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CN107454554B - 利用车辆对车辆通信的应急通道 - Google Patents

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CN107454554B CN201710403665.0A CN201710403665A CN107454554B CN 107454554 B CN107454554 B CN 107454554B CN 201710403665 A CN201710403665 A CN 201710403665A CN 107454554 B CN107454554 B CN 107454554B
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Abstract

公开利用车辆对车辆通信的用于应急通道的系统和方法。示例公开的系统包括应急车辆、跨城市区域分布的基础设施节点、以及应急路由器。示例应急路由器选择从应急车辆的第一位置至由应急请求指定的第二位置的路线。示例应急路由器也确定基础设施节点中沿着路线的基础设施节点。此外，示例应急路由器指示基础设施节点中的基础设施节点广播应急消息。应急消息包括关于路线和应急车辆的信息。

Description

利用车辆对车辆通信的应急通道
技术领域
本公开总体上涉及具有车辆对车辆通信的车辆以及更具体地涉及利用车辆对车辆通信的应急通道。
背景技术
应急响应车辆驾驶通过车流经常有困难，特别是在大城市区域中。当应急响应车辆接近一群其他车辆时，那些车辆的驾驶员必须听到或看到即将到来的第一响应者并且接着确定他们应该做什么以使第一响应者能够经过。经常，驾驶员将不会注意到第一响应者，这使响应变慢和/或引起其他交通问题。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开总结实施例的各个方面并且不应该用于限制权利要求。如通过查阅下面的附图和具体实施方式将对本领域普通技术人员显而易见的是，根据在此描述的技术预期其他实施方式，并且这些实施方式旨在在本申请的范围内。
公开利用车辆对车辆通信的应急通道的示例实施例。示例公开的系统包括应急车辆、跨城市区域分布的基础设施节点、以及应急路由器(emergency router)。示例应急路由器选择从应急车辆的第一位置至由应急请求指定的第二位置的路线。示例应急路由器也确定基础设施节点中沿着路线的基础设施节点。此外，示例应急路由器指示基础设施节点中的基础设施节点广播应急消息。应急消息包括关于路线和应急车辆的信息。
为应急车辆创建应急通道的示例公开方法包括确定用于应急车辆的路线。示例方法也包括确定沿着路线的基础设施节点。此外，方法包括广播来自沿着路线的基础设施节点的应急消息。应急消息包括应急车辆的路线、当前位置、航向和速度。
示例方法包括接收应急消息，该应急消息包括应急车辆的路线、当前位置、当前航向和当前速度。示例方法也包括确定车辆的轨迹将与路线平行还是与路线相交。此外，示例方法包括响应于确定车辆的轨迹将与路线平行还是与路线相交而基于包括在应急消息中的指令来提供音频和视觉警告。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考在下面的附图中显示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制并且相关元件可以被省略、或在某些情况下比例可能已经被放大，以便强调并且清楚地说明在此描述的新特征。此外，如本领域已知的，可以不同地设置系统部件。此外，在附图中，相同的附图标记指定在几个视图中的相应部分。
图1是描绘具有根据本公开的教导的应急通道的地图的系统图；
图2是图1的应急调度服务器的框图；
图3是图1和2的应急调度服务器的电子部件的框图；
图4描绘与图1的基础设施节点中的一个通信的车辆；
图5说明图4的车辆的仪表盘显示器；
图6是图4的车辆的电子部件的框图；
图7是创建图1的应急通道的示例方法的流程图；
图8是通过沿着应急通道的基础设施节点广播应急消息的示例方法的流程图；
图9是对通过沿着应急通道的基础设施节点广播的应急消息作出反应的用于车辆的示例方法的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式具体体现，但一些示例性且非限制性的实施例在附图中被显示并且将在下文被描述，应理解本公开被认为是本发明的范例并且不旨在把本发明限制为图示的具体实施例。
应急响应者车辆(例如，救护车、消防车、警车、碰撞响应单元等)在响应于紧急情况时经常驾驶通过车流。车流可以使应急响应者车辆减慢。如在下面公开的，使用安装在基础设施(例如，交通信号灯、交通控制箱、建筑物、灯杆、桥、隧道等)上的专用短程通信(DSRC)节点来创建应急通道。当通过应急响应者车辆或者应急调度中心宣布紧急情况时，应急调度中心的应急路由器选择从应急响应者车辆的当前位置至紧急情况的位置的通道路线。通道路线是基于例如天气数据、交通数据、导航数据、以及安装在基础设施上的节点(有时被称为“基础设施节点”)的位置。在选择通道路线之后，应急路由器指示沿着通道路线的基础设施节点广播应急通道消息。应急通道消息包括通知应急通道的其他车辆的信息和关于如何作出反应的指令。例如，应急通道消息可以包括应急响应者车辆的位置、应急响应者车辆的速度、应急通道的路线、以及要移出的请求车道。在一些示例中，应急响应者车辆将广播应急通道消息。
接收应急通道消息的车辆确定它们的路线将与应急通道平行地延伸还是与应急通道相交地延伸。如果是，则车辆将向车辆的乘员呈现音频和/或视觉通知并且提供指令(例如，“向右开到路边”)。在一些示例中，接收应急通道消息的车辆重播应急通道消息。以这样的方式，应急通道消息可以在基础设施节点稀疏的区域中或DSRC信号传送不远的位置(例如，具有高层建筑物的位置等)传播。
图1是描绘具有根据本公开的教导的应急通道102的地图100的系统图。不时地，应急调度服务器104接收请求应急响应者(例如，护理人员、警察、消防队员等)到达位置106的紧急呼叫。应急车辆108从应急调度服务器104接收指令以沿着应急通道102行驶至位置106。
基础设施节点110a和110b安装在城市区域各处的基础设施上。例如，基础设施节点110a和110b可以安装在交通信号灯、交通控制箱、桥、隧道入口、灯柱等上。基础设施节点110a和110b通信地连接至应急调度服务器104。当被应急调度服务器104指示时，沿着应急通道102的基础设施节点110a通过专用短程通信(DSRC)广播应急通道消息。在一些示例中，基础设施节点110a和110b基于应急通道消息来追踪应急车辆108的位置。在这样的示例中，沿着应急通道102的路线的基础设施节点110a在应急车辆108已经经过相应基础设施节点110a时停止广播应急通道消息。
示例基础设施节点110a和110b包括天线、无线电和软件以广播应急通道消息。DSRC是无线通信协议或系统，主要用于传输、以5.9千兆赫(GHz)光谱带操作。关于DSRC网络以及网络可以如何与车辆硬件和软件通信的更多信息在2011年6月的美国交通部的核心系统需求规范(SyRS)报告中获得(在http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA％20(2011-06-13).pdf可获得)，其通过引入其全部内容连同在SyRS报告的第11到14页上引用的所有文件的方式合并于此。DSRC系统可以安装在车辆上并且沿着路边安装在基础设施上。包含基础设施信息的DSRC系统被称为“路边”系统。DSRC可以与比如全球定位系统(GPS)、可见光通信(VLC)、蜂窝通信、以及近程雷达这样的其他技术结合，这促进车辆传送它们的位置、速度、航向、对其他物体的相对位置并且促进与其他车辆或外部计算机系统交换信息。DSRC系统可以与比如移动电话这样的其他系统结合在一起。
目前，DSRC网络以DSRC缩写或名称被识别。然而，有时使用其他名称，通常与连接的车辆程序等有关。这些系统中的大部分是纯DSRC或IEEE 802.11无线标准的变体。在此将至始至终使用术语DSRC。然而，除纯DSRC系统之外，它也意味着覆盖汽车和路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，该专用无线通信系统与GPS结合在一起并且基于用于无线局域网的IEEE 802.11协议(比如，802.11p等)。
应急车辆108(例如，救护车、消防车、警车等)包括音频和视觉指示器以在该应急车辆108已经被调度至位置106时使用。应急车辆108通过例如超高频(UHF)无线电频带(406MHz至470MHz)与应急调度服务器104通信。在一些示例中，应急车辆108也配备有DSRC模块112以广播通道消息，并且作为次要通信信道，通过基础设施节点110a和110b与应急调度服务器104通信。例如，应急车辆108可以将UHF无线电频带用于语音通信并且将DSRC用于数据通信。此外，应急车辆108包括全球定位系统(GPS)接收器114以向应急调度服务器104提供应急车辆108的坐标。
应急调度服务器104包括应急路由器116以基于应急车辆108的当前位置和紧急情况的位置106来生成应急通道102。如在下面关于图2公开的，应急路由器116选择用于应急通道102的路线。选择的路线是基于例如天气数据、交通数据、基础设施节点110a和110b的位置、和/或其他公告(例如，道路封闭、其他应急通道等)等。应急路由器116向应急车辆108上的导航系统提供选择的路线。此外，应急路由器116确定基础设施节点110a和110b中的哪些基础设施节点沿着应急通道102的选择的路线。应急路由器116指示沿着选择的路线的基础设施节点110a广播应急通道消息，该应急通道消息包括应急车辆108的当前位置、应急车辆108的速度、应急通道102的路线、以及要移出的请求车道。不时地，应急路由器116更新应急通道消息以反映应急车辆108的当前位置、应急车辆108的当前速度、和/或对应急通道102的路线的任何改变。
图2是图1的应急调度服务器104的框图。在图示示例中，应急调度服务器104通过无线网络基础设施202通信地连接至基础设施节点110a和110b。无线网络基础设施202(a)管理应急调度服务器104和基础设施节点110a和110b之间的连接以及(b)在应急调度服务器104和基础设施节点110a和110b之间按路线发送指令和信息。无线网络基础设施202可以包括广域网(例如，比如蜂窝网络(例如，全球移动通信系统(“GSM”)、通用移动通信系统(“UMTS”)、长期演进(“LTE”)、码分多址(“CDMA”)等)、卫星通信网络、WiMAX(全球微波互联接入)(“IEEE 802.16m”)等)和/或局域网(例如，IEEE 802.11a/b/g/n/ac等)中的一个或多个。
应急调度服务器104包括调度模块204、节点数据库206和应急路由器116。调度模块204通过基础设施节点110a和110b和/或射频通信(例如，UHF无线电频带)与应急车辆108通信地连接。调度模块204接收应急服务的请求者的位置106。在一些示例中，调度模块204从比如火灾报警系统、安全系统、医疗监护系统等这样的应急监控服务接收应急服务的请求者的位置106。在一些示例中，调度模块204从调度员接收应急服务的请求者的位置106。此外，调度模块204追踪应急车辆108的位置。在一些示例中，调度模块204向应急路由器116提供关于应急车辆108中的一个的信息。例如，调度模块204可以提供关于最接近位置106的应急车辆108的信息。可选地，调度模块204提供关于在位置106的半径范围内的应急车辆108的信息。
节点数据库206存储基础设施节点110a和110b的坐标。在一些示例中，节点数据库206包括关于基础设施节点110a和110b的性能的信息，比如方向性、维修历史、近似范围、附近的十字路口等。可以使用任何合适的存储器和/或数据存储装置和技术来实施节点数据库206。
应急路由器116通过无线网络基础设施202通信地连接至基础设施节点110a和110b。应急路由器116通信地连接至提供天气数据的天气服务器208、提供交通数据的交通服务器210、以及提供地图和导航数据(例如，道路构成、道路坡度、弯道等)的导航服务器212。在一些示例中，服务器208、210和212提供应用程序接口(API)以促进应急路由器116获取相应数据。
应急路由器116从调度模块204接收应急服务的请求者的位置106和应急车辆108的位置。应急路由器116确定应急服务的请求者的位置106和应急车辆108的位置之间的潜在路线。潜在路线被分为段。例如，段可以代表两个十字路口之间的道路的一部分。应急路由器116基于天气数据、交通数据、和/或导航数据来分析这些段以为应急通道102的路线选择从应急车辆108中的一个的位置至应急服务的请求者的位置106的一组连续段。
基于应急通道102的路线，应急路由器116从节点数据库206接收沿着路线的基础设施节点110a的标识符(例如，网络地址等)。应急路由器116生成应急消息并且指示识别的基础设施节点110a广播应急消息。应急路由器116将应急通道102的路线发送至应急车辆108的导航系统。在一些示例中，应急路由器116将应急消息发送至应急车辆108以在应急车辆108行驶至应急服务的请求者的位置106时应急车辆108广播该应急消息。
图3是图1和2的应急调度服务器104的电子部件300的框图。在图示示例中，电子部件300包括处理器或控制器302、存储器304、存储装置306、网络接口310、输入装置308、输出装置312、以及数据总线314。
处理器或控制器302可以是任何合适的处理装置或一组处理装置，比如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、或者一个或多个专用集成电路(ASIC)。在图示示例中，处理器或控制器302构造为包括调度模块204和应急路由器116。存储器304可以是易失性存储器(例如，RAM(随机存取存储器)、其可以包括易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM、以及任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦可编程只读存储器)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、永久存储器(例如，EPROM)、以及只读存储器。在一些示例中，存储器304包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。存储装置306可以包括任何大容量存储装置，比如硬盘驱动器和/或固态驱动器。在图示示例中，节点数据库206存储在存储装置306中。
存储器304和存储装置306是计算机可读介质，比如用于操作本公开的方法的软件这样的一组或多组指令可以嵌入在该计算机可读介质上。指令可以包含如在此描述的方法或逻辑中的一个或多个。在特定实施例中，指令可以完全或至少部分地驻留在存储器304、计算机可读介质中的任何一个或多个内、和/或在执行指令期间驻留在处理器302内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”应该理解为包括单个介质或多个介质，比如集中式或分布式数据库、和/或存储一组或多组指令的相关的高速缓冲存储器和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”也包括能够存储、编码或携带处理器执行的一组指令的任何有形介质或使系统执行在此公开的方法或操作中的任何一个或多个的任何有形介质。如在此使用的，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储磁盘并且定义为排除传播信号。
网络接口310促进应急调度服务器104与其他网络装置通信。网络接口310包括比如调制解调器或网络接口卡这样的通信装置以促进与无线网络基础设施202、天气服务器208、交通服务器210、导航服务器212、和/或应急车辆108的数据交换(例如，以太网连接、数字用户线路(DSL))、电话线路、同轴电缆、蜂窝电话系统等)。
输入装置308促进用户与电子部件300交互。输入装置308可以通过例如串行端口、通用串行总线(USB)端口、IEEE 1339端口、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、轨迹板和/或语音识别系统实施。输出装置312促进电子部件300向用户提供信息。输出装置312可以例如通过显示装置(例如，发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、液晶显示器、阴极射线管显示器(CRT)、触摸屏等)、和/或通信装置(串行端口、USB端口、IEEE1339端口等)实施。
数据总线314通信地连接处理器302、存储器304、存储装置306、网络接口310、输入装置308和输出装置312。数据总线314可以通过比如以太网接口、USB接口、PCI(外部设备互连总线)快捷接口和/或串行ATA(硬盘接口技术)接口等这样的一个或多个接口标准实施。
图4描绘与图1的基础设施节点110a中的一个通信的车辆400。在图示示例中，车辆400包括DSRC模块402、GPS接收器404、仪表盘显示器406、应急警报控制器408。DSRC模块402包括天线、无线电和软件以接收和重播由基础设施节点110a广播的应急通道消息。GPS接收器404提供车辆400的坐标。
如图5所示，仪表盘显示器406显示关于车辆400的操作的信息，比如速度表、里程表、转速表、燃油表、各种指示器(例如，发动机温度、换挡位置、发动机检查灯等)。仪表盘显示器406包括模拟和/或数字显示器。例如，速度表和转速表可以是模拟的并且里程表、燃油表和各种指示器可以在数字屏502上显示。示例数字屏502可以是液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD、有机发光二极管(OLED)显示器、或有源矩阵OLED(AMOLED)等。
返回至图4，应急警报控制器408通过DSRC模块402接收由基础设施节点110a和/或另一车辆广播的应急通道消息。应急警报控制器408确定车辆400的当前轨迹将与在应急通道消息中识别的应急通道102的路线平行还是相交地延伸。如果它将是，则应急警报控制器408为车辆400的乘员激活视觉和/或听觉警告。在一些示例中，应急警报控制器408在仪表盘显示器406的数字屏502上显示应急通道消息中的指令。例如，应急警报控制器408可以显示单词“开到路边”连同指向右边的箭头。可选地或另外，在一些示例中，应急警报控制器408可以使蜂鸣器发出声音和/或提供语音指令。例如，应急警报控制器408可以使音响系统说“应急车辆入站，请向右开到路边”。
在一些示例中，应急警报控制器408在提供警报之后监测(例如，通过转向控制单元)车辆400的行动。在一些这样的示例中，如果车辆400没有对警报作出反应，则应急警报控制器408重复警报和/或禁用信息娱乐系统(例如，收音机、免提系统等)的功能直到车辆对警报作出反应。例如，应急警报控制器408可以监测转向控制单元以确定车辆400是否已经向右移动。作为另一示例，应急警报控制器408可以监测车辆400的速度以确定车辆是否已经停止。在一些示例中，车辆400包括自适应巡航控制装置。在这样的示例中，当激活自适应巡航控制装置时，自适应巡航控制装置遵循包括在应急通道消息中的指令。例如，自适应巡航控制装置可以把车辆400开到道路的右侧并且使车辆400停止。
基于包括在应急通道消息中的应急车辆108的当前位置，应急警报控制器408在应急车辆108的当前位置经过在应急通道102的路线上的车辆400的位置之后停止警报。在一些示例中，应急警报控制器408重播应急通道消息直到应急车辆108的当前位置经过车辆400的位置。
图6是图4的车辆400的电子部件600的框图。电子部件600包括示例车载通信平台602、示例信息娱乐主机单元604、车载计算平台606、示例传感器608、示例电子控制单元(ECU)610、第一车辆数据总线612、以及第二车辆数据总线614。
车载通信平台602包括有线或无线网络接口以实现与外部网络的通信。车载通信平台602也包括硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件以控制有线或无线网络接口。在图示示例中，车载通信平台602包括DSRC模块402和GPS接收器404。在一些示例中，车载通信平台602可以包括蜂窝调制解调器，该蜂窝调制解调器包含用于基于标准的网络(例如，全球移动通信系统(GSM))、通用移动通信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)、WiMAX(全球微波互联接入)(IEEE 802.16m)；以及无线千兆比特(IEEE 802.11ad)等)的控制器。车载通信平台602也可以包括用于无线局域网的一个或多个控制器，比如无线保真
Figure BDA0001310382740000101
控制器(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他)、蓝牙
Figure BDA0001310382740000102
控制器(基于蓝牙特别兴趣小组维护的蓝牙核心规范)、和/或紫蜂
Figure BDA0001310382740000103
控制器(IEEE802.15.4)、和/或近场通信(NFC)控制器等。此外，车载通信平台602也可以包括有线接口(例如，辅助端口等)以实现与电子装置(比如，智能电话、平板计算机、膝上型轻便电脑等)的直接通信。
信息娱乐主机单元604提供车辆400和用户(例如，驾驶员、乘客等)之间的接口。信息娱乐主机单元604包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以从用户接收输入并且显示信息。输入装置可以包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入装置(例如，车厢麦克风)、按钮或触摸板。输出装置可以包括组合仪表输出(例如，标度盘、照明装置)、致动器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器等)、和/或扬声器。在图示示例中，信息娱乐主机单元604包括图4和5的仪表盘显示器。
车载计算平台606包括处理器或控制器616、存储器618和存储装置620。在一些示例中，车载计算平台606构造为包括应急警报控制器408。处理器或控制器616可以是任何合适的处理装置或一组处理装置，比如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个FPGA(现场可编程门阵列)和/或一个或多个ASIC。存储器618可以是易失性存储器(例如，RAM、其可以包括易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM、以及任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、永久存储器(例如，EPROM)、以及只读存储器。在一些示例中，存储器618包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。存储装置620可以包括任何大容量存储装置，比如硬盘驱动器和/或固态驱动器。
存储器618和存储装置620是计算机可读介质，比如用于操作本公开的方法的软件这样的一组或多组指令可以嵌入在该计算机可读介质上。指令可以包含如在此描述的方法或逻辑中的一个或多个。在特定实施例中，指令可以完全或至少部分地驻留在存储器618、计算机可读介质中的任何一个或多个内、和/或在执行指令期间驻留在处理器616内。
传感器608可以以任何合适的方式设置在车辆400中并且围绕车辆400设置。在图示示例中，传感器608包括范围检测传感器和摄像机。ECU 610监测和控制车辆400的系统。ECU 610通过第一车辆数据总线612通信和交换信息。此外，ECU 610可以传送性能(比如，ECU 610的状态、传感器读数、控制状态、误差和诊断代码等)至其他ECU 610和/或从其他ECU 610接收请求。一些车辆400可以具有位于围绕车辆400的各种位置的通过第一车辆数据总线612通信地连接的七十个或更多的ECU 610。ECU 610是分立的电子装置集，该电子装置包括它们自己的电路(比如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)以及固件、传感器、致动器、和/或安装硬件。在图示示例中，ECU 610包括转向控制单元、制动控制单元、以及自适应巡航控制单元。
第一车辆数据总线612通信地连接传感器608、ECU 610、车载计算平台606、以及连接至第一车辆数据总线612的其他装置。在一些示例中，第一车辆数据总线612是根据如由国际标准化组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议实施的。可选地，在一些示例中，第一车辆数据总线612可以是媒体导向系统传输(MOST)总线、或控制器局域网灵活数据(CAN-FD)总线(ISO 11898-7)。第二车辆数据总线614通信地连接车载通信平台602、信息娱乐主机单元604、以及车载计算平台606。第二车辆数据总线614可以是MOST总线、CAN-FD总线、或以太网总线。在一些示例中，车载计算平台606通信地隔离第一车辆数据总线612和第二车辆数据总线614(例如，通过防火墙、消息代理等)。可替代地，在一些示例中，第一车辆数据总线612和第二车辆数据总线614是相同的数据总线。
图7是创建图1的应急通道102的示例方法的流程图。首先，在框702，调度模块204接收应急宣布。例如，调度模块204可以从火灾报警系统接收包含位置(例如，图1的位置106)的应急宣布。在框704，应急路由器116识别和定位在位置106的半径范围内的应急车辆108。在框706，应急路由器116分析应急车辆108和位置106之间的路线。在框708，应急路由器116选择至位置106的路线以成为应急通道102。在一些示例中，应急路由器116也选择在框704识别的应急车辆108中的一个以对在框702接收到的应急宣布作出反应。在框710，应急路由器116识别沿着在框708选择的路线的基础设施节点110a。在框712，应急路由器116指示在框710识别的基础设施节点110a广播包括应急车辆108的当前位置、应急车辆108的速度、应急通道102的路线、以及指令(例如，清空哪条车道等)的应急通道消息。接着结束图7的方法。
图8是通过沿着应急通道102的路线的基础设施节点110a广播应急消息的示例方法的流程图。首先，在框802，基础设施节点110a从应急调度服务器104接收广播应急通道消息的指令。在框804，基础设施节点110a基于基础设施节点110a的位置、包括在广播应急通道消息的指令中的应急车辆108的当前位置、以及包括在广播应急通道消息的指令中的应急通道102的路线来确定应急车辆108是否已经经过基础设施节点110a。如果基础设施节点110a确定应急车辆108还没有经过基础设施节点110a，则在框806，基础设施节点110a广播应急通道消息。否则，如果基础设施节点110a确定应急车辆108已经经过基础设施节点110a，则在框808，基础设施节点110a结束广播应急通道消息。接着结束图8的方法。
图9是对通过沿着应急通道102的路线的基础设施节点102广播的应急消息作出反应的用于图4的车辆400的示例方法的流程图。首先，在框902，车辆400的应急警报控制器408接收应急通道消息。在框904，应急警报控制器408基于车辆400的位置、包括在应急通道消息中的应急车辆108的当前位置、以及包括在应急通道消息中的应急通道102的路线来确定应急车辆108是否已经经过车辆400。如果应急车辆108已经经过车辆400，则方法在框916继续。否则，如果应急车辆108还没有经过车辆400，则方法在框906继续。
在框906，应急警报控制器408通知车辆400的乘员关于该应急通道102。应急警报控制器408基于应急通道消息中的指令通过仪表盘显示器406和/或信息娱乐主机单元604的扬声器来提供视觉和/或听觉警报。在框908，应急警报控制器408确定驾驶员是否遵循指令。例如，应急警报控制器408可以分析转向控制单元的输出以确定车辆400是否向右移动，或分析制动控制单元的输出以确定车辆是否停止。如果驾驶员没有遵循指令，则方法返回至框906，在该框906应急警报控制器408通知驾驶员。在一些示例中，应急警报控制器408逐步增强通知的级别。如果驾驶员遵循指令，则方法继续至框910。
在框910，应急警报控制器408基于车辆400的位置、包括在应急通道消息中的应急车辆108的当前位置、以及包括在应急通道消息中的应急通道102的路线来确定应急车辆108是否已经经过车辆400。如果应急车辆108已经经过车辆400，则方法在框916继续。否则，如果应急车辆108还没有经过车辆400，则方法在框912继续。在框912，应急警报控制器408重播应急消息。在框914，应急警报控制器408继续通知驾驶员。在一些示例中，通知可以只改变为例如在仪表盘显示器406上的视觉通知。在框916，应急警报控制器408清空应急通道消息的通知和/或中断广播应急通知消息。
图7的流程图是可以由包含一个或多个程序的机器可读指令实施的方法，该程序当被处理器(比如图3的处理器302)执行时使应急调度服务器104实施图1、2和3的应急路由器116。图8的流程图是可以由包含一个或多个程序的机器可读指令实施的方法，该程序当被处理器执行时实施图1的基础设施节点110a和110b。图9的流程图是可以由包含一个或多个程序的机器可读指令实施的方法，该程序当被处理器(比如图5的处理器616)执行时使车辆400实施图4和6的应急警报控制器408。此外，虽然参考图7、8和9所示的流程图描绘示例程序，但可以可替代地使用实施示例应急路由器116、基础设施节点110a和110b、和/或应急警报控制器408的许多其他方法。例如，框的执行顺序可以改变、和/或一些描述的框可以改变、消除或结合。
在本申请中，转折连词的使用旨在包括连词。定冠词或不定冠词的使用不旨在指示基数。特别地，对“该”物体或“一(a)”和“一(an)”物体的引用也旨在表示多个可能的这样的物体中的一个。此外，连接词“或”可以用于传达同时存在而不是互相排斥的可选方案的特征。也就是说，连接词“或”应该理解为包括“和/或”。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包括性的并且分别具有与“包含(comprises)”、“包含(comprising)”、和“包含(comprise)”相同的范围。
上述实施例——以及特别是任何“优选”实施例——是实施方式的可能示例，并且仅被提出以用于本发明的原则的清楚理解。在实质上不背离在此描述的技术的精神和原则的情况下，可以对上述实施例做出许多变化和修改。所有的修改旨在在此包括在本公开的保护范围内并且受到下列权利要求的保护。

Claims (15)

1.一种应急响应系统，所述应急响应系统包含：
应急车辆；
跨城市区域分布的基础设施节点；以及
应急路由器，所述应急路由器：
选择从所述应急车辆的第一位置至由应急请求指定的第二位置的路线；
选择沿着所述路线的所述基础设施节点；以及
指示所述选择的基础设施节点广播应急消息，所述应急消息包括关于所述应急车辆的信息，所述基础设施节点中的所述选择的基础设施节点在基于所述基础设施节点中的所述选择的基础设施节点的第三位置和在所述应急消息中识别的所述应急车辆的当前位置来确定所述应急车辆已经经过所述选择的基础设施时停止广播所述应急消息。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述应急消息包括所述应急车辆的所述路线、所述应急车辆的当前位置、所述应急车辆的当前航向和所述应急车辆的当前速度。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述应急路由器：
指示所述应急车辆遍历所述路线；以及
更新所述应急消息以包括所述应急车辆的当前位置、当前航向、以及当前速度。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述应急车辆广播所述应急消息。
5.一种创建用于应急车辆的应急通道的方法，所述方法包含：
确定用于所述应急车辆的路线；
确定沿着所述路线的基础设施节点；以及
广播来自沿着所述路线的所述基础设施节点的应急消息，所述应急消息包括所述路线、以及所述应急车辆的当前位置、航向和速度，确定的基础设施节点在基于所述确定的基础设施节点的第三位置和在所述应急消息中识别的所述应急车辆的当前位置来确定所述应急车辆已经经过所述选择的基础设施时停止广播所述应急消息。
6.如权利要求5所述的方法，包括：
指示所述应急车辆遍历所述路线；以及
响应于从所述应急车辆接收到更新，而更新包括在所述应急消息中的所述当前位置、所述当前航向和所述当前速度。
7.如权利要求5所述的方法，其中确定用于所述应急车辆的所述路线包括分析所述应急车辆的第一位置和由应急请求指定的第二位置之间的交通数据和天气数据。
8.如权利要求5所述的方法，其中所述应急消息使车辆：
确定所述车辆是正沿着所述路线行驶还是将与所述路线相交；以及
响应于确定所述车辆是正沿着所述路线行驶还是将与所述路线相交，而提供音频和视觉指令以清空用于所述应急车辆的车道。
9.如权利要求5所述的方法，其中所述应急消息包括用于车辆的清空用于所述应急车辆的车道的指令。
10.一种方法，所述方法包含：
通过车辆的DSRC模块从基础设施节点接收包括应急车辆的路线、当前位置、当前航向和当前速度的应急消息；
用处理器确定所述车辆的轨迹是将与所述路线平行还是与所述路线相交；以及
响应于确定所述车辆的所述轨迹是将与所述路线平行还是与所述路线相交，而基于包括在所述应急消息中的指令通过信息娱乐主机单元来提供音频和视觉警告，所述基础设施节点在基于所述基础设施节点的第三位置和在所述应急消息中识别的所述应急车辆的当前位置来确定所述应急车辆已经经过所述选择的基础设施时停止广播所述应急消息。
11.如权利要求10所述的方法，包括：
监测所述车辆以确定在所述音频和视觉警告之后所述车辆的性能是否改变；
响应于确定在所述音频和视觉警告之后所述车辆的所述性能没有改变，而增加由所述信息娱乐主机单元提供的所述音频和视觉警告的频率。
12.如权利要求11所述的方法，其中所述车辆的所述性能包括所述车辆的速度以及所述车辆在其上行驶的车道。
13.如权利要求10所述的方法，包括基于所述车辆的当前位置和所述应急消息中的所述应急车辆的所述当前位置来确定所述应急车辆是否已经经过所述车辆。
14.如权利要求13所述的方法，包括响应于确定所述应急车辆没有经过所述车辆，而通过所述车辆的DSRC模块广播所述应急消息。
15.如权利要求13所述的方法，包括响应于确定所述应急车辆已经经过所述车辆，而结束所述音频和视觉警告。
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