CN107323572B - 分拣型自动导引运输车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种分拣型自动导引运输车，包括：车底盘(10)，安装有行走用的车轮；皮带传送机构，水平地安装在所述车底盘(10)的上方，用于承载待分拣物品，以及沿皮带(30)传送方向将所述待分拣物品卸入分拣区域。本发明通过在车底盘上设置皮带传送机构来实现待分拣物品的承载和横向卸载功能，由于横向卸载的方式无需考虑待分拣物品翻转时需要克服的势能，因此分拣型AGV能够适应较重的待分拣物品的分拣要求，尽量减少或消除因待分拣物品超重而带来分拣失败、设备损坏等可靠性问题。
Description
技术领域
本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种分拣型自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，简称AGV)。
背景技术
自动导引运输车AGV是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，且能够沿规定的导引路径行驶的运输车，其属于轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot，简称WMR)的范畴，通常具有安全保护以及各种移载功能。随着AGV在物流仓储行业中的大量使用，极大程度的降低了物流成本，提高了仓储效率。
AGV按照功能可分为牵引型AGV、顶升搬运型AGV和小件货物分拣型AGV。其中小件货物分拣型AGV的负载较小，一般只分拣5Kg以内的小型物品，可以实现很高的分拣效率。现有的分拣型AGV的卸载方案通常为翻板方式，即在车顶设置一个可翻转的托盘，通过电机驱动托盘翻转而使托盘上的包裹卸载至指定卸载滑槽。
现有的分拣型AGV能够分拣的货物重量通常在5Kg以内，而当操作员在AGV上放置货物时往往不能准确的确定货物是否重量超标，而当货物超标时，则可能会导致分拣型AGV在运动到卸载位置时，其所采用的电机驱动的翻转机构无法使托盘正常翻转或翻转到预设角度，造成分拣失败，严重的还可能引起电机超荷而损坏相关部件和AGV。
发明内容
本发明的目的是提出一种分拣型自动导引运输车，能够提高分拣可靠性和对承载重量的适应范围。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种分拣型自动导引运输车，包括：
车底盘，安装有行走用的车轮；
皮带传送机构，水平地安装在所述车底盘的上方，用于承载待分拣物品，以及沿皮带传送方向将所述待分拣物品卸入分拣区域。
进一步地，所述皮带传送机构包括皮带、回转滚筒和皮带托架，所述回转滚筒可旋转的安装在所述皮带托架的至少一侧，所述皮带套设在所述回转滚筒和所述皮带托架的外侧，能够在所述回转滚筒的带动下水平运动。
进一步地，所述皮带托架包括两侧挡板和皮带托板，所述皮带托板安装在所述两侧挡板的上方或安装在所述两侧挡板之间的靠上位置。
进一步地，在所述车底盘内侧设有多个固定柱，所述皮带托架位于多个所述固定柱所围空间内，并与多个所述固定柱进行固定。
进一步地，所述车底盘整体呈矩形，且多个所述固定柱位于呈矩形的所述车底盘的四角位置。
进一步地，所述皮带与所述皮带托板和回转滚筒之间还设有运动引导机构。
进一步地，所述运动引导机构包括在所述皮带的内侧表面上沿皮带运动方向设置的至少一条导条和在所述皮带托板和回转滚筒的外侧表面上与所述导条对应的位置设置的至少一条导槽。
进一步地，所述导条通过粘接的方式设置在所述皮带的内侧表面。
进一步地，所述皮带托架上设置有多个减重孔。
进一步地，所述回转滚筒的心轴位置相对于所述皮带托架的位置可调整。
进一步地，所述皮带托架包括两侧挡板和安装在两侧挡板上的皮带托板，在所述两侧挡板上安装所述回转滚筒的心轴的位置设有调整槽，所述心轴能够在所述调整槽内调整，且在所述两侧挡板与所述心轴之间还设有张紧调整结构，用于调整所述回转滚筒的心轴相对于所述皮带托架的距离。
进一步地，所述张紧调整结构包括阻挡块、调整螺钉和调整螺母，所述阻挡块设置在所述两侧挡板上，所述调整螺钉穿设在所述心轴的端部，并抵紧所述阻挡块，所述调整螺母与所述调整螺钉螺纹连接，并与所述心轴的端部固定。
进一步地，所述回转滚筒采用电动滚筒，且所述电动滚筒的电能取自所述分拣型自动导引运输车自身的电源。
进一步地，所述皮带传送机构的皮带传送方向与所述车底盘的运动方向一致或垂直。
进一步地，所述导条设置在所述皮带边缘内侧20～30mm的位置。
上述本发明的一个实施例具有如下优点或有益效果，通过在车底盘上设置皮带传送机构来实现待分拣物品的承载和横向卸载功能，由于横向卸载的方式无需考虑待分拣物品翻转时需要克服的势能，因此分拣型AGV能够适应较重的待分拣物品的分拣要求，尽量减少或消除因待分拣物品超重而带来分拣失败、设备损坏等可靠性问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明分拣型AGV的一实施例的结构示意图。
图2为本发明分拣型AGV实施例的局部放大图。
图3为本发明分拣型AGV实施例在水平视角的结构示意图。
图4为图3中A-A截面的示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
如图1所示，为本发明分拣型AGV的一实施例的结构示意图。结合图2-图4，本实施例的分拣型AGV包括：车底盘10和皮带传送机构。其中，车底盘10安装有行走用的车轮，能够根据导航指令在场地运行，图3中可以看到车底盘10上可设置用于直线运动的车轮12和用于转弯的车轮11，车底盘10内的导航机构能够执行控制系统的指令，使车底盘10从场地内的一个地点到达另一个地点。
皮带传送机构水平地安装在所述车底盘10的上方，其用于执行以下至少两种功能，其一为承载待分拣物品，其二为在需要进行卸载操作时，沿皮带30传送方向将待分拣物品卸入分拣区域(例如对应于待分拣物品的卸载滑槽或卸载仓等)。在卸载过秤中，待分拣物品在皮带传送机构的皮带的摩擦力作用下从皮带传送机构的承载位置向一侧水平运动，当待分拣物品的重心离开皮带传送机构的承载范围后自动落入分拣区域。由于本实施例采用了水平卸载的方式，无需克服待分拣物品的重力势能，因此相比于现有的翻板式卸载方案，其对待分拣物品的重量的敏感程度较为有限。即便操作人员在人工放置待分拣物品时未发现待分拣物品已超重，待分拣物品的卸载过程仍然有较大可能顺利完成，因此本实施例能够适应较重的待分拣物品的分拣要求，尽量减少或消除因待分拣物品超重而带来分拣失败、设备损坏等可靠性问题。
图1、2示出了一种皮带传送机构的具体结构，该皮带传送机构包括皮带30、回转滚筒40和皮带托架20。其中，回转滚筒40可旋转的安装在所述皮带托架20的至少一侧。皮带30套设在回转滚筒40和皮带托架20的外侧，能够在所述回转滚筒40的带动下水平运动。皮带传送机构的皮带传送方向可以与车底盘10的运动方向一致或垂直，具体方向可根据实际需要进行选择。
在图2中可以看到该侧的皮带传送机构具有回转滚筒40，而另一侧可以设置另一个回转滚筒40，也可以设置便于皮带30滑动的其他结构，例如固定式的光滑圆弧表面等。当然，回转滚筒40也可以不止一个或两个，根据要求还可以设置更多的回转滚筒，以协助皮带30的顺利运动。在皮带传送机构中，至少有一个回转滚筒40与动力机构连接，能够接收输入的扭矩以带动皮带30运动，而其他回转滚筒40则可以设置成从动形式。在另一个实施例中，也可以不设置从动形式的回转滚筒40。另外，回转滚筒40采用电动滚筒，且电动滚筒的电能取自所述分拣型AGV自身的电源。这种方式结构简单，易维护。回转滚筒40也可以采用机械滚筒+电机的驱动方式，即由分拣型AGV上的电动机通过输出轴带动链轮或同步带轮的方式驱动机械滚筒转动。
考虑到皮带传送机构的多重功能，其包括的皮带托架20需要承载皮带30和待分拣物品，并要实现回转滚筒40的安装固定。参考图2-图4，皮带托架20可具体包括两侧挡板21和皮带托板22。皮带托板22可以安装在所述两侧挡板21的上方，也可以安装在两侧挡板21之间的靠上位置。通过将该皮带托板22安装在两侧挡板21的上方或靠上位置，能够对上侧的皮带30进行支撑，并进一步对皮带30上方的待分拣物品形成良好支撑，从而确保待分拣物品在分拣型AGV运动时以及在水平方向卸载时能够保持稳定性。为了使分拣型AGV整体重量更轻，可在皮带托架20上设置多个减重孔。
皮带传送机构在车底盘10上的固定可采用固定柱与皮带托架固定的方式，参考图1，在车底盘10内侧可设有多个固定柱50，所述皮带托架20位于多个所述固定柱50所围空间内，并与多个所述固定柱50进行固定，固定方式可采用便于拆卸的螺钉螺母连接结构23(参见图4)、螺钉连接结构或粘接结构等其他连接结构。通过将皮带托架20设在多个固定柱50所围空间中，能够有效地降低皮带传送机构整体的高度，进而降低其承载的待分拣物品的重心高度，使得分拣型AGV在场地中的运动更加平稳。而且，多个固定柱与围住的皮带托架20的固定方式也更加可靠。参考图1，车底盘10整体优选呈矩形，且使得多个固定柱50位于呈矩形的所述车底盘10的四角位置，这样皮带托架20就能够通过四角位置的固定柱50与车底盘10实现更稳定的安装固定关系。
为了使皮带30在运动时不发生跑偏，优选在皮带30与所述皮带托板22和回转滚筒40之间进一步设置运动引导机构。该运动引导机构可具体包括在所述皮带30的内侧表面上沿皮带30运动方向设置的至少一条导条31和在所述皮带托板22和回转滚筒40的外侧表面上与所述导条31对应的位置设置的至少一条导槽。
皮带30可采用PU或PVC材质，其厚度可选用1.5～3mm，相应的导条31也可以采用与皮带30相同的材质，例如PU材质等。导条31的形成方式可以采用在皮带30上缝制或卡接导条31，或者直接在皮带30表面上加工出凸起的导条31的方式，优选将导条31以粘接的方式设置在所述皮带30的内侧表面，以便降低装配难度，降低加工成本。参考图4，导条31优选设置在皮带30边缘内侧20～30mm的位置，以方便皮带30的拆卸和安装。
考虑到皮带30在使用一段时间后通常会变得松动，因此在本发明分拣型AGV的另一个实施例中，可使回转滚筒40的心轴41位置相对于所述皮带托架20的位置能够调整。具体来说，在两侧挡板21上安装所述回转滚筒40的心轴41的位置可设有调整槽211，而心轴41能够在所述调整槽211内调整。在两侧挡板21与所述心轴41之间可进一步设置张紧调整结构42，通过该张紧调整结构42来调整所述回转滚筒40的心轴41相对于所述皮带托架20的距离，以改变皮带30在回转滚筒40处的涨紧力。当需要皮带30更松时，可以通过张紧调整结构42将回转滚筒40的心轴41相对于所述皮带托架20的距离调小，反之需要皮带30更紧时，则可以通过张紧调整结构42将回转滚筒40的心轴41相对于所述皮带托架20的距离调大。
图2示出了一种张紧调整结构42的可行结构，该结构包括阻挡块212、调整螺钉422和调整螺母421，所述阻挡块212设置在所述两侧挡板21上，所述调整螺钉422穿设在所述心轴41的端部，并抵紧所述阻挡块212，所述调整螺母421与所述调整螺钉422螺纹连接，并与所述心轴41的端部固定。图2中的调整螺钉422可使用内六角头扳手进行调整。
前面提到车底盘内的导航机构能够根据导航指令在场地内运行，该导航机构可采用惯性导航、条形码导航、二维码导航、磁条导航或色带导航等方式。以本发明分拣型AGV通过条形码导航为例，操作员将待分拣物品放置到皮带传送机构上时，分拣型AGV可自动导航到条码扫描站，扫描待分拣物品上的条形码信息，再根据条形码信息所对应的分拣信息自动导航到对应的卸载滑槽所在位置。然后，分拣型AGV在卸载滑槽前，驱动回转滚筒前向或后向转动，使得皮带前向或后向运动，以带动待分拣物品落入卸载滑槽，进而实现物品的顺利分拣。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
Claims (10)
1.一种分拣型自动导引运输车，其特征在于，包括：
车底盘(10)，安装有行走用的车轮；
皮带传送机构，水平地安装在所述车底盘(10)的上方，用于承载待分拣物品，以及沿皮带(30)传送方向将所述待分拣物品卸入分拣区域；
所述皮带传送机构包括皮带(30)、回转滚筒(40)和皮带托架(20)，所述回转滚筒(40)可旋转的安装在所述皮带托架(20)的至少一侧，所述皮带(30)套设在所述回转滚筒(40)和所述皮带托架(20)的外侧，能够在所述回转滚筒(40)的带动下水平运动；
在所述车底盘(10)内侧设有多个固定柱(50)，所述皮带托架(20)位于多个所述固定柱(50)所围空间内，并与多个所述固定柱(50)进行固定；
所述皮带托架(20)包括两侧挡板(21)和安装在两侧挡板(21)上的皮带托板(22)，在所述两侧挡板(21)上安装所述回转滚筒(40)的心轴(41)的位置设有调整槽(211)，所述心轴(41)能够在所述调整槽(211)内相对于所述皮带托架(20)进行位置调整；
所述皮带(30)与所述皮带托板(22)和回转滚筒(40)之间还设有运动引导机构，所述运动引导机构包括在所述皮带(30)的内侧表面上沿皮带(30)运动方向设置的至少一条导条(31)和在所述皮带托板(22)和回转滚筒(40)的外侧表面上与所述导条(31)对应的位置设置的至少一条导槽。
2.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述皮带托板(22)安装在所述两侧挡板(21)的上方或安装在所述两侧挡板(21)之间的靠上位置。
3.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述车底盘(10)整体呈矩形，且多个所述固定柱(50)位于呈矩形的所述车底盘(10)的四角位置。
4.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述导条(31)通过粘接的方式设置在所述皮带(30)的内侧表面。
5.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述皮带托架(20)上设置有多个减重孔。
6.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，在所述两侧挡板(21)与所述心轴(41)之间还设有张紧调整结构(42)，用于调整所述回转滚筒(40)的心轴(41)相对于所述皮带托架(20)的距离。
7.根据权利要求6所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述张紧调整结构(42)包括阻挡块(212)、调整螺钉(422)和调整螺母(421)，所述阻挡块(212)设置在所述两侧挡板(21)上，所述调整螺钉(422)穿设在所述心轴(41)的端部，并抵紧所述阻挡块(212)，所述调整螺母(421)与所述调整螺钉(422)螺纹连接，并与所述心轴(41)的端部固定。
8.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述回转滚筒(40)采用电动滚筒，且所述电动滚筒的电能取自所述分拣型自动导引运输车自身的电源。
9.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述皮带传送机构的皮带传送方向与所述车底盘(10)的运动方向一致或垂直。
10.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述导条设置在所述皮带(30)边缘内侧20～30mm的位置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20210303 Address after: 101, 1st floor, building 2, yard 20, Suzhou street, Haidian District, Beijing 100080 Applicant after: Beijing Jingbangda Trading Co.,Ltd. Address before: 100195 Beijing Haidian Xingshikou Road 65 West Cedar Creative Garden 4 District 11 Building East 1-4 Floor West 1-4 Floor Applicant before: BEIJING JINGDONG SHANGKE INFORMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Applicant before: BEIJING JINGDONG CENTURY TRADING Co.,Ltd. Effective date of registration: 20210303 Address after: Room a1905, 19 / F, building 2, No. 18, Kechuang 11th Street, Daxing District, Beijing, 100176 Applicant after: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co.,Ltd. Address before: 101, 1st floor, building 2, yard 20, Suzhou street, Haidian District, Beijing 100080 Applicant before: Beijing Jingbangda Trading Co.,Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
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