CN107237482A - 一种自动抹墙机 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑设备领域，特别涉及一种自动抹墙机，其包括喷涂抹平装置，用于将涂料喷涂抹平在墙壁上；折叠臂机构，用于驱动喷涂抹平装置接近和/或远离墙壁和/或在墙壁上的一个区域内移动；升降装置，用于使折叠臂机构和喷涂抹平装置上升或下降；底座，用于支撑升降装置。该种自动抹墙机每分钟可抹墙4㎡，无需人工干预，且工作效率高；其采用机械结构进行抹墙，控制精度高，所抹出的墙面的平整度、垂直度及砂浆密度达到国家相关标准，附着力好，所抹的墙面质量好；该种自动抹墙机操作简单，不需搭脚手架，不需增设移动设备，墙面、顶板均可以自由喷抹。

Description

一种自动抹墙机

技术领域

本发明属于建筑设备领域，特别涉及一种自动抹墙机。

背景技术

我国是人口大国，住房需求量大。根据国家有关信息部门调查显示，中国的民用建筑面积居世界之首，再加上工业、商业用房及楼堂馆所等，建筑业的市场巨大。据专家预测，未来10年是国内建筑业发展速度最快的时期。房地产开发迅猛发展，促使我国的建筑业得到了飞速的发展。

一般的民用建筑需要大量的抹灰(抹墙)工作,因此抹墙施工这道工序一直在建筑工程中处于重要地位。现在，每一面墙体都需要人工手动进行抹墙。就单单对建筑工程而言,抹墙施工这一项工程就占人工总数的15～26％。在我国，长期以来都存在着室内装修进度严重落后于主体工程进度的情况,拖延了工期。原因主要在于当前的抹墙施工为手工操作,效率低,一般砖混结构中砖墙面抹墙工作每100平方米需要抹灰工4.75个，这样不仅耗费较多的人工和时间，同时抹墙效率低下，抹墙的质量也参差不齐。

为此，必要针对现有的人工抹墙的现状，设计出一种能够替代人工抹墙，并且能够提高工作效率和抹墙质量的设备。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种能让机械代替手工抹墙,且能够提高抹墙工作效率和工作质量的自动抹墙机。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明提供了一种自动抹墙机，其特征在于：包括喷涂抹平装置，用于将涂料喷涂抹平在墙壁上；折叠臂机构，用于驱动喷涂抹平装置接近和/或远离墙壁和/或在墙壁上的一个区域内移动；升降装置，用于使所述折叠臂机构和喷涂抹平装置上升或下降；底座，用于支撑所述升降装置。

所述升降装置包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的第一端铰接在所述底座，第一机械臂能够绕其与底座的铰接点上下摆动；第二机械臂的第一端与第一机械臂的第二端铰接，第二机械臂能够绕其与第一机械臂的铰接点上下摆动；所述折叠臂机构安装在第二机械臂的第二端。

进一步地，所述升降装置还包括支撑座、第一旋转驱动装置、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、连杆和L型连接块；第一齿轮固定第一旋转驱动装置的输出轴，第二齿轮固定在第一机械臂的第一端，第三齿轮可转安装在第一机械臂的第二端，第四齿轮固定在第二机械臂的第一端，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合；所述支撑座固定在所述底座，第一机械臂的第一端铰接在所述支撑座，第一旋转驱动装置固定在所述支撑座；所述L型连接块包括第一端、第二端和转角处，第四齿轮可转安装在所述L型连接块的第一端，第三齿轮固定在所述L型连接块的转角处，所述连杆的第一端铰接在所述L型连接块的第二端，所述连杆的第二端铰接在所述支撑座；第一旋转驱动装置转动，第二机械臂的第二端上下运动。

进一步地，所述折叠臂机构包括第三机械臂和第四机械臂，第三机械臂的第一端铰接在所述升降装置，第三机械臂的第二端与第四机械臂的第一端铰接，所述喷涂抹平装置铰接在第四机械臂的第二端；所述升降装置、第三机械臂、第四机械臂与喷涂抹平装置之间相对水平转动。

进一步地，所述升降装置、第三机械臂、第四机械臂与喷涂抹平装置的相对水平转动中至少一个由旋转驱动装置驱动。

进一步地，所述底座包括支撑架和滑动连接在所述支撑架上的底板，在所述支撑架与所述底板之间设置有横移机构，所述横移机构包括第二旋转驱动装置、传动组件、齿轮和齿条；所述齿条固定在所述支撑架和底板中任意一个上，第二旋转驱动装置、传动组件和齿轮设置在支撑架和底板中的另一个上，第二旋转驱动装置借助于所述传动组件驱动齿轮旋转，从而使所述齿轮沿齿条滚动。

进一步地，该自动抹墙机还包括多个万向轮，各个所述万向轮与所述底座之间借助丝杆螺母连接，使所述万向轮能够相对于所述底座升降。

进一步地，所述喷涂抹平装置包括抹刀安装架和抹刀，在所述抹刀与所述抹刀安装架之间设置有用于调节所述抹刀相对于墙面的角度的抹刀角度调节机构抹刀角度调节机构。

进一步地，所述喷涂抹平装置包括抹刀安装架和多个喷嘴，所述多个喷嘴安装在一个喷嘴架上，所述喷嘴架安装在所述抹刀安装架并能够相对所述抹刀安装架滑动。

进一步地，在所述升降装置与所述折叠臂机构之间还设置有转箱和连接座，所述转箱安装在所述升降装置，所述折叠臂机构安装在所述连接座，所述连接座与所述转箱铰接，所述转箱能够带动所述连接座绕其与转箱的交接点上下摆动。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

(1)该种自动抹墙机每分钟可抹墙4㎡，无需人工干预，且工作效率高；

(2)其采用机械结构进行抹墙，控制精度高，所抹出的墙面的平整度、垂直度及砂浆密度达到国家相关标准，附着力好，所抹的墙面质量好；

(3)该种自动抹墙机操作简单，不需搭脚手架，不需增设移动设备，墙面、顶板均可以自由喷抹。

附图说明

图1是本发明的自动抹墙机的立体结构示意图，其中喷涂抹平装置的具体结构见图6至图8；

图2是图1在另一个角度上的立体结构示意图；

图3是本发明的自动抹墙机的主视图；

图4是升降装置的主视图；

图5是底座的主视图；

图6是喷涂抹平装置的主视图；

图7是喷涂抹平装置的左视图；

图8是喷涂抹平装置的俯视图；

图9是第一机械臂与第二机械臂之间的传动关系的局部结构示意图；

图10是第一机械臂与第一电机之间的传动关系的局部结构示意图；

图11是转箱与连接座之间的传动关系的局部结构示意图。

【附图标记说明】

01-地面、02-墙面；

1-底座、11-底板、12-支撑架、13-第二电机、14-同步传动带、15-带轮、16-传动轴、17-齿轮、18-齿条、19-万向轮、110-丝杆螺母、111-滑块；112-配重块；

21-第一机械臂、22-第二机械臂、23-支撑座、24-第一电机、25-第一齿轮、26-第二齿轮、27-第三齿轮、28-第四齿轮、29-连杆、210-L型连接块；

31-第三机械臂、32-第四机械臂、33-第一液压马达、34-第二液压马达；

4-抹刀安装架、41-抹刀、42-第一气缸、43-连接块、44-喷嘴、45-喷嘴架、46-第二气缸；

51-转箱、52-连接座、53-第三电机、54-锥齿轮副。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本发明的示例性实施方式、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施方式的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

本发明中所使用的方向性指示(如上、下、左、右、前、后、水平、横向、竖向等)是为用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应随之改变。

自动抹墙机

本发明提供了一种自动抹墙机，如图1至图11所示，其包括喷涂抹平装置，用于将涂料喷涂抹平在墙壁上；折叠臂机构，用于驱动喷涂抹平装置接近和/或远离墙壁和/或在墙壁上的一个区域内移动；升降装置，用于使所述折叠臂机构和喷涂抹平装置上升或下降；底座，用于支撑所述升降装置。

本发明的自动抹墙机基于上述的结构，在使用时，把该自动抹墙机移动到待抹灰的墙面02前，并定位放置在地面01上，喷涂抹平装置上的喷嘴往墙面喷涂砂浆，砂浆喷涂后，喷涂抹平装置上的抹刀立即进行抹平施工，即边喷涂砂浆边进行抹平。升降装置能够带动喷涂抹平装置在垂直方向上运动，即可以调节喷涂抹平装置的高度或进行垂直喷抹；折叠臂机构能够带动喷涂抹平装置在水平面上运动，即可以调节喷涂抹平装置接近或远离墙面、调整水平位置和/或进行水平喷抹；上述的运动的结合使得该自动抹墙机能够喷抹整块墙面。

经测试，该种自动抹墙机每分钟可抹墙4㎡以上，工作效率高；其采用机械结构进行抹墙，控制精度高，所抹出的墙面的平整度、垂直度及砂浆密度均达到国家相关标准，附着力好，粘结力强，空鼓、空壳现象不会出现，所抹的墙面质量好；该种自动抹墙机操作简单，不需搭脚手架，不需增设移动设备，墙面、顶板均可以自由喷抹。

当然，该种自动抹墙机不仅能喷抹砂浆，也能喷抹白沙灰、石粉、水泥粉、发泡沙浆、干粉沙浆、石膏等。

下面，对该自动抹墙机的各个机构进行详细描述。

升降装置

在本实施例中，如图1至图4、图9和图10所示，升降装置包括第一机械臂21和第二机械臂22，第一机械臂21的第一端铰接在底座1，第一机械臂21能够绕其与底座1的铰接点上下摆动(该上下摆动为沿垂直方向上的摆动)；第二机械臂22的第一端与第一机械臂21的第二端铰接，第二机械臂22能够绕其与第一机械臂21的铰接点上下摆动(该上下摆动为沿垂直方向上的摆动)。所述升降装置的第一机械臂21和第二机械臂22沿着垂直于墙面的前后方向延伸，其中第二机械臂22的第二端接近墙面设置。

优选地，升降装置还包括支撑座23、第一电机24(即第一旋转驱动装置)、第一齿轮25、第二齿轮26、第三齿轮27、第四齿轮28、连杆29和L型连接块210；第一齿轮25固定第一电机24的输出轴，第二齿轮26固定在第一机械臂21的第一端，第三齿轮27可转链接在第一机械臂21的第二端，第四齿轮28固定在第二机械臂22的第一端，第一齿轮25与第二齿轮26啮合，第三齿轮27与第四齿轮28啮合；支撑座23固定在底座1，第一机械臂21的第一端铰接在支撑座23，第一电机24固定在支撑座23；L型连接块210包括第一端、第二端和转角处，第四齿轮28可转连接在L型连接块210的第一端，第三齿轮27固定在L型连接块210的转角处，连杆29的第一端铰接在L型连接块210的第二端，连杆29的第二端铰接在支撑座23。第一电机24转动的话，第二机械臂22的第二端将上下运动。优选地，如图1和图2所示，连杆29在支撑座23两侧对称设置两根，相应地，L型连接块210对称设置两个。

基于上述结构，在第一电机24转动时，第一机械臂21的第二端将往上或往下摆动，同时，对于第二机械臂22，由于第三齿轮27、第四齿轮28、连杆29和L型连接块210的相互作用，在第一机械臂21的第二端往上或往下摆动的同时，第二机械臂22的第二端也将往上或往下摆动，即通过上述结构，第一电机24能够使得第一机械臂21和第二机械臂22联动并同时上下运动。而且，基于上述联动，第二机械臂22的第二端是垂直地上下移动，在需要垂直移动喷涂抹平装置时通过上述结构的升降装置即可实现。

当然，除了采用上述的联动方式来控制升降装置之外，还可分别在第一机械臂21与底座1的连接处以及第二机械臂22与第一机械臂21的连接处设置液压马达或电机，通过精准控制该液压马达或电机的转动，也是能够实现第二机械臂22的第二端是垂直上下移动的动作。上述类似的替换也落入本发明的保护范围之内。

折叠臂机构

在本实施例中，如图1和图2所示，折叠臂机构包括第三机械臂31和第四机械臂32，第三机械臂31的第一端铰接在第二机械臂22的第二端(也即升降装置的活动端)，第三机械臂31能够绕其与第二机械臂22的铰接点水平摆动(该水平摆动为在水平面上的摆动)；第四机械臂32的第一端与第三机械臂31的第二端铰接，第四机械臂32能够绕其与第三机械臂31的铰接点水平摆动(该水平摆动为在水平面上的摆动)。

优选地，折叠臂机构还包括第一液压马达33(即第三旋转驱动装置)和第二液压马达34(即第四旋转驱动装置)。第三机械臂31的第一端安装在连接座52(也即第二机械臂22的第二端)，第一液压马达33设置在第三机械臂31与第二机械臂22(也即升降装置的活动端，同时也是连接座52)之间，第一液压马达33驱动第三机械臂31绕第三机械臂31与连接座52的连接点水平摆动。第四机械臂32的第一端安装在第三机械臂31的第二端，第二液压马达34设置在第四机械臂32与第三机械臂31之间，第二液压马达34驱动第四机械臂32绕第四机械臂32与第三机械臂31的连接点水平摆动。抹刀安装架4安装在第四机械臂32的第二端。基于上述结构的折叠臂机构，抹刀安装架4不但能够靠近和远离连接座52(即远离和靠近墙面)并进行喷抹动作，同时还能沿着多种轨迹进行移动，在对第一液压马达33和第二液压马达34进行精确控制的情况下，还能使得抹刀安装架4沿直线、弧线、曲线运动或者折线等复杂的轨迹进行运动，这样可以使得该种自动抹墙机能喷抹多种复杂形状的墙面。

横移机构

在本实施例中，如图1至图3和图5所示，底座1包括支撑架12和滑动连接在支撑架12的底板11，在支撑架12与底板11之间设置有横移机构。自动抹墙机的支撑架12放置在地面上并相对地面固定，底板11通过横移机构的带动能够横向移动(该横向移动为在水平方向上的移动)，并带动升降装置一起移动，当喷抹完一处墙面后，可通过横移机构的移动去喷抹另一处墙面，不必经常移动底座1。横移机构包括第二旋转驱动装置、传动组件、齿轮17和齿条18；齿条18固定在支撑架12和底板11中任意一个上，第二旋转驱动装置、传动组件和齿轮17设置在支撑架12和底板11中的另一个上，第二旋转驱动装置借助于传动组件驱动齿轮17旋转，从而使齿轮17沿齿条18滚动。

优选地，横移机构包括第二电机13(即第二旋转驱动装置)、同步传动带14和带轮15和传动轴16(即传动组件)、齿轮17和齿条18；齿条18固定在支撑架12；传动轴16可转动地安装在底板11，第二电机13固定在底板11，带轮15和齿轮17周向固定在传动轴16，第二电机13借助同步传动带14带动带轮15转动，从而带动传动轴16和齿轮17转动；齿轮17与齿条18啮合传动。

优选地，如图5所示，底板11固定安装有滑块111，支撑架12位于两块滑块111之间，通过滑块111与支撑架12的配合能够为底板11的滑动导向。第二电机13安装在底板11的上方，传动轴16通过轴承安装在底板11的下方，第二电机13通同步传动带14带动带轮15、传动轴16和齿轮17转动，齿轮17在齿条18上运动。基于上述结构，第二电机13、同步传动带14、带轮15、传动轴16和齿轮17均相对于底板11位置固定，而齿条18安装在支撑架12上，齿轮17与齿条18啮合传动的时候齿轮17将相对于齿条18运动，使得底板11能够相对于支撑架12滑动。

在本实施中，横移机构采用同步带传动，同步带传动是由一条内周表面设有等间距的带齿的同步传动带14和具有相应的齿的带轮15所组成。运行时，同步传动带14与带轮15啮合传递运动和动力。其具有准确的传动比，无滑差，传动平稳，能吸振，不需润滑，而且特别适用于如装修等的恶劣环境中。

进一步优选地，齿条18为倒扣安装。在装修的施工现场灰尘比较多，同时为了避免喷射的砂浆溅落到齿条18上，因此把齿条18倒扣安装，可防止杂物影响横移机构的驱动性能。

抹刀角度调节机构

在本实施中，喷涂抹平装置包括抹刀安装架4、喷嘴44和抹刀41，抹刀安装架4与第四机械臂32的第二端连接，喷嘴44和抹刀41均安装在抹刀安装架4。

在本实施中，在抹刀41与抹刀安装架4之间设置有用于调节抹刀41相对于墙面的角度的抹刀角度调节机构。使得该自动抹墙机在面对不同的抹墙厚度要求时能够灵活适应。

优选地，如图6至图8所示，抹刀角度调节机构包括第一气缸42和连接块43，抹刀41的中部铰接在抹刀安装架4，在抹刀41的一侧铰接连接块43的第一端，第一气缸42的第一端安装在抹刀安装架4，第一气缸42的第二端铰接连接块43的第二端；这样，通过第一气缸42的伸缩便可调节抹刀41相对于墙面的角度。在如图8所示实施例中，抹刀41的转动轴是垂直于水平面的，这使得抹刀41的转动是绕垂直于水平面的转动轴进行转动，调节抹刀41在水平方向上相对于墙面的角度，适用于横向抹墙时对抹墙厚度调节；当然，基于上述原理，抹刀41的转动轴也可以设置成平行于水平面，这使得抹刀41的转动是绕平行于水平面的转动轴进行转动，这种情况下，对应调节第一气缸42的位置，便可调节抹刀41在垂直方向上相对于墙面的角度，适用于竖向抹墙时对抹墙厚度的调节。上述替换均落入本发明的保护范围之内。连接块43的作用为：当第一气缸42气缸伸缩时，由于抹刀41的摆动，第一气缸42的轴将不再与抹刀41的连接点共线，为了防止第一气缸42或抹刀41变形，在第一气缸42与抹刀41之间设置铰接的连接块43。

其他部件

在本实施中，该自动抹墙机还包括多个万向轮19，各个万向轮19与底座1之间借助丝杆螺母110连接，使万向轮19能够相对于底座1升降。如图1、图2和图5所示，优选在底板11的四个边角处各设置一个万向轮19。在底板11的四个边角处开通孔并设置螺母，每个万向轮19均连接一条丝杆，通过丝杆螺母110的配合来使万向轮19上升或下降。当需要对自动抹墙机进行移动时，万向轮19下降并撑起整台自动抹墙机，自动抹墙机可轻易被推动；当需要抹墙时，万向轮19上升，自动抹墙机的底座1着地，自动抹墙机固定在地上，同时也防止万向轮19受压损坏。

优选地，底板11上设置有配重块112，如图1所示，升降装置安装在底板11的一侧(图1所示的右侧)，为了使得底座1更稳定，需要在底板11的另一侧(图1所示的左侧)安装配重块112，以平衡底座1。

在本实施例中，如图6至图8所示，喷涂抹平装置包括多个喷嘴44，多个喷嘴44安装在一个喷嘴架45上，喷嘴架45滑动安装在抹刀安装架4并能够相对抹刀安装架4水平移动(如图7所示，喷嘴架45能够在抹刀安装架4上左右滑动)；还包括第二气缸46，第二气缸46的第一端安装在抹刀安装架4，第二气缸46的第二端连接喷嘴架45。通过第二气缸46的带动，喷嘴架45能够在平行于墙面的平面上滑动，当抹刀41转与墙面成不同角度的时候，喷嘴架45能够作出相应的平移，以配合抹刀41的工作。

在本实施例中，在升降装置与折叠臂机构之间还设置有转箱和连接座。优选地，如图1至图3和图11所示，第二机械臂22的第二端与第三机械臂31的第一端之间还设置有转箱51和连接座52，转箱51安装在第二机械臂22的第二端，第三机械臂31的第一端安装在连接座52，连接座52与转箱51铰接。转箱51内设置第三电机53和锥齿轮副54，其中一个锥齿轮与第三电机53连接，另一个锥齿轮与连接座52连接，第三电机53能够带动连接座52绕连接座52与转箱51的铰接点上下摆动。由于抹刀安装架4通过折叠臂机构与连接座52连接，因此通过转箱51调节连接座52的角度也就间接调节抹刀41在垂直方向上相对于墙面的角度。例如，在需要喷抹天花板时，可通过转箱51调节连接座52的角度，进而使抹刀41平行于天花板。

控制装置

在本实施例中，还包括控制装置，自动抹墙机的底座、升降装置、折叠臂机构和喷涂抹平装置均受控于控制装置。控制装置协调控制自动抹墙机上的电机、气缸、喷嘴、液压马达等动力源的运动，使得整台自动抹墙机的各个部件能够配合运动，实现在无人工干预的情况下自动抹墙。将机械臂及控制装置这类技术应用于抹墙机械无疑是一个大的创新，对以后建筑设备的发展提供了一个新的思路。

在不冲突的情况下，上述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

综上，本发明的自动抹墙机具有以下优点：该种自动抹墙机的多个机构配合动作，其横向移动机构提供横向移动，升降装置提供竖直方向上的移动，折叠臂机构提供多种轨迹的抹墙运动，转箱与连接座间的配合提供竖直方向上的转向等，结合上述机构，使得该种自动抹墙机的运动维度多，其可同时满足屋顶、弯曲墙面、拐角墙面等多种墙面的喷抹，适用范围广。在喷嘴喷涂料时，为了提高喷涂质量，需要控制喷头以恒定的速度沿水平方向来回移动，为实现该动作，对折叠机械臂和/或第二气缸进行精准控制即可；同时，在喷涂过程时，为了提高喷涂质量，需要把喷头往上翘，使涂料能够与墙面成一定角度地被喷上，为了实现该动作，对转箱进行精准控制即可。

其每分钟可抹墙4㎡，无需人工干预，且工作效率高；其采用机械结构进行抹墙，控制精度高，所抹出的墙面的平整度、垂直度及砂浆密度达到国家相关标准，附着力好，所抹的墙面质量好；该种自动抹墙机操作简单，不需搭脚手架，不需增设移动设备，墙面、顶板均可以自由喷抹；自动化程度高，有效解放劳动力，适于推广应用。

最后应说明的是：以上所述的各实施方式仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自动抹墙机，其特征在于：包括，

喷涂抹平装置，用于将涂料喷涂抹平在墙壁上；

折叠臂机构，用于驱动喷涂抹平装置接近和/或远离墙壁和/或在墙壁上的一个区域内移动；

升降装置，用于使所述折叠臂机构和喷涂抹平装置上升或下降；

底座，用于支撑所述升降装置。

2.根据权利要求1所述的自动抹墙机，其特征在于：所述升降装置包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的第一端铰接在所述底座，第一机械臂能够绕其与底座的铰接点上下摆动；第二机械臂的第一端与第一机械臂的第二端铰接，第二机械臂能够绕其与第一机械臂的铰接点上下摆动；所述折叠臂机构安装在第二机械臂的第二端。

3.根据权利要求2所述的自动抹墙机，其特征在于：所述升降装置还包括支撑座、第一旋转驱动装置、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、连杆和L型连接块；

第一齿轮固定第一旋转驱动装置的输出轴，第二齿轮固定在第一机械臂的第一端，第三齿轮可转安装在第一机械臂的第二端，第四齿轮固定在第二机械臂的第一端，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合；

所述支撑座固定在所述底座，第一机械臂的第一端铰接在所述支撑座，第一旋转驱动装置固定在所述支撑座；

所述L型连接块包括第一端、第二端和转角处，第四齿轮可转安装在所述L型连接块的第一端，第三齿轮固定在所述L型连接块的转角处，所述连杆的第一端铰接在所述L型连接块的第二端，所述连杆的第二端铰接在所述支撑座；

第一旋转驱动装置转动，第二机械臂的第二端上下运动。

4.根据权利要求1所述的自动抹墙机，其特征在于：所述折叠臂机构包括第三机械臂和第四机械臂，第三机械臂的第一端铰接在所述升降装置，第三机械臂的第二端与第四机械臂的第一端铰接，所述喷涂抹平装置铰接在第四机械臂的第二端；所述升降装置、第三机械臂、第四机械臂与喷涂抹平装置之间相对水平转动。

5.根据权利要求4所述的自动抹墙机，其特征在于：所述升降装置、第三机械臂、第四机械臂与喷涂抹平装置的相对水平转动中至少一个由旋转驱动装置驱动。

6.根据权利要求1所述的自动抹墙机，其特征在于：所述底座包括支撑架和滑动连接在所述支撑架上的底板，在所述支撑架与所述底板之间设置有横移机构，所述横移机构包括第二旋转驱动装置、传动组件、齿轮和齿条；

所述齿条固定在所述支撑架和底板中任意一个上，第二旋转驱动装置、传动组件和齿轮设置在支撑架和底板中的另一个上，第二旋转驱动装置借助于所述传动组件驱动齿轮旋转，从而使所述齿轮沿齿条滚动。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的自动抹墙机，其特征在于：该自动抹墙机还包括多个万向轮，各个所述万向轮与所述底座之间借助丝杆螺母连接，使所述万向轮能够相对于所述底座升降。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的自动抹墙机，其特征在于：所述喷涂抹平装置包括抹刀安装架和抹刀，在所述抹刀与所述抹刀安装架之间设置有用于调节所述抹刀相对于墙面的角度的抹刀角度调节机构抹刀角度调节机构。

9.根据权利要求1-6中任意一项所述的自动抹墙机，其特征在于：所述喷涂抹平装置包括抹刀安装架和多个喷嘴，所述多个喷嘴安装在一个喷嘴架上，所述喷嘴架安装在所述抹刀安装架并能够相对所述抹刀安装架滑动。

10.根据权利要求1-6中任意一项所述的自动抹墙机，其特征在于：在所述升降装置与所述折叠臂机构之间还设置有转箱和连接座，所述转箱安装在所述升降装置，所述折叠臂机构安装在所述连接座，所述连接座与所述转箱铰接，所述转箱能够带动所述连接座绕其与转箱的交接点上下摆动。