CN107010064A - 一种车队编队驾驶方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车队编队驾驶方法及系统，属于汽车领域。本发明通过至少两辆车编队行驶，首车由人工驾驶，其他车辆为跟车，每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，并根据判断结果自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，从而使得在车队出行中，除了首车之外的其他的车辆均自动驾驶，降低因驾驶员疲劳驾驶或操作失误引起交通事故的概率，提高车队出行的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车队编队驾驶方法及系统。
背景技术
随着科学技术的发展和人民生活水平的提高，汽车已成为人类出行必不可少的交通工具，同时，汽车行驶过程中的安全性也成为了全人类关注的焦点问题。
据统计，近几年的交通事故中，由于驾驶员疲劳驾驶或操作失误引发的交通事故占所有交通事故的60％以上，严重影响了人们的生命财产安全，因此急需一种自动驾驶技术，降低因驾驶员疲劳驾驶或操作失误而引发交通事故的概率。
发明内容
为了解决现有技术中急需一种自动驾驶技术，以降低因驾驶员疲劳驾驶或操作失误而引发交通事故的概率的问题，本发明实施例提供了一种车队编队驾驶方法及系统。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种车队编队驾驶方法，所述方法包括：
步骤1，至少两辆车编队，首车由人工驾驶，其他车辆为跟车；
步骤2，每辆跟车获取其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，并获取其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，所述纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离；
步骤3，所述每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距及其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中；
若某辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶；
若某辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
具体地，所述步骤3，所述每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距及其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，包括：
若某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距等于其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，则该辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入所述车队；
若某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距大于其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，则该辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入所述车队。
具体地，所述根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，包括：
车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车获取汇入车辆与车队中位于汇入车辆前方且与之相邻的车辆的纵向车距；
车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与两倍目标车距的差的绝对值，判断所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车是否能变道超车；
若不能变道超车，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与汇入车辆的纵向车距与目标车距之间的差的绝对值小于预设数值；
若能够变道超车，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车自动变道超过汇入车辆后，跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与目标车距的差的绝对值小于预设数值。
具体地，所述判断所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车是否能变道超车，包括：
若汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距小于两倍目标车距，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车判断其不能变道超车；
若汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距大于两倍目标车距，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车判断其能够变道超车。
进一步地，所述方法还包括：
针对不同驾驶场景设定不同的增强信号算法，根据所述每辆跟车驾驶过程中的实际参数计算增强信号，并计算每个增强信号与目标增强信号的差的绝对值，按照增强信号与目标增强信号的差的绝对值减小的方向优化驾驶策略。
另一方面，提供了一种车队编队驾驶系统，所述系统应用所述车队编队驾驶方法，包括：编队行驶的至少两辆车，所述至少两辆车中的每辆车上均安装有定位部、通信部、前向车距检测部、后向车距检测部和自动驾驶控制部；
所述每辆车上的定位部用于对其进行定位；
所述每辆车上的通信部与其定位部连接，并与车队中位于其前方和后方且与之相邻的车辆的通信部通讯连接，所述每辆车上的通信部用于向车队中位于其后方且与之相邻的车辆的通信部发送其位置信息以及其与位于其后方且与之相邻的车辆的纵向车距，并接收车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，所述纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离；
所述每辆车的前向车距检测部设置在其前部，用于检测其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距；
所述每辆车的后向车距检测部设置在其后部，用于检测其与位于其后方且与之相邻的车辆的纵向车距；
所述自动驾驶控制部与所述定位部、所述通信部、所述前向车距检测部和所述后向车距检测部分别连接；
所述至少两辆车编队行驶状态，所述至少两辆车中位于最前方的车辆为首车，由人工驾驶，其他车辆为跟车，每辆跟车的自动驾驶控制部根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中；
若某辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则该辆跟车的自动控制驾驶部控制该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶；
若某辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则该辆跟车的自动驾驶控制部根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，控制该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
具体地，所述前向车距检测部和所述后向车距检测部均为毫米波雷达。
具体地，所述每辆车的前向车距检测部均设置在其前风挡玻璃的上方，所述每辆车的后向车距检测部均设置在其后风挡玻璃的上方。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明通过至少两辆车编队行驶，首车由人工驾驶，其他车辆为跟车，每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，并根据判断结果自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，从而使得在车队出行中，除了首车之外的其他的车辆均自动驾驶，降低因驾驶员疲劳驾驶或操作失误引起交通事故的概率，提高车队出行的安全性，且保证车队中的相邻两辆车之间的间距合适，在首车驾驶路线正确的前提下，可避免跟车因跟丢而迷路的情况出现。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的车队编队驾驶方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的车队编队驾驶方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的车队编队驾驶系统的结构示意图。
其中：
1 首车，
2 跟车，
3 汇入车辆，
4 前向车距检测部，
10 车队。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
如图1所示，本发明实施例提供了一种车队编队驾驶方法，主要应用于高速公路上直道或类似于直道路段上的车队出行，该方法包括：
在步骤101中，至少两辆车编队，首车由人工驾驶，其他车辆为跟车。
在本发明实施例中，当至少两辆车编队完成后，后续驾驶过程中任意两辆车的相对位置顺序不再发生改变。
在步骤102中，每辆跟车获取其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，并获取其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离。
在本发明实施例中，优选地，每辆车在行驶过程中的前进方向基本上平行于车道线方向，且每辆车前进过程中，其中轴线基本上与车道中心线平行。其中，每辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距可通过车车通信获知两辆车的位置信息后计算而得，每辆跟车与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距通过设置在其前方的前向车距检测部检测而得。当有外来车辆汇入某辆跟车与车队中位于其前方的车辆之间时，由于汇入车辆的遮挡，通过该辆跟车上的前向车距检测部检测所得结果即为该辆跟车与汇入车辆之间的纵向车距，其必然小于该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间的纵向车距；而当没有外来车辆汇入某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间时，通过该辆跟车上的前向车距检测部检测所得结果即为该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间的距离。
在步骤103中，每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距及其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中。
在本发明实施例中，根据每辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距及其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，可判断是否有外来车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队。若某辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则进入步骤104，若某辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则进入步骤105。
在步骤104中，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
在步骤105中，该辆跟车根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
每辆跟车根据是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中的判断结果，决定自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或者变道超过汇入车辆后再自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
本发明通过至少两辆车编队行驶，首车由人工驾驶，其他车辆为跟车，每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，并根据判断结果自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，从而使得在车队出行中，除了首车之外的其他的车辆均自动驾驶，降低因驾驶员疲劳驾驶或操作失误引起交通事故的概率，提高车队出行的安全性，且保证车队中的相邻两辆车之间的间距合适，在首车驾驶路线正确的前提下，可避免跟车因跟丢而迷路的情况出现。
实施例二
如图2所示，本发明实施例提供了一种车队编队驾驶方法，该方法包括如下步骤：
步骤201，至少两辆车编队。
在本发明实施例中，对至少两辆车的编队主要是为了确定跟车顺序，故至少两辆车编队完成后，任意两辆车的相对位置顺序不再发生改变。
步骤202，每辆跟车获取其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，并获取其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离。
在本发明实施例中，优选地，每辆车在行驶过程中的前进方向基本上平行于车道线方向，且每辆车前进过程中，其中轴线基本上与车道中心线平行。其中，每辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距可通过车车通信获知两辆车的位置信息后计算而得，每辆跟车与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距通过设置在其前方的前向车距检测部检测而得。当有外来车辆汇入某辆跟车与车队中位于其前方的车辆之间时，由于汇入车辆的遮挡，通过该辆跟车上的前向车距检测部检测所得结果即为该辆跟车与汇入车辆之间的纵向车距，其必然小于该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间的纵向车距；而当没有外来车辆汇入某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间时，通过该辆跟车上的前向车距检测部检测所得结果即为该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间的距离。
步骤203，每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队。
在本发明实施例中，根据每辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和每辆跟车与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有其他车辆由每辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队，具体为：
若某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距等于其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，则该辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队；
若某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距大于其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，则该辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队。
如前所述，由于车队中相邻两辆车之间的纵向车距通过车车通信确定，每辆跟车与位于其前方且与之相邻的车辆之间通过设置在每辆跟车前方的前向车距检测部检测得到，若没有车辆从某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队，则通过车车通信确定的该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距必然等于该辆跟车上的前向车距检测部的检测结果，反之，若有车辆从某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队，则通过车车通信确定的该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距必然大于通过该辆跟车上的车距检测部检测的结果。
若通过步骤203判断没有其他车辆由某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队，则进入步骤204，若通过步骤203判断有其他车辆由某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队，则进入步骤205。
步骤204，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
在本发明实施例中，若没有车辆由某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队，则无需考虑变道超车问题，该辆跟车只需继续保持自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶即可。优选地，在该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆时，保持该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间的纵向车距与目标车距的差的绝对值不大于预设范围。
步骤205，车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车获取汇入车辆与车队中位于汇入车辆前方且与汇入车辆相邻的车辆的纵向车距。
在本发明实施例中，汇入的外来车辆也可能为一个车队，当存在外来车辆由某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中时，可通过设置在该与之相邻的车辆后部的后向车距检测部检测汇入车辆与该与之相邻的车辆之间的纵向车距，以结合汇入车辆与该辆跟车之间的车距判断该辆跟车是否能变道超过汇入车辆。
步骤206，车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车根据比较汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与两倍目标车距的大小，判断车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车是否能变道超车。
在本发明实施例中，在某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入外来车辆时，若汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距小于两倍目标车距，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车判断其不能变道超车；
若汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距大于两倍目标车距，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车判断其能够变道超车。
在本发明实施例中，在汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距小于两倍目标车距，汇入车辆变道超过汇入车辆后再重新汇入首车所在车道的危险性较大，不宜变道超车，可将汇入车辆当作车队中的无编号车辆。
若根据步骤206判断该辆跟车不能变道超车，则进入步骤207，若根据步骤206判断该辆跟车可变道超车，则进入步骤208。
步骤207，车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与汇入车辆的纵向车距与目标车距之间的差的绝对值小于预设数值。
在本发明实施例中，在不能变道超车时，将汇入车辆当作车队中的无编号车辆，汇入车辆后方的第一辆车跟随车队中位于汇入车辆前方且与之相邻的车辆自动行驶，但保持与最后一辆汇入车辆的纵向车距与目标车距之间的差小于预设数值，以保证车队中相邻两辆车之间的纵向车距。
步骤208，车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车变道超过汇入车辆后，跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与目标车距的差的绝对值小于预设数值。
在本发明实施例中，在可变道超车时，汇入车辆后方的第一辆车在相邻车道没有其他车辆经过时变道，在超过汇入车辆后再汇入首车所在车道，并跟随车队中原先位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与目标车距的差小于预设数值。
在本发明实施例中，为使跟车能安全行驶，在跟车行驶过程中，可针对不同驾驶场景设定不同的增强信号算法，根据每辆跟车驾驶过程中的实际参数计算增强信号，并计算每个增强信号与目标增强信号的差的绝对值，按照增强信号与目标增强信号的差的绝对值减小的方向优化驾驶策略。如：
参见图3，当没有车辆由某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队时，增强信号可按照如下公式(1)进行计算：
其中，r为增强信号，d1为该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，l为目标车距。
由公式(1)可知，目标增强信号的数值为-1，r的数值越趋近于-1，表明该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距越接近于目标车距，该辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距越适合，系统记录驾驶过程中r最接近于-1时的驾驶策略，在下次遇到相同的驾驶场景时，对该驾驶策略进行进一步优化，以得到最优化的驾驶策略；
如图3所示，当有车辆由某辆跟车与车队中位于该辆跟车前方且与之相邻的车辆之间汇入车队，且该辆跟车不能变道超车时，增强信号可按照如下公式(2)进行计算：
其中，r为增强信号，d2为该辆跟车与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，l为目标车距。
由公式(2)可知，目标增强信号的数值为0，r的数值越趋近于0，该辆跟车与汇入车辆的纵向车距越接近于目标车距，该辆跟车与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距越适合，系统记录驾驶过程中r最接近于0时的驾驶策略，在下次遇到相同的驾驶场景时，对该驾驶策略进行进一步优化，以得到最优化的驾驶策略。
实施例三
如图3所示，本发明实施例提供了一种车队编队驾驶系统，该系统应用实施例一或实施例二所述的车队编队驾驶方法，其包括：编队行驶的至少两辆车，所述至少两辆车中的每辆车上均安装有定位部(图中未示出)、通信部(图中未示出)、前向车距检测部4、后向车距检测部(图中未示出)和自动驾驶控制部(图中未示出)；
所述每辆车上的定位部用于对其进行定位；
所述每辆车上的通信部与其定位部连接，并与位于其前方和后方且与之相邻的车辆的通信部通讯连接，所述每辆车上的通信部用于向车队中位于其后方且与之相邻的车辆的通信部发送其位置信息以及其与位于其后方且与之相邻的车辆的纵向车距，并接收车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，所述纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离；
所述每辆车的前向车距检测部4设置在其前部，用于检测其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距；
所述每辆车的后向车距检测部设置在其后部，用于检测其与位于其后方且与之相邻的车辆的纵向车距；
所述自动驾驶控制部与所述定位部、所述通信部、所述前向车距检测部4和所述后向车距检测部分别连接；
所述至少两辆车编队行驶状态，所述至少两辆车中位于最前方的车辆为首车1，由人工驾驶，其他车辆为跟车2，每辆跟车2的自动驾驶控制部根据其与车队10中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队10中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队10中；
若某辆跟车2判断没有车辆由其与车队10中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队10中，则该辆跟车2的自动控制驾驶部控制该辆跟车2跟随车队10中位于其前方且与之相邻的车辆行驶；
若某辆跟车2判断有车辆由其与车队10中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队10中，则该辆跟车2的自动驾驶控制部根据汇入车辆3与车队10中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，控制该辆跟车2自动跟随车队10中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆3后跟随车队10中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
在本发明实施例中，每辆车上的定位部为GPS定位系统，每辆车上的通信部为车车通信系统，前向车距检测部4和后向车距检测部均为毫米波雷达。其中，每辆车的前向车距检测部4均设置在其前风挡玻璃的上方，每辆车的后向车距检测部均设置在其后风挡玻璃的上方，检测范围较大。
本发明通过至少两辆车编队行驶，首车1由人工驾驶，其他车辆为跟车2，每辆跟车2根据其与车队10中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队10中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队10中，并根据判断结果自动跟随车队10中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆3后跟随车队10中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，从而使得在车队10出行中，除了首车1之外的其他的车辆均自动驾驶，降低因驾驶员疲劳驾驶或操作失误引起交通事故的概率，提高车队10出行的安全性，且保证车队10中的相邻两辆车之间的间距合适，在首车1驾驶路线正确的前提下，可避免跟车2因跟丢而迷路的情况出现。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种车队编队驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1，至少两辆车编队，首车由人工驾驶，其他车辆为跟车；
步骤2，每辆跟车获取其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，并获取其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，所述纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离；
步骤3，所述每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距及其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中；
若某辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶；
若某辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3，所述每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距及其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，包括：
若某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距等于其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，则该辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入所述车队；
若某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距大于其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，则该辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入所述车队。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，包括：
车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车获取汇入车辆与车队中位于汇入车辆前方且与汇入车辆相邻的车辆的纵向车距；
车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车根据比较汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与两倍目标车距的大小，判断所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车是否能变道超车；
若不能变道超车，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与汇入车辆的纵向车距与目标车距之间的差的绝对值小于预设数值；
若能够变道超车，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车自动变道超过汇入车辆后，跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与目标车距的差的绝对值小于预设数值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车是否能变道超车，包括：
若汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距小于两倍目标车距，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车判断其不能变道超车；
若汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距大于两倍目标车距，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车判断其能够变道超车。
5.根据权利要求1-4任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对不同驾驶场景设定不同的增强信号算法，根据所述每辆跟车驾驶过程中的实际参数计算增强信号，并计算每个增强信号与目标增强信号的差的绝对值，按照增强信号与目标增强信号的差的绝对值减小的方向优化驾驶策略。
6.一种车队编队驾驶系统，其特征在于，所述系统应用如权利要求1-5任一项权利要求所述的车队编队驾驶方法，包括：编队行驶的至少两辆车，所述至少两辆车中的每辆车上均安装有定位部、通信部、前向车距检测部、后向车距检测部和自动驾驶控制部；
所述每辆车上的定位部用于对其进行定位；
所述每辆车上的通信部与其定位部连接，并与车队中位于其前方和后方且与之相邻的车辆的通信部通讯连接，所述每辆车上的通信部用于向车队中位于其后方且与之相邻的车辆的通信部发送其位置信息以及其与位于其后方且与之相邻的车辆的纵向车距，并接收车队中位于其前方且与之相邻的车辆的位置信息，所述纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离；
所述每辆车的前向车距检测部设置在其前部，用于检测其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距；
所述每辆车的后向车距检测部设置在其后部，用于检测其与位于其后方且与之相邻的车辆的纵向车距；
所述自动驾驶控制部与所述定位部、所述通信部、所述前向车距检测部和所述后向车距检测部分别连接；
所述至少两辆车编队行驶状态，所述至少两辆车中位于最前方的车辆为首车，由人工驾驶，其他车辆为跟车，每辆跟车的自动驾驶控制部根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中；
若某辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则该辆跟车的自动控制驾驶部控制该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶；
若某辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则该辆跟车的自动驾驶控制部根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，控制该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述前向车距检测部和所述后向车距检测部均为毫米波雷达。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述每辆车的前向车距检测部均设置在其前风挡玻璃的上方，所述每辆车的后向车距检测部均设置在其后风挡玻璃的上方。
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