CN107429794B - 链节和具有链节的圆链 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于圆链的链节以及一种圆链，用于在两个能相对彼此运动的连接点之间在围绕旋转轴线的圆运动中接收和引导能量线路，其中，圆链具有圆弧形的主体，主体具有圆心轴线，该主体由多个在圆周方向上相互邻接的扇形链节组成，其中，链节在链节的相互邻接的连接区域中分别围绕相对于圆心轴线沿径向的第一枢转轴线能枢转地相互连接。链节设计用于与对应的铰链配对件形成合页铰链连接装置并且具有构造为第一连接区域的至少一个连接区域，该连接区域这样构造，使得合页铰链连接装置除了围绕第一枢转轴线的枢转之外能够附加地实现铰链配对件的至少一个另外的相对运动。

Description

链节和具有链节的圆链

技术领域

本发明涉及一种用于圆链的链节，该圆链用于在两个可相对彼此运动的连接点之间在围绕旋转轴线的圆运动中接收和引导能量线路，其中，圆链具有圆弧形主体，该主体具有圆心轴线，该主体由多个在圆周方向上相互邻接的扇形链节组成，其中，所述链节在其邻接的连接区域中分别围绕相对于圆心轴线沿径向的第一枢转轴线可枢转地相互连接。本发明还涉及一种具有这类链节的圆链。

背景技术

这类圆链通常具有两个通过转向弧连接的回行段。当必须通过大的旋转角度并且以高的旋转角速度传输线路时，例如在工业机械人中使用所述圆链。这要求主体或者说构造主体的链节的相应良好和简单的运动性。

在DE 20 2010 001 084 U1中描述了具有这种类型链节的这种类型圆链，其中，所述链节通过径向的第一枢转轴线可枢转地相互连接。由此已经实现良好的运动性。

发明内容

本发明的任务是，提供这种形式的链节或这种形式的圆链，该圆链具有由相互可枢转运动地连接的链节组成的主体，所述链节或所述圆链具有相对于铰链配对件更好的枢转运动性。

根据本发明，所提出的任务通过根据本发明的链节解决。下面描述有利的扩展方案。所提出的任务已经由此解决：链节设计用于与相应铰链配对件形成构造为合页铰链连接装置的铰链连接装置并且具有构造为第一连接区域的至少一个连接区域，该连接区域这样构造，使得所述合页铰链连接装置除了围绕第一枢转轴线的枢转之外能够附加地实现铰链配对件的至少一个另外的相对运动。

因此，在第一连接区域中设有措施，所述措施能够实现铰链配对件的另一相对运动，并因此能够实现所述铰链配对件相对彼此的改善的运动性。链节可以在合页连接装置中以在铰链配对件上的至少两个自由度枢转。

优选地，链节的第一连接区域设计用于铰链配对件的呈该铰链配对件围绕第二枢转轴线枢转形式的第一附加相对运动，该第二枢转轴线沿圆链的纵向方向延伸。第二枢转轴线可以在相互邻接的扇形链节的关于圆心轴线的圆周方向上或近似圆周方向上、即至少基本上圆周方向上延伸。

替代地或附加地，链节的第一连接区域可以设计用于铰链配对件的呈铰链配对件平移形式的第二附加相对运动。所述平移尤其可以垂直于链节或圆链的纵向方向和横向方向地实现。因此，所述平移可以垂直于链节平面地实现。与设置的枢转轴线相关，该平移可以垂直于或近似垂直于枢转轴线、即至少基本垂直于两个枢转轴线地实现。因此，除了具有转向弧的区域以外，所述平移可以在圆心轴线的方向上实现。一个铰链配对件相对于另一铰链配对件的平移要理解为所述一个铰链配对件相对于所述另一铰链配对件的移动，其中，所述一个铰链配对件的所有点、即该铰链配对件作为整体相对于所述另一铰链配对件以相同的量值移动。

合页连接装置可以具有至多三个自由度：围绕第一枢转轴线的枢转、围绕第二枢转轴线的枢转和垂直于枢转轴线的平移。

借助于合页连接装置可以实现铰链配对件在其围绕第一枢转轴线枢转时明确的引导，并且以附加自由度实现铰链配对件相对彼此增大的可运动性。如下面还要解释的那样，与所述类型的圆链相比，可以实现圆链在转向弧上偏转时更窄的半径，高度被抑制。此外，尤其通过围绕第二枢转轴线的枢转可以避免使圆链张紧的扭转力。

具有根据本发明的链节的圆链的主体例如作为基本形状可以具有由相互铰接连接的链节组成的扁平的圆环形的带，所述带具有一个或多个在准备位置中围绕中心轴线螺旋形卷绕的位置。因此，主体可以作为用于圆链的支撑、作为“脊柱”使用。所述带可以具有周向上的窄侧和连接该窄侧的、对置的较宽的侧，即第一侧和第二侧。第一侧可以至少在径向局部区域上构造为至少基本上贯通的滑动面和/或布置在引导室的第二侧上。

如果所述主体在使用位置中还具有在旋转方向上卷绕的第一回行段、相对于第一回行段反向卷绕的第二回行段和连接两个回行段的转向弧，则尤其在转向弧区域和邻接那里的回行段区域中需要链节的增大的可相对运动性，由此在该复杂运动中铰链配对件不彼此妨碍。带的结构尺寸、尤其是带的内径的加大可以在确定的范围中进行补偿，但是不改变基本问题。由于铰链配对件相对彼此的用于枢转的至少一个附加运动，所述铰链配对件能够更容易地适配于所述运动，也用于补偿例如不利的误差。此外，能够实现带的更窄的圆运动。因此，也能够减小结构尺寸。

尤其在转向弧区域中可能产生关于纵向轴线的扭转力，其中，圆链的纵向轴线在准备位置中关于旋转轴线在带的圆周方向上延伸。该扭转力能够不利地张紧带并由此妨碍主体移动。此外，带来增大的磨损。由于附加的第二自由度，铰链配对件可以通过其围绕第二枢转轴线的相对枢转至少削弱所述张紧。

通过将设置的铰链配对件相对平移作为合页铰链连接装置的第三自由度，例如能够抑制在旋转轴线的方向上所设置的具有更倾斜的升角的斜度，该斜度在没有平移的情况下同样会引起在主体中有害的张紧，或者引起结构尺寸的相应扩大，即，会需要降低斜度。这在上述圆链中是有利的，其中，回行段在附接在转向弧上的区域上滑动地相互支撑，其中，在这些区域中产生在旋转轴线方向上由结构决定的较大的斜度。

由此在结构上可以简单地实现平移，使得第一连接区域具有用于引导配属铰链配对件的滑槽导向部。因此，铰链配对件可以受引导地布置在滑槽导向部上或中。优选地，所述滑槽导向部设计用于铰链配对件相对彼此纯直线的平移。

链节的第一连接区域作为第一连接器件可以在结构上成本不高地具有相对于第一枢转轴线沿轴向的至少一个第一合页开口作为滑槽导向部，其具有非弧形的、即直线的长形孔轮廓。因此，可以在长形孔中实现铰链配对件的平移式相对运动。所述平移在长形孔轮廓的纵向上实现。长形孔轮廓的延伸确定所述平移的方向。因为所述长形孔轮廓是非弧形的，所以所述平移是纯直线的。优选地，长形孔轮廓沿或至少基本上沿圆心轴线的方向延伸。长形孔轮廓可以关于圆链的圆心轴线垂直于第一枢转轴线在轴向上纵向延伸。圆心轴线可以垂直于链节平面延伸。

铰链配对件可以这样嵌入到长形孔中，使得附加于或者代替于所述平移能够实现铰链配对件在长形孔中的倾翻。所述倾翻可以实施为围绕第二枢转轴线的枢转。该枢转垂直于第一枢转轴线，因为该枢转通过倾翻运动在长形孔中实现。在围绕第二枢转轴线枢转和在长形孔中平移的两种情况下，各个铰链配对件可以在其相对运动的边界中在端侧止挡在长形孔轮廓中。

圆链的圆弧形主体可以圆环状地构造。相应地，链节的主体可以扇形、尤其环扇形地构造。链节可以构成板状的主体，其具有相对于圆心轴线沿轴向的厚度并且具有两个较大的侧面，其中，所述侧面在安装位置中到圆链中的形成圆链的第一侧和第二侧的区段。第一合页开口可以相对于厚度在中间布置。长形孔轮廓的纵向延伸尺度可以为厚度的直至95%、尤其为厚度的直至90%或者为厚度的约85%。纵向延伸尺度占厚度的比例越大，则铰链配对件相对彼此可能的运动性越大。

链节的主体可以一件式地尤其制造为塑料注塑件。

在链节的扩展方案中，所述链节可以具有从第一连接区域向着圆心轴线在圆周方向上间隔开的第二连接区域，用于与另一铰链配对件、即在所述另一铰接副的第一连接区域上与至少一个第一合页开口形成合页铰链连接装置。第二连接区域可以具有相对于第一枢转轴线沿轴向的第二合页开口作为第二连接器件。该第二合页开口可以具有至少一个基本上呈圆形的开口轮廓来接收引导穿过两个铰链配对件的合页开口的合页销。

替代地，在第二连接区域中可以设置至少一个至少基本上呈圆形的销作为第二连接器件来嵌入到配属的铰链配对件的第一合页开口中。该销可以在所述链节上一件式成形地布置。由此，在合页连接装置的这种构造方式中无需其他单个的构件。所述连接区域可以分别布置在端侧或者说在相应链节的端部区域中。

在链节的扩展方案中，具有敞开的C形轮廓的至少一个第一合页开口为了其抵抗相对于第一枢转轴线沿径向扩宽的稳定性而可以具有加强部。该加强部可以构造为垂直于第一枢转轴线布置的加强壁，该加强壁在侧面与C形轮廓连接。因此，加强壁可以接收C形轮廓的相对于第一枢转轴线的径向力。加强壁可以有利地在中部垂直于第一枢转轴线地分开第一合页开口。

链节的扇形主体可以如圆链一样具有垂直于圆心轴线布置的第二侧。该第二侧可以构造为配属于该链节的引导室区段的承载部。所述第二侧可以限界引导室。在第二侧上可以设有从所述第二侧关于圆心轴线轴向伸出的器件、尤其是弓形或弧形的保持器件，用于接收和引导能量线路。优选地， C形轮廓关于圆心轴线沿轴向在远离第二侧指向的面法向上或者在向着伸出的器件方向上敞开地构造。尤其当圆链的至少每第三或第四个链节具有这类保持器件时，则所述保持器件可以限界链节围绕第一枢转轴线的枢转，其方式是，所述保持器件在端侧在侧面上相互止挡。由此，如在附图描述中还要解释的那样，尤其在存放和装配圆链期间可以防止，通过合页铰链连接装置连接的链节从C形轮廓中滑出来。

保持器件可以与主体一起形成一件式的构件。但是保持器件优选之后可固定地布置在主体上。在此，保持器件可以根据在构造和/或尺寸方面的要求而在结构上改变。在圆链中，每个链节可以、但是不必强制地具有保持器件。优选地，设有保持器件的链节在圆链长度上相同间隔开地布置。

在链节的扩展方案中可以设置，分别相对于圆心轴线在周向上或者切向离开地延伸地，在第一连接区域中布置具有第一连接器件的至少一个第一突出部，并且在第二连接区域中布置具有第二连接器件的至少一个第二突出部。为了改善合页连接装置的机械稳定性并且为了两个连接副相对彼此更好地引导，可以设置多个第一和第二突出部。在此，设置在第一连接区域中的第一突出部的数量可以比设置在第二连接区域中的第二突出部的数量少一个。其结果是，在安装位置中第一突出部分别由两个第二突出部在其两侧包围。

在安装位置中，第一合页开口和第二合页开口或销可以关于旋转轴线在轴向上分别相互对准地布置。为了使圆链的链节优选围绕第一枢转轴线更容易地枢转，所述突出部可以分别在端侧倒圆地构造。在链节的实施方式中，在第一连接区域中可以设置至少两个构造为第一突出部的突出部，并且在第二连接区域中设置至少三个构造为第二突出部的突出部。所述突出部可以关于圆心轴线在径向上相互衔接并且以交替的顺序布置。相邻链节的突出部可以在连接位置中齿状地相互啮合，其中，突出部的合页开口关于第一枢转轴线在轴向上对准地布置。所述突出部可以关于第一枢转轴线在轴向上不移动地侧面贴靠。

对于第二连接器件具有至少基本上呈圆形的至少一个销来嵌入到配属的铰链配对件的第一合页开口中的情况，所述销可以在第二枢转轴线的方向上在两个第二突出部之间延伸。对于具有敞开的C形轮廓的第一合页开口为了其相对于第一枢转轴线沿径向扩宽的稳定性而具有垂直于第一枢转轴线布置的加强壁的情况，所述销可以在加强壁的区域中分成两个销区段，所述销区段分别以自由端部在限界中间室来使加强壁嵌入的情况下关于第一枢转轴线在轴向上相向延伸。中间室可以具有与加强壁厚度相同的轴向厚度。

可以设置根据之前和下面描述的实施方式的圆链，用于在两个可相对彼此运动的连接点之间在围绕旋转轴线的圆运动中接收和引导能量线路。圆链可以具有用于能量线路的引导室和圆弧形的主体，该主体由多个根据之前和下面描述的实施方式的、在圆周方向上相互邻接的扇形链节组成。所述链节可以在相互邻接的连接区域中分别以合页铰链连接装置关于径向的第一枢转轴线可枢转地相互连接。

合页铰链连接装置可以具有呈铰链配对件的附加相对运动形式的另一自由度。所述附加相对运动能够以铰链配对件围绕第二枢转轴线枢转的形式在关于旋转轴线的圆周方向或切向方向上实现，和/或以相对于旋转轴线至少基本上沿轴向的平移的形式垂直于或者近似垂直于旋转轴线地实现。

如上所述，相邻链节分别通过一个铰链配对件的第一连接区域和另一铰链配对件的第二连接区域相互连接。在圆链的扩展方案中，链节的第一连接器件在圆链的准备位置中具有相对于旋转轴线沿径向的至少一个第一合页开口，该第一合页开口具有相对于旋转轴线至少基本上沿轴向延伸的长形孔轮廓，第二连接器件具有至少一个相对于旋转轴线至少基本上沿径向的第二合页开口，该第二合页开口具有圆形开口轮廓。在合页连接装置中，所述合页开口相对于第一枢转轴线沿轴向对准地布置，并且借助于穿过合页开口布置的合页销相对彼此可枢转运动地保持。

替代地，第一连接器件可以在圆链的准备位置中具有相对于旋转轴线沿径向的至少一个第一合页开口，该第一合页开口具有相对于旋转轴线至少基本上沿轴向延伸的长形孔轮廓，该长形孔轮廓构造为在轴向方向上敞开的C形轮廓。第二连接器件可以具有相对于旋转轴线至少基本上沿径向布置的至少一个销，该销在连接位置中穿过第一合页开口。

为了连接两个铰链配对件，两个铰链配对件的配属的连接区域的第一和第二连接器件可以在接合位置（在该接合位置中铰链配对件处于90°的角度位态）在侧面将销嵌入到第一合页开口的C形轮廓中的情况下上下叠置并且嵌接。接着，所述两个铰链配对件可以在连接器件上从接合位置枢转到工作位置中，在该工作位置铰链配对件处于180°的角度位态。在接合位置中，铰链配对件可以防止连接松脱地固定在工作位置中。

附图说明

下面参照多个在附图中所示的链节或具有链节的圆链的实施方式详细阐述本发明，而本发明不局限于此。在附图中：

图1a至1d 分别示出圆链的第一实施方式的视图，该圆链在省去可能的接头和连接环节的情况下由根据第一实施方式的一排链节组成，

图2 示出具有多个平放的、根据图1的链节的圆链区段的立体俯视图，

图3a至3e 分别示出根据图1的圆链的链节视图，但是没有设置保持器件，

图4 示出两个用于装配所提供的、根据图3的链节的立体俯视图，

图5a至5c 分别示出三个相互连接的链节在不同的相对彼此的相对位置中的立体视图，

图6a至6b、图7a至7c和图8a至8c分别以立体俯视图和剖面图示出以三个步骤接合根据图4的两个链节，

图9a和9b 示出两个接合的链节的立体俯视图以及所述链节在其在圆链的转向弧中的相对位态中的剖视图，

图10a至10c分别示出链节的第二实施方式的视图，

图11示出合页销的立体视图，

图12a和12b分别示出三个接合的、根据图10的链节的立体视图，

图13a至13d分别示出三个接合的链节在相对彼此确定的相对位态中的立体视图。

具体实施方式

在附图1a至1d中示出圆链1，其用于在两个在这里未示出的可相对彼此运动的连接点之间在围绕旋转轴线d的圆运动中接收和引导在这里未示出的能量线路。圆链1具有圆弧形主体2，该主体具有圆心轴线k（图1d，图3d），该主体由多个在圆周方向上相互邻接的扇形链节3组成。这些链节3在其邻接的连接区域41、42中通过构造为合页铰链连接装置5的枢转连接装置围绕相对于圆心轴线k沿径向的第一枢转轴线s1可枢转地相互连接。如由图3a、即链节3的第一实施方式的立体俯视图中可看出，这样设计构造为第一连接区域41的连接区域，使得合页铰链连接装置5除了通常的围绕第一枢转轴线s1的枢转之外在这里能够附加地实现铰链配对件51的、即相互铰接连接的链节3的两个另外的相对运动。

为了铰链配对件51围绕第二枢转轴线s2的枢转，在关于圆心轴线k的圆周方向u上实现铰链配对件51的第一附加相对运动。作为铰链配对件51的第二附加相对运动，在这里设置铰链配对件51在垂直于或者近似垂直于枢转轴线s1、s2的平移方向t上的平移。如由附图可看出，进行垂直于链节3或圆链1的纵向方向l和横向方向的平移。因此，合页铰链连接装置5在这里具有三个自由度，即围绕第一枢转轴线s1的枢转、围绕第二枢转轴线s2的枢转和在平移方向t上的平移。合页铰链连接装置5的铰链配对件51关于第一枢转轴线s1而言在轴向上不相对移动地布置。

圆链1的主体2在这里未示出的准备位置中具有由相互铰接连接的链节3组成的扁平圆形带21作为基本形状，该带具有一个或多个围绕中心轴线螺旋形卷绕的位置。带21具有垂直于旋转轴线d的两个相对置的较大的侧，即，第一侧22和第二侧23，其中，第二侧23是用于能量线路的引导室6的承载部。在图1中所示的圆链1的使用位置中，主体2这样通过自身返回，使得所述主体具有在旋转方向上卷绕的第一回行段、相对于第一回行段24反向卷绕的第二回行段25和连接两个回行段24、25的转向弧26，其中，第一侧22在转向弧26中在内侧布置。纯观察由图1中的视图可以看出，主体2在转向弧26上方的运动非常复杂地与各个链节3的连续位态变化有关。这容易导致扭转应力和/或弯曲应力，其中，通过链节相互间的附加相对运动可以应对所述应力。

链节3分别与带21相同地具有主体，所述主体具有第一侧22和第二侧23，其中，两个侧22、23通过相对于圆心轴线k在周向上的窄侧27和在径向上的窄侧28相互连接。在此，链节3的连接区域4分别布置在径向窄侧28上，在所述径向窄侧上铰链配对件51在合页铰链连接装置5中连接。链节分别具有第一连接区域41和第二连接区域42，其中，为了构造合页连接装置5，一个铰链配对件51的第一连接区域41与另一铰链配对件51的第二连接区域42连接。

在第一连接区域41中，相对于圆心轴线k沿切向离开地延伸的第一突出部43设有第一连接器件45，并且在第二连接区域42中相对于圆心轴线k切向离开地延伸的第二突出部44设有第二连接器件46。铰链配对件51的突出部43、44以交替的顺序相互齿状地啮合。在这里所示的链节3的实施方式中设有四个第二突出部44和三个第一突出部43，其中，第一突出部43分别由两个第二突出部44在其两侧包围并且关于第一枢转轴线s1而言在轴向上不移动地贴靠在该所述第二突出部上。

在第一突出部43上分别设有作为第一连接器件45的滑槽导向部52，该滑槽导向部形成第一合页开口53，其中，第一合页开口53轴向地沿配属于所述第一合页开口的第一枢转轴线s1的方向延伸。滑槽导向部52具有长形孔轮廓，该长形孔轮廓以长度l沿圆心轴线k的方向延伸。该长形孔轮廓在根据图4至9的链节3的第一实施方式中在构成C形轮廓的情况下沿第二侧23的面法向的方向敞开地构造，其中，该C形轮廓的侧边平行并且在圆心轴线k的方向上延伸。在侧面在第二突出部44之间设有作为第二连接器件46的销55，所述销为了构成合页铰链连接装置5而嵌入到铰链配对件51的第一合页开口53中。销55在中性位置中以长形孔轮廓的长度l的一半的高度布置在第一合页开口53中，在该中性位置铰链配对件51的侧22、23相互对准。

在图6a和6b、7a至7c和8a至8c中以三个步骤示出用于连接两个铰链配对件51的相应装配。因为第一合页开口53沿圆心轴线k的方向敞开，在接合位置（图6）中在侧面将销55嵌入到第一合页开口53的C形轮廓中的情况下铰链配对件51相互叠置地推移并且嵌接（图7a至7c），在该接合位置中铰链配对件51处于成90°的角度位态。为了使销55更容易地嵌接到第一合页开口53中，向着开口边缘漏斗形扩宽地构造。接着将铰链配对件51从接合位置枢转到工作位置中，在该工作位置中铰链配对件成明显大于90°的角度位态、在这里根据图8成180°的角度位态。为了防止铰链配对件51在工作位置中又相互松脱，设置闭锁设备7，该闭锁设备在这里以双重实施方式使用。在其第一实施方式中，闭锁设备7在第一连接区域41中具有闭锁突出部71，该闭锁突出部嵌入到设置在第二连接区域42中的闭锁开口72中。闭锁开口72向着第二侧23在侧面敞开地构造，使得闭锁突出部7可以随着铰链配对件51的装配无阻碍地滑入到闭锁开口72中。但是闭锁开口72在从第二侧23到第一侧22的方向上具有侧面壁73，该壁抵制链节3以闭锁突出部71在该方向上的运动，并因此作为止挡部用于防止铰链配对件51以第一合页开口53在第一侧22的面法向的方向上的轴向移动。由此，两个铰链配对件51可以在工作位置中在确定的高度上（在这里在C形轮廓的长度l上）、但是不超过该高度地往复运动。因此，铰链配对件51可以沿平移方向t相对彼此移动。具有闭锁突出部71和闭锁开口72的闭锁设备7的实施方式在这里是双重的，即关于圆心轴线k在径向内部和在径向外部设置。

如尤其由图1和2可看出，在这里每个链节3的第二侧上设有沿圆心方向在轴向上呈弓形的保持器件8，所述保持器件在装配铰链配对件51以后可以在这里以插接连接的形式固定在所述铰链配对件上。如果以合页铰链连接装置5连接的铰链配对件51从工作位置围绕第一枢转轴线s1向着接合位置的方向往回枢转，则布置在第二侧23上的保持器件8相对彼此枢转并且可以随着达到确定的枢转角度而在侧面相互碰触。这在图1中初步地示出，其方式是，相邻链节3的保持器件8随着离开转向弧26而相对彼此枢转。因此，通过保持器件8的尺寸并且还通过每个链节3或每第x个链节3、如第二或第三链节3是否设有保持器件8，可以调整确定的枢转角，其方式是，保持器件8在侧面相互止挡并因此闭锁进一步的枢转。由于该措施可以完全预装配地支承这样构造的圆链1，而不存在链节又不经意地松脱的危险。

为了抵制在圆链1中有负载的情况下C形轮廓可能关于第一枢转轴线s1而言在径向上扩宽，设有加强部9，该加强部在这里以垂直于第一枢转轴线s1布置的加强壁91的形式构造。在这里，加强壁91在C形轮廓的整个横截面上延伸并且与该C形轮廓连接。由此，第一合页开口53在这里分成两个相同的区段。加强部91的布置要求将销55在第二连接区域42中分成两个销区段56。这两个销区段56分别以自由端部在限界中间室57的情况下关于第一枢转轴线s1在轴向上相向延伸，其中，加强壁91随着销55嵌入到第一合页开口53而嵌入到该中间室57中。中间室57具有相对于第一枢转轴线s1沿轴向的、与加强壁91相同的厚度。

在图5a至5c中示出通过合页铰链连接装置5连接的铰链配对件51的可能的相对主运动。根据图5a，在这里的三个链节3关于各自配属的合页铰链连接装置5围绕第一枢转轴线s1枢转，并且附加地在平移方向t上在第一合页开口53的长形孔轮廓中以确定的量值a相对彼此移动。这个附加的平移运动例如能够实现转向弧56在圆链1中更窄的半径。

根据图5b，铰链配对件51在相应的合页铰链连接装置5中围绕第二枢转轴线s2相对扭转地布置。由图5b可以容易地推断出，围绕第二枢转轴线s2的所述连续枢转可以从链节3向着链节3继续引导，使得在相应数量的相互铰接连接的链节3中可以调节第一链节到最后链节的确定的最大枢转角。

图5c示出以下情况：通过合页铰链连接装置5连接的三个链节3纯平移地在圆心轴线k的方向上以确定的量值a相对彼此移动，使得链节3以分级方式布置。根据图5b和5c的两个附加的相对运动尤其能够在回行段24、25到转向弧26的过渡区域中以混合形式出现。

在图10至13中分别示出链节3的第二实施方式。该实施方式相对于之前所阐述的第一实施方式虽然在结构上更简单地构型，但是为了构造根据图12a的合页铰链连接装置5附加地需要在图11中示出的合页销58。

具体地，在第一连接区域41中设置的第一合页开口53实施为没有侧面开口的直线长形开口。在第二连接区域42中，代替根据链节3的第一实施方式的销55，作为第二连接器件46的第二合页开口54设有圆形的开口横截面，其中，形成合页铰链连接装置5的铰链配对件51的合页开口53、54在连接位置中与第一枢转轴线s1相互对准地布置。与在根据图1至9的链节3的第一实施方式中类似的是，长形孔轮廓的长度l确定铰链配对件51在平移方向t上的相对平移的范围。如在图10中所示的前面的第二合页开口54中所表明的那样，合页销58在头部侧可以旋入到该第二合页开口54中，并且如在图12a中所示的那样，所述合页销关于第一枢转轴线s1而言在轴向上不移动地布置。

与在图5a至5c中类似，在图13a至13d中也示出参照三个相互连接的链节3的基本相对运动形式。根据图13a，所有三个链节3围绕第一枢转轴线s1枢转并且附加地在平移方向t上轴向相对彼此移动。为了限界围绕第一枢转轴线s1的枢转，在两个连接区域41、42中设有止挡部。

在图13b中描述链节3围绕垂直于第一枢转轴线s1的第二枢转轴线s2的枢转。由图13b可以清楚地看出链节3以确定的量值a相对彼此倾斜。图13c同样示出链节3相对彼此的倾斜，其中，围绕第二枢转轴线s2的枢转在这里以与图13b相反的旋转方向进行。

在图13a、b中，三个链节3分别相对于相应的铰链配对件51在平移方向t上以量值a相对彼此偏移地布置。

尤其如图9b和13a中看到的那样，连接区域41、42在端侧设有共同作用的止挡部10，用于限界圆链1的转向弧26的半径。

附图标记列表

1 圆链

2 主体

21 带

22 第一侧

23 第二侧

24 第一回形段

25 第二回形段

26 转向弧

27 周向窄侧

28 径向窄侧

3 链节

4 连接区域

41 第一连接区域

42 第二连接区域

43 第一突出部

44 第二突出部

45 第一连接器件

46 第二连接器件

5 合页铰链连接装置

51 铰链配对件

52 滑槽导向部

53 第一合页开口

54 第二合页开口

55 销

56 销区段

57 中间室

58 合页销

6 引导室

7 闭锁设备

71 闭锁突出部

72 闭锁开口

73 壁

8 保持器件

9 加强部

91 加强壁

10 止挡部

a 量值

d 旋转轴线

k 圆心轴线

l 长度

s1 第一枢转轴线

s2 第二枢转轴线

u 圆周方向

t 平移方向

Claims (21)

1.用于圆链(1)的链节，所述圆链用于在两个能相对彼此运动的连接点之间在围绕旋转轴线(d)的圆运动中接收和引导能量线路，其中，所述圆链(1)具有圆弧形的主体(2)，所述主体具有圆心轴线(k)，该主体由多个在圆周方向(u)上相互邻接的扇形链节(3)组成，其中，所述链节(3)在所述链节的相互邻接的连接区域(41、42)中分别围绕相对于所述圆心轴线(k)沿径向的第一枢转轴线(s1)能枢转地相互连接，其特征在于，所述链节设计用于与对应的铰链配对件(51)形成构造为合页铰链连接装置(5)的枢转连接装置并且具有构造为第一连接区域(41)的至少一个连接区域，该连接区域这样构造，使得所述合页铰链连接装置(5)除了围绕所述第一枢转轴线(s1)的枢转之外能够附加地实现所述铰链配对件(51)的至少一个另外的相对运动。

2.根据权利要求1所述的链节，其特征在于，所述链节设计用于所述铰链配对件(51)的第一附加相对运动和/或所述铰链配对件(51)的第二附加相对运动，所述第一附加相对运动呈所述铰链配对件(51)围绕第二枢转轴线(s2)在关于所述圆心轴线(k)的圆周方向(u)上的枢转形式，所述第二附加相对运动呈所述铰链配对件(51)垂直于或者近似垂直于所述铰链配对件(51)的纵向方向(l)和横向方向的平移形式。

3.根据权利要求1或2所述的链节，其特征在于，所述第一连接区域(41)具有用于引导配属的所述铰链配对件(51)的滑槽导向部(52)。

4.根据权利要求3所述的链节，其特征在于，所述链节(3)的所述第一连接区域(41)具有相对于所述第一枢转轴线(s1)沿轴向的第一合页开口(53)作为第一连接器件(45)，所述第一合页开口具有基本上沿所述圆心轴线(k)延伸的长形孔轮廓作为滑槽导向部(52)。

5.根据权利要求4所述的链节，其特征在于，所述链节具有板状的主体，所述主体具有相对于所述第一枢转轴线(s1)的径向的厚度，其中，所述第一合页开口(53)相对于所述径向厚度在中部布置。

6.根据权利要求4或5所述的链节，其特征在于，所述链节具有与所述第一连接区域(41)相对于所述圆心轴线(k)在周向上间隔开的第二连接区域(42)，用于与另一铰链配对件(51)形成所述合页铰链连接装置(5)，其中，所述第二连接区域(42)具有相对于所述第一枢转轴线(s1)沿轴向的至少一个第二合页开口(54)作为第二连接器件(46)，所述第二合页开口具有基本上呈圆形的、用于接收穿过所述第一合页开口(53)和所述第二合页开口(54)的合页销(58)的开口轮廓，或者所述第二连接区域(42)具有基本上呈圆形的至少一个销(55)作为第二连接器件(46)用于嵌入到配属的所述铰链配对件(51)的所述第一合页开口(53)中。

7.根据权利要求6所述的链节，其特征在于，所述第一合页开口(53)的长形孔轮廓具有关于所述第一枢转轴线(s1)沿径向敞开的C形轮廓，用于关于所述圆心轴线(k)沿轴向接收配属的所述铰链配对件(51)的基本上呈圆形的销(55)。

8.根据权利要求7所述的链节，其特征在于，所述链节(3)的扇形主体具有垂直于所述圆心轴线(k)布置的侧(23)来接收和引导能量线路，所述侧具有从所述侧轴向伸出的器件，并且所述C形轮廓在伸出的所述器件的轴向方向上敞开地构造。

9.根据权利要求7或8所述的链节，其特征在于，具有敞开的所述C形轮廓的所述第一合页开口(53)为了其针对关于所述第一枢转轴线(s1)沿径向扩宽的稳定性而具有加强部(9)。

10.根据权利要求6所述的链节，其特征在于，分别相对于所述圆心轴线(k)在圆周方向上离开地延伸地，在所述第一连接区域(41)布置具有所述第一连接器件(45)的至少一个第一突出部(43)，并且在所述第二连接区域(42)中布置具有所述第二连接器件(46)的至少一个第二突出部(44)。

11.根据权利要求10所述的链节，其特征在于，在所述第一连接区域(41)中设置至少两个构造为第一突出部(43)的突出部并且在所述第二连接区域(42)中设置至少三个构造为第二突出部(44)的突出部，其中，所述突出部(43、44)关于所述圆心轴线(k)沿径向相互衔接并且以交替的顺序布置。

12.根据权利要求6所述的链节，其特征在于，所述第二连接区域(42)构造成用于在所述另一铰链配对件的第一连接区域(41)上形成所述合页铰链连接装置(5)。

13.根据权利要求8所述的链节，其特征在于，从所述侧(23)轴向伸出的所述器件是弓形或弧形的保持器件(8)。

14.根据权利要求9所述的链节，其特征在于，所述加强部(9)是相对于所述第一枢转轴线(s1)垂直布置的加强壁(91)。

15.圆链，用于在两个能相对彼此运动的连接点之间在围绕旋转轴线(d)的圆运动中接收和引导能量线路，其中，所述圆链(1)具有用于能量线路的引导室(6)和圆弧形的主体(2)，该主体由多个在圆周方向(u)上相互邻接的、扇形的、根据权利要求1至14中任一项所述的链节(3)组成，并且所述链节(3)在所述链节邻接的连接区域(41、42)中分别以合页铰链连接装置(5)关于径向的第一枢转轴线(s1)能枢转地相互连接，其中，所述合页铰链连接装置(5)除了围绕所述第一枢转轴线(s1)的枢转之外能够附加地实现铰链配对件(51)相对彼此的至少一个另外的相对运动。

16.根据权利要求15所述的圆链，其特征在于，所述铰链配对件(51)以在第一附加相对运动中和/或在第二附加相对运动中相对彼此能运动的方式布置，所述第一附加相对运动呈所述铰链配对件(51)围绕第二枢转轴线(s2)关于所述旋转轴线(d)在圆周方向上的枢转的形式，所述第二附加相对运动呈垂直于或者近似垂直于所述铰链配对件(51)的纵向方向(l)和横向方向的基本上轴向平移的形式。

17.根据权利要求15或16所述的圆链，其特征在于，所述链节(3)为了与相邻的所述链节(3)形成所述合页连接装置(5)而分别具有带有第一连接器件(45)的第一连接区域(41)和与所述第一连接区域(41)相对于所述旋转轴线(d)在周向上间隔开的、带有第二连接器件(46)的第二连接区域(42)，其中，相邻的链节(3)分别通过第一连接区域(41)和第二连接区域(42)相互连接。

18.根据权利要求17所述的圆链，其特征在于，所述第一连接器件(45)和所述第二连接器件(46)分别布置在一个突出部(43、44)中，所述突出部在相对于所述旋转轴线(d)的周向上或者切向上由相应的连接区域(41、42)离开地延伸，其中，两个铰链配对件(51)的所述突出部(43、44)齿状相互啮合地并且在侧向上相互贴靠地布置。

19.根据权利要求17所述的圆链，其特征在于，所述第一连接器件(45)具有相对于所述旋转轴线(d)沿径向的至少一个第一合页开口(53)，该第一合页开口具有相对于所述旋转轴线(d)基本上沿轴向延伸的长形孔轮廓，以及所述第二连接器件(46)具有相对于所述旋转轴线(d)基本上沿径向的至少一个第二合页开口(54)，该第二合页开口具有圆形的开口轮廓，其中，相邻的链节(3)在连接位置集聚地布置，使得一个链节(3)的至少一个第一合页开口(53)与另一链节(3)的至少一个第二合页开口(54)关于所述第一枢转轴线(s1)而言在轴向上对准地布置，并且通过穿过所述第一合页开口(53)和所述第二合页开口(54)布置的合页销(58)能相对彼此枢转运动地保持。

20.根据权利要求17所述的圆链，其特征在于，所述第一连接器件(45)具有相对于所述旋转轴线(d)沿径向的至少一个第一合页开口(53)，该第一合页开口具有相对于所述旋转轴线(d)基本上沿轴向延伸的长形孔轮廓，该长形孔轮廓构造为在轴向方向上敞开的C形轮廓，以及所述第二连接器件(46)具有相对于所述旋转轴线(d)基本上沿径向布置的至少一个销(55)。

21.根据权利要求18所述的圆链，其特征在于，两个铰链配对件(51)的所述突出部(43、44)在侧向上带有间隙地相互贴靠地布置。

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