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CN107415438B - 一种纺织作业平台布片夹取机构 - Google Patents

一种纺织作业平台布片夹取机构 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种纺织作业平台布片夹取机构，包括执行装置、感应开关、缓冲装置、吹气机构、夹爪装置、搓块装置和夹块，所述执行装置通过缓冲装置与夹爪装置连接；所述缓冲装置和夹爪装置通过横梁固定连接，横梁保持水平位置，所述感应开关固定在所述横梁上；所述夹爪装置包括固定夹爪和活动夹爪，所述吹气机构固定在活动夹爪上，所述夹块分别固定连接在固定夹爪和活动夹爪上；所述搓块装置包括齿口搓块与弹簧轴，所述搓块两端分别与弹簧轴、活动夹爪相连接。本发明在所述执行装置下压后有序地对布片进行吹起、搓块切线运动、夹爪旋转抓取，整套动作互不干涉，实现布片高效、自动化的夹取、下料作业。

Description

一种纺织作业平台布片夹取机构
技术领域
本发明属于下料平台机械设备领域，具体涉及一种纺织印花作业平台布片夹取机构。
背景技术
目前困扰纺织印花生产一大难题是，企业的印花流水线生产效率高，节奏快，之前一直是人工下料，这样人工处于高强度的重复劳动中，在用工紧张的情况下，大大影响了企业的正常生产，给企业带来直接的经济损失。目前纺织生产企业的印花流水线上除了需要耗费大量的人工劳动力，且由于人的不确定性会导致下料质量的不统一。同时由于人工作业的关系，导致整条流水线作业节拍需要配合人工作业的时间，这样便大大降低了印花流水线的生产效率。另外，因为印花过程中，需要固定布片而加的固定胶水，是阻碍顺利夹取下料的一个难题。所以，如何连续有效的夹取，是机器能否替代人工重复繁重劳动的关键。
发明内容
针对实际生产的需要，本发明针对上述难题，提供一种结构简单、使用灵活方便且能实现高效率下料的纺织印花流水线作业平台布片夹取机构。
为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：
一种纺织作业平台布片夹取机构，包括执行装置、感应开关、缓冲装置、吹气机构、夹爪装置、搓块装置和夹块，所述执行装置通过缓冲装置与夹爪装置连接，在竖直方向上避免刚性下压；所述缓冲装置和夹爪装置通过横梁固定连接，横梁保持水平位置，所述感应开关固定在所述横梁上；所述夹爪装置包括固定夹爪和活动夹爪，所述吹气机构固定在活动夹爪上，所述夹块分别固定连接在固定夹爪和活动夹爪上；所述搓块装置包括齿口搓块与弹簧轴，所述齿口搓块两端分别与弹簧轴、活动夹爪相连接；整个装置在所述执行装置下压后有序地对布片进行吹起、搓块切线运动、夹爪相对旋转抓取，整套动作互不干涉，实现布片高效、自动化的夹取、下料作业。
优选的，所述执行装置为六轴机械手；
优选的，所述缓冲装置包括转接件和设于转接件两端的预紧机构，所述转接件用于连接夹爪装置和执行装置，所述预紧机构将转接件固定在横梁上；所述预紧机构包括起导向作用的导向轴、直线轴承和起缓冲作用的缓冲弹簧、螺母，在作业前通过螺母预紧缓冲弹簧，在执行装置下压过程中起到一定的缓冲作用，避免刚性下压的缺点,且可以根据需要设置弹簧压缩量来调节缓冲力的大小；
优选的，所述夹爪装置包括与横梁固定连接的固定夹爪、与伸缩气缸活动连接的活动夹爪；伸缩气缸固定设置在固定夹爪上，通过固定夹爪的旋转轴与活动夹爪固定连接；伸缩气缸使活动夹爪相对于固定夹爪旋转，由伸缩气缸的行程调整活动夹爪旋转的角度，带动夹块相对运动，实现对布片“夹”的动作；
优选的，所述吹气机构包括空气喷嘴和与之连接的气泵，通过压缩气流调节气压，“吹”的动作使布料脱离定型胶水的粘接，使布料更易夹取；
优选的，所述搓块装置包括齿口搓块、弹簧轴、导向轮，所述齿口搓块的一端固定在所述活动夹爪上，另一端与所述弹簧轴连接，在所述活动夹爪带动齿口搓块活动过程中，所述弹簧轴提前调整弹簧预紧力，给齿口搓块一定大小的力，达到模仿人下料时“搓”的动作效果，使齿口搓块搓起布料；所述导向轮固定在固定夹爪上，起导向作用，当齿口搓块“搓”的动作完成之后，通过导向轮使搓块自动收起，进而不干涉夹块对布片的抓取作业；
优选的，所述的夹块采用柔性材料，如聚氨酯材料等，主要是为了增大与布料接触的摩擦系数，模仿人手下料“夹”取动作，一方面在夹取布料时增大摩擦力可靠夹取，另一方夹块增加了夹取的面积且不伤布料。
有益效果：本发明结构简单、紧凑、合理，利用缓冲装置避免夹爪装置和印刷台板面之间的冲击，使夹取更稳定；进一步地，通过伸缩气缸和夹爪装置，活动夹爪带动齿口搓块相对于固定夹爪旋转作业，同时在搓动的过程中空气喷嘴喷出压缩空气，通过搓块的搓动和压缩空气流使布片脱离定型胶水的粘连，最后通过夹块夹取布片，模仿人工下料动作，“吹”、“搓”、“夹”三种方式组合，实现高效地自动化夹取、下料，省去了以往需要人工下料的工序，操作方便快捷，自动化程度高，安全可靠，适合纺织印花流水线上布片下料作业。
附图说明
图1为本发明的纺织印花作业平台布片夹取机构总装结构立体图(右前方视角)；
图2为本发明的纺织印花作业平台布片夹取机构总装结构正面示意图；
图3为本发明的纺织印花作业平台布片夹取机构总装结构右侧示意图。
其中：
1、直线轴承 2、缓冲弹簧 3、活动夹爪 4、旋转轴 5、空气喷嘴6、夹块 7、齿口搓块8、弹簧轴 9、固定夹爪 10、伸缩气缸 11、横梁 12、转接件 13、执行装置 14、感应开关 15、台板面 16、导向轮 17、紧定螺钉 18、导向轴
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
一种纺织作业平台布片夹取机构，包括执行装置、感应开关、缓冲装置、吹气机构、夹爪装置、搓块装置和夹块，所述执行装置通过缓冲装置与夹爪装置连接，在竖直方向上避免刚性下压；所述缓冲装置和夹爪装置通过横梁固定连接，横梁保持水平位置，所述感应开关固定在所述横梁上；所述夹爪装置包括固定夹爪和活动夹爪，所述吹气机构固定在活动夹爪上，所述夹块分别固定连接在固定夹爪和活动夹爪上；所述搓块装置中包括齿口搓块与弹簧轴，所述搓块两端分别与弹簧轴、活动夹爪相连接；整个装置在所述执行装置下压后有序地对布片进行吹起、搓块切线运动、夹爪相对旋转抓取，整套动作互不干涉，实现布片高效、自动化的夹取、下料作业。
如图1～3所示，缓冲装置、感应开关14、横梁11和执行装置13都通过固定夹爪9与台板面15保持竖直方向，活动夹爪3在作业前由伸缩气缸10固定位置，且空气喷嘴5通过钣金件固定在活动夹爪3上，与台板面15始终保持有一角度，保证能“吹”起有折边的布片，方便夹取。
所述搓块装置包括齿口搓块7、弹簧轴8以及起导向作用的导向轮16；齿口搓块7一端连接在活动夹爪3的下部，在活动夹爪3的旋转带动下始终与台板面15做相切的圆弧运动；同时弹簧轴8另一端与齿口搓块7通过弹簧弹性相连，且弹簧的预紧力可以在作业前通过螺母调节，保证齿口搓块7与布料在摩擦作用下能“搓”起布片，且不损坏布片和布片上的印花；弹簧轴8与固定夹爪9通过销轴连接，而弹簧轴8与齿口搓块7通过销轴连接，弹簧轴8与销轴通过紧定螺钉17固定连接；导向轮16固定在固定夹爪9上，当齿口搓块7离开台板面15时，一端会相切在导向轮16上，保证齿口搓块7不干涉布片夹取。
缓冲装置包括依次连接的直线轴承1、缓冲弹簧2、转接件12和导向轴18，其中起导向作用的导向轴、直线轴承和起缓冲作用的缓冲弹簧也可称为预紧机构，位于转接件12的两端；所述直线轴承1与转接件12固定连接，缓冲弹簧2与导向轴18连接，导向轴18一端与横梁11固定连接，执行装置13与转接件12固定连接，在执行装置13带动整个夹取机构与台板面15接触时，保证缓冲装置起到一定的作用，避免固定夹爪9与台板面15刚性接触；当缓冲弹簧2受执行装置13下压而变形收缩一定距离时会触发感应开关14，同时伸缩气缸10会带动活动夹爪3开始运动，空气喷嘴5也会通过气泵通气开始作业，整个结构相互衔接作业，互不干涉，保证布料顺利夹取并实现高效率自动化下料。
所述感应开关14实现控制功能，当缓冲装置下压一定距离后触碰感应开关14，空气喷嘴5接通气泵开始工作，同时活动夹爪3在伸缩气缸10工作下绕旋转轴4开始旋转，齿口搓块7在活动夹爪3带动下开始搓起布料，在空气喷嘴5辅助下，夹块6对布片搓起折边进行夹取。
显然，上述实施例仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (5)

1.一种纺织作业平台布片夹取机构，其特征在于，包括执行装置、感应开关、缓冲装置、吹气机构、夹爪装置、搓块装置和夹块，所述执行装置通过缓冲装置与夹爪装置连接，在竖直方向上避免刚性下压；所述缓冲装置和夹爪装置通过横梁固定连接，横梁保持水平位置，所述感应开关固定在所述横梁上；所述夹爪装置包括与横梁固定连接的固定夹爪、与伸缩气缸活动连接的活动夹爪；伸缩气缸固定设置在固定夹爪上，通过固定夹爪的旋转轴与活动夹爪固定连接；伸缩气缸使活动夹爪相对于固定夹爪旋转，由伸缩气缸的行程调整活动夹爪旋转的角度，带动夹块相对运动，实现对布片“夹”的动作，所述吹气机构固定在活动夹爪上，所述夹块分别固定连接在固定夹爪和活动夹爪上；所述搓块装置包括齿口搓块、弹簧轴、导向轮，所述齿口搓块的一端固定在所述活动夹爪上，另一端与所述弹簧轴连接；所述导向轮固定在固定夹爪上，起导向作用，当齿口搓块“搓”的动作完成之后，通过导向轮使搓块自动收起。
2.根据权利要求1所述的纺织作业平台布片夹取机构，其特征在于，所述执行装置为六轴机械手。
3.根据权利要求1所述的纺织作业平台布片夹取机构，其特征在于，所述缓冲装置包括转接件和设于转接件两端的预紧机构，所述转接件用于连接夹爪装置和执行装置，所述预紧机构将转接件固定在横梁上；所述预紧机构包括起导向作用的导向轴、直线轴承和起缓冲作用的缓冲弹簧、螺母，在作业前通过螺母预紧缓冲弹簧。
4.根据权利要求1所述的纺织作业平台布片夹取机构，其特征在于，所述吹气机构包括空气喷嘴和与之连接的气泵，通过压缩气流调节气压，“吹”的动作使布料脱离定型胶水的粘接，使布料更易夹取。
5.根据权利要求1所述的纺织作业平台布片夹取机构，其特征在于，所述的夹块采用柔性材料。
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