一电机，与所述第一基座固定连接；

第一臂，第一端与所述第一电机的转轴固定连接；

第二臂，第一端与所述第一臂的第二端铰接；

第二电机，固定安装在所述第一臂上，所述第二电机的转轴与所述第二臂的第一端固定连接；

第三臂，第一端与所述第二臂的第二端铰接；

第三电机，固定安装在所述第三臂上，所述第三电机的转轴与所述第二臂的第二端固定连接；

第四电机，固定设置在所述第三臂的第二端上；

夹爪，与所述第四电机的转轴固定连接。

2.如权利要求1所述的旋转型双臂机器手，其特征在于，所述横杆的中部可滑动地安装在所述竖杆上。

3.如权利要求2所述的旋转型双臂机器手，其特征在于，所述竖杆顶端设有顶杆，还包括升降机构，所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸固定安装在所述顶杆上，升降气缸的活塞杆与所述横杆连接；所述横杆两端各设有一个升降气缸。

4.如权利要求3所述的旋转型双臂机器手，其特征在于，还包括平移机构，所述平移机构包括平移气缸，所述平移气缸固定安装在所述横杆上，平移气缸的活塞杆与所述第一基座连接；所述平移气缸有两个，分别驱动两个第一基座。

5.如权利要求4所述的旋转型双臂机器手，其特征在于，所述夹爪为气动夹爪。

6.如权利要求5所述的旋转型双臂机器手，其特征在于，所述竖杆不同高度处设有一系列定位孔，所述横杆中部设有通孔；并设有定位销与所述通孔和定位孔适配。

7.如权利要求6所述的旋转型双臂机器手，其特征在于，所述横杆垂直所述竖杆，所述竖杆上设有凹槽，所述横杆上设有与所述凹槽相适配的滑块；所述横杆上也设有凹槽，所述第一基座上设有与横杆上的凹槽相适配的滑块。