CN107150900A - 横向抓取机构、取料方法及上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种横向抓取机构、取料方法及上料方法，涉及物料运输领域。一种横向抓取机构，应用于加工机床上料和取料，加工机床包括机床床体和物料托举装置。横向抓取机构包括移动台、举升组件和抓取组件。移动台可在机床床体上沿第一方向滑动。举升组件可在移动台上沿第二方向滑动。抓取组件包括勾取件和夹持件。勾取件固定连接于举升组件上。夹持件滑动连接于举升组件，并且夹持件选择性地靠近勾取件以夹持物料托举装置，或者夹持件远离勾取件以松开物料托举装置。一种取料方法，其采用了上述的横向抓取机构。一种上料方法，其采用了上述的横向抓取机构。本发明提供的横向抓取机构、取料方法及上料方法能节省工艺时间，提高生产效率。

Description

横向抓取机构、取料方法及上料方法

技术领域

本发明涉及物料运输领域，具体而言，涉及横向抓取机构、取料方法及上料方法。

背景技术

随着工业的发展，加工机床也不断的更新换代，加工机床的优劣直接影响了生产效率。加工机床在加工时离不开物料的传输，物料传输也直接影响了生产效率。

现目前机床在物料传输上大多都是较为单一的一次性传输到位，但是由于这种方式造成了加工机床的行程增大，成本提高，并且一次传输有时会造成较大的误差，导致物料运输不到位，影响物料的加工，大幅度降低了生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种横向抓取机构，其能精准有效地将物料托举装置从放置工位抓取出来，并能将物料托举装置精准有效地推进放置工位。

本发明的另一目的在于提供一种取料方法，其能够精准快速地将物料托举装置从放置工位抓取出来，极大程度上节省了取料时间，提高了生产率。

本发明的又一目的在于提供一种上料方法，其能够精准快速地将物料托举装置放回放置工位，极大程度上节省了上料时间，提高了生产效率。

本发明提供一种技术方案：

一种横向抓取机构，应用于加工机床上料和取料，所述加工机床包括机床床体和物料托举装置。所述横向抓取机构包括移动台、举升组件和抓取组件。所述移动台滑动连接于所述机床床体，并且所述移动台可在所述机床床体上沿第一方向滑动。所述举升组件滑动连接于所述移动台，并可在所述移动台上沿第二方向滑动。所述抓取组件包括勾取件和夹持件。所述勾取件固定连接于所述举升组件，并且所述勾取件沿所述第二方向凸设于所述举升组件。所述夹持件滑动连接于所述举升组件，并且夹持件选择性地靠近所述勾取件以夹持所述物料托举装置，或者所述夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置。

进一步地，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述夹持件可沿所述第一方向运动以选择性地靠近所述勾取件或者远离所述勾取件。

进一步地，所述举升组件的一端滑动连接于所述移动台，所述勾取件凸设于所述举升组件远离所述移动台的一端，并且所述夹持件设置于所述勾取件靠近所述移动台的一侧。

进一步地，所述举升组件包括举升台，所述举升台的一端滑动连接于所述移动台。所述勾取件固定连接于所述举升台的另一端，并且所述举升台靠近所述勾取件的一端开设有通孔，所述通孔沿所述第二方向贯穿所述举升台。所述夹持件滑动连接于所述通孔内，并能在所述通孔内滑动。

进一步地，所述夹持件包括滑动连接部和抵持部。所述滑动连接部滑动连接于所述举升台远离所述勾取件的一侧，所述抵持部固定连接于所述滑动连接部靠近所述勾取件的一端，并且所述抵持部穿过所述通孔并凸出于所述举升台。

进一步地，所述勾取件包括多个设置在所述举升台上的圆柱形的第一凸起。多个所述第一凸起间隔设置，并于所述举升台上排列形成垂直于所述第一方向的直线，所述抵持部包括多个圆柱形的第二凸起，多个第二凸起间隔设置并排列形成垂直于所述第一方向的直线。

进一步地，所述横向抓取机构还包括位置感应装置，所述位置感应装置用于感应所述物料托举装置上的相应位置，所述位置感应装置固定连接于所述举升组件远离所述移动台的一端。

进一步地，所述横向抓取机构还包括驱动装置，所述驱动装置连接于所述移动台，以驱动所述移动台沿所述第一方向移动。

本发明还提供了一种技术方案：

一种取料方法，采用了横向抓取机构，所述横向抓取机构应用于加工机床上料和取料，所述加工机床包括机床床体和物料托举装置。所述横向抓取机构包括移动台、举升组件和抓取组件。所述移动台滑动连接于所述机床床体，并且所述移动台可在所述机床床体上沿第一方向滑动。所述举升组件滑动连接于所述移动台，并可在所述移动台上沿第二方向滑动。所述抓取组件包括勾取件和夹持件。所述勾取件固定连接于所述举升组件上，并且所述勾取件沿所述第二方向凸设于所述举升组件。所述夹持件滑动连接于所述举升组件，并且夹持件选择性地靠近所述勾取件以夹持所述物料托举装置，或者所述夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置。

所述取料方法包括：

驱动所述移动台沿所述第一方向移动，以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置边缘的抓取工位，所述举升组件沿所述第二方向朝向所述物料托举装置移动，并使得所述勾取件勾住所述物料托举装置边缘的相应位置，所述夹持件朝向所述勾取件移动至所述夹持件与所述勾取件夹持所述物料托举装置边缘相应位置；

驱动所述移动台沿所述第一方向拉出所述物料托举装置，将所述物料托举装置拉出至第一位置，固定所述物料托举装置，并使夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置，所述举升组件沿所述第二方向远离所述物料托举装置至所述勾取件脱离所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向移动，以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置中部的抓取工位，所述举升组件沿所述第二方向朝向所述物料托举装置移动，并使得所述勾取件勾住所述物料托举装置中部的相应位置，所述夹持件朝向所述勾取件移动至所述夹持件与所述勾取件夹持所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向继续拉出所述物料托举装置，以将所述物料托举装置拉至操作工位。

本发明还提供了一种技术方案：

一种上料方法，采用了横向抓取机构，所述横向抓取机构应用于加工机床上料和取料，所述加工机床包括机床床体和物料托举装置。所述横向抓取机构包括移动台、举升组件和抓取组件。所述移动台滑动连接于所述机床床体，并且所述移动台可在所述机床床体上沿第一方向滑动。所述举升组件滑动连接于所述移动台，并可在所述移动台上沿第二方向滑动。所述抓取组件包括勾取件和夹持件。所述勾取件固定连接于所述举升组件上，并且所述勾取件沿所述第二方向凸设于所述举升组件。所述夹持件滑动连接于所述举升组件，并且夹持件选择性地靠近所述勾取件以夹持所述物料托举装置，或者所述夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置。

所述上料方法包括：

驱动所述移动台沿所述第一方向移动以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置中部的抓取工位，所述举升组件沿所述第二方向移动以使所述勾取件勾住所述物料托举装置相应位置，所述夹持件朝向所述勾取件移动以使所述夹持件和所述勾取件夹持所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向移动以推动所述物料托举装置朝向放置工位移动，推行至第二位置时，固定所述物料托举装置，并使夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置，所述举升组件沿所述第二方向远离所述物料托举装置至所述勾取件脱离所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向移动以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置边缘的抓取工位，所述举升组件沿所述第二方向移动以使所述勾取件勾住所述物料托举装置相应位置，所述夹持件朝向所述勾取件移动以使所述夹持件和所述勾取件夹持所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向移动以推动所述物料托举装置朝向放置工位移动；

所述物料托举装置移动至所述放置工位后，所述夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置，所述举升组件沿所述第二方向远离所述物料托举装置至所述勾取件脱离所述物料托举装置，驱动移动台使得横向抓取机构回到初始位置。

相比现有技术，本发明提供的横向抓取机构、取料方法及上料方法的有益效果是：

通过勾取件和夹持件的配合，将物料托举装置稳当的夹持住，并通过移动台沿第一方向滑动将物料托举装置从放置工位拉出，或者将物料托举装置放回放置工位，能精准快速的将物料托举装置输送到预设位置，极大程度上节省了加工时间，提高了生产效率。并且通过抓取组件对物料托举装置的两次抓取，使得物料托举装置能精确地移动至预设位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的横向抓取机构第一视角的结构示意图；

图2为本发明第一实施例提供的横向抓取机构第二视角的结构示意图；

图3为本发明第一实施例提供的横向抓取机构第三视角的结构示意图；

图4为本发明第一实施例提供的横向抓取机构局部的结构示意图；

图5为本发明第二实施例提供的取料方法的流程图；

图6为本发明第三实施例提供的上料方法的流程图。

图标：10-横向抓取机构；100-移动台；200-举升组件；210-举升台；211-通孔；300-抓取组件；310-勾取件；320-夹持件；321-滑动连接部；322-抵持部；400-位置感应装置；500-驱动装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

第一实施例

请参阅图1，本实施例提供了一种横向抓取机构10，其能够精准有效地将物料托举装置从放置工位抓取出来，并能将物料托举装置精准有效地推进放置工位。横向抓取机构10应用于加工机床(图未示) 的上料和取料，其中加工机床包括机床床体(图未示)和物料托举装置(图未示)，于加工机床上设有物料托举装置的操作工位以及放置工位。横向抓取机构10包括移动台100、举升组件200和抓取组件 300，移动台100滑动连接于机床床体，并且移动台100可在机床床体上沿第一方向滑动。举升组件200滑动连接于移动台100上，并且举升组件200可在移动台100上沿第二方向滑动。抓取组件300设置于举升组件200上，抓取组件300用于抓取物料托举装置。

其中，请参阅图2，抓取组件300包括勾取件310和夹持件320，勾取件310固定连接于举升组件200，并且勾取件310沿第二方向凸设于举升组件200。夹持件320滑动连接于举升组件200，并且夹持件320选择性地靠近勾取件310以夹持物料托举装置，或者夹持件 320远离勾取件310以松开物料托举装置。通过勾取件310勾住物料托举装置，然后再通过夹持件320将物料托举装置夹紧，以更稳定的夹持物料托举装置，使得横向抓取机构10移动物料托举装置时避免物料托举装置滑脱，保证加工工艺的连惯性。

进一步地，第一方向垂直于第二方向，并且夹持件320可沿第一方向运动以选择性地靠近勾取件310或者远离勾取件310。在本实施中，第一方向为水平上的一个方向，即移动台100能在水平面的其中一个方向上移动，以靠近物料托举装置的放置工位或者远离托举装置的放置工位。第二方向为垂直于水平方向的一个方向，即举升组件 200能上下滑动，以带动勾取件310勾住物料托举装置或者使得勾取件310脱离物料托举装置。

夹持件320包括滑动连接部321和抵持部322，滑动连接部321 滑动连接于举升组件200，抵持部322固定连接于滑动连接部321的一端。在本实施例中，抵持部322和勾取件310均向上凸出于举升组件200，以使勾取件310能由物料托举装置底部勾住物料托举装置，以及使得抵持部322与勾取件310能夹持物料托举装置的底部，以避免加工机床的其他加工部件在工作时被横向抓取机构10影响，保证加工机床工作的顺畅。

进一步地，勾取件310包括多个设置在举升组件200上的圆柱形的第一凸起，多个第一凸起间隔设置并排列形成垂直于第一方向的直线。抵持部322包括多个圆柱形的第二凸起，多个第二凸起间隔设置并排列形成垂直于第一方向的直线。在本实施例中，第一凸起和第二凸起的形状大小均相同，并且勾取件310为两个第一凸起，抵持部 322为两个第二凸起。并且两个第一凸起之间的距离大于两个第二凸起之间的距离。圆柱形的第一凸起和第二凸起以便于第一凸起和第二凸起抵持于物料托举装置的相应位置，并且不会因为第一凸起和第二凸起之间加持力过大出现物料托举装置损坏的情况。

另外，举升组件200的一端滑动连接于移动台100，勾取件310 凸设于举升组件200远离移动台100的一端，并且夹持件320设置于勾取件310靠近移动台100的一侧。在本实施例中，举升组件200 滑动连接于移动台100相邻于机床床体的一个侧面，并且该侧面朝向物料托举装置的放置工位，以使抓取组件300靠近于物料托举装置，避免产生多余的行程。

进一步地，请结合参阅图3和图4，举升组件200包括举升台210，举升台210的一端滑动连接于移动台100，勾取件310固定连接于举升台210的另一端，即勾取件310固定连接于举升台210远离移动台 100的一端。并且，举升台210靠近勾取件310的一端开设有通孔211，通孔211沿第二方向贯穿举升台210，夹持件320滑动连接于通孔211 内，并能在通孔211内滑动。在本实施例中，举升台210为一个方形板，并且通孔211为开设于方形板上的方形孔。两个勾取件310分别邻近于方形的通孔211远离移动台100的两个角，并且抵持部322接触与方形的通孔211平行于第一方向的两个内周壁，并且抵持部322 沿该内周壁滑动以靠近勾取件310或者远离勾取件310。

在本实施例中，横向抓取机构10还包括电控系统(图未标)，电控系统分别与举升组件200和滑动连接部321电连接，以控制举升组件200沿第二方向做往复运动，以及控制滑动连接部321带动抵持部 322朝向勾取件310移动或者远离勾取件310移动。

另外，横向抓取机构10还包括位置感应装置400，位置感应装置400用于感应物料托举装置上的相应位置，位置感应装置400固定连接于举升组件200远离移动台100的一端。在本实施例中，位置感应装置400固定连接于举升台210上远离移动台100的一端，并且位于勾取件310远离移动台100的一侧。

横向抓取机构10还包括驱动装置500，驱动装置500连接于移动台100，以驱动移动台100沿第一方向移动。在本实施例中，驱动装置500为皮带轮，移动台100固定于皮带轮的皮带上，并且跟随皮带的移动沿第一方向做往复运动。

本实施例提供的横向抓取机构10通过勾取件310和抵持部322 的配合，将物料托举装置稳当的夹持住，并且通过移动台100沿第一方向移动将物料托举装置拉出或者将物料托举装置放回放置工位，能精准快速地将物料托举装置输送至预设位置。通过位置感应装置400 感应物料托举装置的相应位置，保证抓取组件300能精准的抓取物料托举装置。极大程度上节省了加工时间，提高了生产效率。

第二实施例

请参阅图5，本实施例提供了一种取料方法，该取料方法采用了第一实施例提供的横向抓取机构10。其能够精准快速地将物料托举装置从放置工位抓取出来，极大程度上节省了取料时间，提高了生产率。

其中，该取料方法包括：

S101、移动移动台100并使抓取组件300抓取物料托举装置。

在本实施例中，启动驱动装置500，驱动移动台100沿第一方向移动，以使抓取组件300移动至物料托举装置边缘的抓取工位，通过位置感应装置400感应物料托举装置边缘的相应位置，使得抓取组件 300能精准的对准物料托举组件的相应位置。电控系统驱动举升组件 200沿第二方向朝向物料托举装置移动，并使得勾取件310勾住物料托举装置边缘的相应位置。电控系统驱动夹持件320朝向勾取件310 移动至夹持件320与勾取件310夹持物料托举装置的相应位置。

S102、移动移动台100拉出物料托举装置。

在本实施例中，驱动装置500驱动移动台100沿第一方向拉出物料托举装置，将物料托举装置拉出至第一位置。在本实施例中，第一位置为物料托举装置行程一半的位置。此时，固定物料托举装置，并通过电控系统使夹持件320远离勾取件310以松开物料托举装置，继而电控系统控制举升组件200沿第二方向远离物料托举装置至勾取件310脱离物料托举装置。

S103、抓取组件300松开物料托举装置并移动移动台100以使抓取组件300抓取物料托举装置的另一位置。

在本实施例中，驱动装置500驱动移动台100沿第一方向移动，以使抓取组件300移动至物料托举装置中部的抓取工位，通过位置感应装置400感应物料托举装置中部的相应位置，使得抓取组件300 能对准物料托举装置的相应位置。电控系统控制举升组件200沿第二方向朝向物料托举装置移动，并使得勾取件310勾住物料托举装置中部的相应位置。电控系统控制夹持件320朝向勾取件310移动至夹持件320和勾取件310夹持住物料托举装置。

S104、移动移动台100拉出物料托举装置。

在本实施例中，驱动装置500驱动移动台100沿第一方向继续拉出物料托举装置，以将物料托举装置拉至操作工位。

本实施例提供的取料方法通过抓取组件300两次的抓取，使得物料托举装置能精确地移动至预设位置。保证物料托举装置能精确的运输至指定位置，避免操作工人进一步的修正或者操作，节省操作工人的时间，提高生产率。

第三实施例

请参阅图6，本实施例提供了一种上料方法，其采用了第一实施例提供的横向抓取机构10。其能够精准快速地将物料托举装置放回放置工位，极大程度上节省了上料时间，提高了生产效率。

其中，该上料方法包括：

S201、移动移动台100并使抓取组件300抓取物料托举装置。

在本实施例中，启动驱动装置500，以使驱动装置500驱动移动台100沿第一方向移动以使所述抓取组件300移动至物料托举装置中部的抓取工位。通过位置感应装置400感应物料托举装置中部的相应位置，使得抓取组件300能对准物料托举装置中部的相应位置。电控系统驱动举升组件200沿第二方向朝向物料托举装置移动，使得勾取件310勾住物料托举装置的相应位置。电控系统驱动夹持件320朝向勾取件310移动至夹持件320和勾取件310夹持住物料托举装置。

S202、推动物料托举装置朝向放置工位移动。

在本实施例中，驱动装置500驱动移动台100沿第一方向移动以推动物料托举装置朝向放置工位移动，移动台100将物料托举装置推行至第二位置时，固定物料托举装置。在本实施例中，第二位置为物料托举装置移动行程的一半的位置。电控系统控制夹持件320远离勾取件310以松开物料托举装置。电控系统继续控制举升组件200沿第二方向远离物料托举装置移动，以使勾取件310脱离物料托举装置。

S203、抓取组件300松开物料托举装置并移动移动台100以使抓取组件300抓取物料托举装置的另一位置。

在本实施例中，驱动装置500驱动移动台100沿第一方向移动以使抓取组件300移动至物料托举装置边缘的抓取工位，通过位置感应装置400感应物料托举装置边缘的相应位置，以使抓取组件300对准物料托举装置的相应位置。电控系统控制举升组件200沿第二方向朝向物料托举装置移动，以使勾取件310勾住物料托举装置的相应位置。电控系统继续控制夹持件320朝向勾取件310移动至夹持件320 与勾取件310夹持住物料托举装置。

S204、推动物料托举装置至放置工位。

在本实施例中，驱动移动台100沿第一方向移动以推动物料托举装置朝向放置工位移动，直至物料托举装置移动至放置工位。

S205、移动移动台100并使抓取组件300回到初始位置。

在本实施例中，物料托举装置移动至放置工位后，电控系统控制夹持件320远离勾取件310以松开物料托举装置。电控系统继续控制举升组件200沿第二方向远离物料托举装置移动至勾取件310脱离物料托举装置。然后驱动装置500驱动移动台100回到初始位置。

本实施例提供的上料方法，通过抓取组件300两次的抓取，使得物料托举装置能精确地移动至预设位置。保证物料托举装置能精确的运输至指定位置，避免操作工人进一步的修正或者操作，节省操作工人的时间，提高生产率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种横向抓取机构，应用于加工机床上料和取料，所述加工机床包括机床床体和物料托举装置，其特征在于，所述横向抓取机构包括移动台、举升组件和抓取组件，所述移动台滑动连接于所述机床床体，并且所述移动台可在所述机床床体上沿第一方向滑动，所述举升组件滑动连接于所述移动台，并可在所述移动台上沿第二方向滑动；

所述抓取组件包括勾取件和夹持件，所述勾取件固定连接于所述举升组件，并且所述勾取件沿所述第二方向凸设于所述举升组件，所述夹持件滑动连接于所述举升组件，并且夹持件选择性地靠近所述勾取件以夹持所述物料托举装置，或者所述夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置。

2.根据权利要求1所述的横向抓取机构，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述夹持件可沿所述第一方向运动以选择性地靠近所述勾取件或者远离所述勾取件。

3.根据权利要求1所述的横向抓取机构，其特征在于，所述举升组件的一端滑动连接于所述移动台，所述勾取件凸设于所述举升组件远离所述移动台的一端，并且所述夹持件设置于所述勾取件靠近所述移动台的一侧。

4.根据权利要求3所述的横向抓取机构，其特征在于，所述举升组件包括举升台，所述举升台的一端滑动连接于所述移动台，所述勾取件固定连接于所述举升台的另一端，并且所述举升台靠近所述勾取件的一端开设有通孔，所述通孔沿所述第二方向贯穿所述举升台，所述夹持件滑动连接于所述通孔内，并能在所述通孔内滑动。

5.根据权利要求4所述的横向抓取机构，其特征在于，所述夹持件包括滑动连接部和抵持部，所述滑动连接部滑动连接于所述举升台远离所述勾取件的一侧，所述抵持部固定连接于所述滑动连接部靠近所述勾取件的一端，并且所述抵持部穿过所述通孔并凸出于所述举升台。

6.根据权利要求5所述的横向抓取机构，其特征在于，所述勾取件包括多个设置在所述举升台上的圆柱形的第一凸起，多个所述第一凸起间隔设置，并于所述举升台上排列形成垂直于所述第一方向的直线，所述抵持部包括多个圆柱形的第二凸起，多个第二凸起间隔设置并排列形成垂直于所述第一方向的直线。

7.根据权利要求1所述的横向抓取机构，其特征在于，所述横向抓取机构还包括位置感应装置，所述位置感应装置用于感应所述物料托举装置上的相应位置，所述位置感应装置固定连接于所述举升组件远离所述移动台的一端。

8.根据权利要求1所述的横向抓取机构，其特征在于，所述横向抓取机构还包括驱动装置，所述驱动装置连接于所述移动台，以驱动所述移动台沿所述第一方向移动。

9.一种取料方法，其特征在于，采用了如权利要求1-8任一项所述的横向抓取机构，所述取料方法包括：

驱动所述移动台沿所述第一方向移动，以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置边缘的抓取工位，所述举升组件沿所述第二方向朝向所述物料托举装置移动，并使得所述勾取件勾住所述物料托举装置边缘的相应位置，所述夹持件朝向所述勾取件移动至所述夹持件与所述勾取件夹持所述物料托举装置边缘相应位置；

驱动所述移动台沿所述第一方向拉出所述物料托举装置，将所述物料托举装置拉出至第一位置，固定所述物料托举装置，并使夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置，所述举升组件沿所述第二方向远离所述物料托举装置至所述勾取件脱离所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向移动，以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置中部的抓取工位，所述举升组件沿所述第二方向朝向所述物料托举装置移动，并使得所述勾取件勾住所述物料托举装置中部的相应位置，所述夹持件朝向所述勾取件移动至所述夹持件与所述勾取件夹持所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向继续拉出所述物料托举装置，以将所述物料托举装置拉至操作工位。

10.一种上料方法，其特征在于，采用了如权利要求1-8任一项所述的横向抓取机构，所述上料方法包括：

驱动所述移动台沿所述第一方向移动以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置中部的抓取工位，所述举升组件沿所述第二方向移动以使所述勾取件勾住所述物料托举装置相应位置，所述夹持件朝向所述勾取件移动以使所述夹持件和所述勾取件夹持所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向移动以推动所述物料托举装置朝向放置工位移动，推行至第二位置时，固定所述物料托举装置，并使夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置，所述举升组件沿所述第二方向远离所述物料托举装置至所述勾取件脱离所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向移动以使所述抓取组件移动至所述物料托举装置边缘的抓取工位，所述举升组件沿所述第二方向移动以使所述勾取件勾住所述物料托举装置相应位置，所述夹持件朝向所述勾取件移动以使所述夹持件和所述勾取件夹持所述物料托举装置；

驱动所述移动台沿所述第一方向移动以推动所述物料托举装置朝向放置工位移动；

所述物料托举装置移动至所述放置工位后，所述夹持件远离所述勾取件以松开所述物料托举装置，所述举升组件沿所述第二方向远离所述物料托举装置至所述勾取件脱离所述物料托举装置，驱动移动台使得横向抓取机构回到初始位置。