CN106992731B - 一种确定电机转子的位置的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种确定电机转子的位置的方法及装置，该方法，包括：确定电机转子的当前轴误差；对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值；对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率；根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置。本发明提供了一种确定电机转子的位置的方法及装置，能够提高电机启动的成功率。

Description

一种确定电机转子的位置的方法及装置

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种确定电机转子的位置的方法及装置。

背景技术

为了保证电机的正常运行，需要确定出电机转子的位置。

在现有技术的确定电机转子的位置的方案中，在电机启动时，在开环拖动阶段到闭环控制阶段过渡的过程中，随着电机负载的变化，电机的控制模型瞬间不满足电机模型所假定的条件，如电机的磁路是线性的，三相绕组是完全对称的以及忽略高次谐波的影响等，进而导致得到的电机转子的位置容易发生电机启动失败。

通过上述描述可见，现有技术确定出的电机转子的位置容易导致电机启动失败。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定电机转子的位置的方法及装置，能够提高电机启动的成功率。

一方面，本发明实施例提供了一种确定电机转子的位置的方法，包括：

确定电机转子的当前轴误差；

对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值；

对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率；

根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置。

进一步地，该方法进一步包括：初始化Δθ'₀；

所述对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值，包括：

根据公式一，计算出所述当前低通滤波值，其中，所述公式一为：

其中，Δθ_PLLn为所述当前低通滤波值，Δθ_n为所述当前轴误差，Δθ'_n-1为第n-1次的中间参数，Δθ'_n为第n次的中间参数，T_s为预先设置的采样周期计算时间，T_LPF为预先设置的低通滤波器滤波时间，m为预设的正整数、n为正整数；

在所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置之后，进一步包括：

返回所述确定电机转子的当前轴误差。

进一步地，该方法进一步包括：

预先建立随所述电机转子旋转的d轴、q轴直角坐标系，其中，d轴与所述电机转子的当前位置重合，q轴与d轴垂直；

所述确定电机转子的当前轴误差，包括：

确定d轴上的当前电压、d轴的当前电感值、q轴的当前电感值、d轴的当前电流、q轴的当前电流和当前转速值；

根据公式二，计算出所述当前轴误差，其中，公式二为：

其中，Δθ为所述当前轴误差，V_d*为所述d轴上的当前电压，R*为所述电机转子对应的电机的电阻，K_E*为感应电压常数，L_d*为所述d轴的当前电感值，L_q*为所述q轴的当前电感值，I_d为所述d轴的当前电流，I_q为所述q轴的当前电流，ω*为所述当前转速值。

进一步地，所述初始化Δθ'₀，包括：

将Δθ'₀初始化为α·2^m，其中，α大于0。

进一步地，所述对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率，包括：

将所述当前低通滤波值反相后输入到锁相环中，获取所述锁相环输出的所述当前转动频率。

进一步地，所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置，包括：

根据公式四，计算所述当前位置，其中，所述公式四为：

θ_n＝∫2π·f_n·dt；

其中，θ_n为所述当前位置，f_n为所述当前转动频率，t为时间。

另一方面，本发明实施例提供了一种确定电机转子的位置的装置，包括：

轴误差确定单元，用于确定电机转子的当前轴误差；

滤波单元，用于对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值；

锁相环单元，用于对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率；

位置确定单元，用于根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置。

进一步地，该装置进一步包括：初始化单元，用于初始化Δθ'₀；

所述滤波单元，用于：

根据公式一，计算出所述当前低通滤波值，其中，所述公式一为：

其中，Δθ_PLLn为所述当前低通滤波值，Δθ_n为所述当前轴误差，Δθ'_n-1为第n-1次的中间参数，Δθ'_n为第n次的中间参数，T_s为预先设置的采样周期计算时间，T_LPF为预先设置的低通滤波器滤波时间，m为预设的正整数、n为正整数；

所述位置确定单元，进一步用于在所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置之后，触发所述轴误差确定单元。

进一步地，该装置进一步包括：建立单元，用于建立随所述电机转子旋转的d轴、q轴直角坐标系，其中，d轴与所述电机转子的当前位置重合，q轴与d轴垂直；

所述轴误差确定单元，用于：

确定d轴上的当前电压、d轴的当前电感值、q轴的当前电感值、d轴的当前电流、q轴的当前电流和当前转速值；

根据公式二，计算出所述当前轴误差，其中，公式二为：

其中，Δθ为所述当前轴误差，V_d*为所述d轴上的当前电压，R*为所述电机转子对应的电机的电阻，K_E*为感应电压常数，L_d*为所述d轴的当前电感值，L_q*为所述q轴的当前电感值，I_d为所述d轴的当前电流，I_q为所述q轴的当前电流，ω*为所述当前转速值。

进一步地，所述初始化单元，用于将Δθ'₀初始化为α·2^m，其中，α大于0。

进一步地，所述锁相环单元，用于将所述当前低通滤波值反相后输入到锁相环中，获取所述锁相环输出的所述当前转动频率。

进一步地，所述位置确定单元，用于根据公式四，计算所述当前位置，其中，所述公式四为：

θ_n＝∫2π·f_n·dt；

其中，θ_n为所述当前位置，f_n为所述当前转动频率，t为时间。

在本发明实施例中，在确定出当前轴误差后，进行低通滤波处理，得到的当前低通滤波值的波动较小，利用当前低通滤波值确定电机转子的当前转动频率，进而确定出电机转子的当前位置，利用本发明实施例提供的方案得到的电机转子的转动频率不容易出现负值，提高了电机启动的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种确定电机转子的位置的方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种电机转子的实际位置与电机转子的推定位置在d轴、q轴直角坐标系下的示意图；

图3是本发明一实施例提供的一种确定电机转子的位置的方法的流程图；

图4是本发明一实施例提供的一种确定电机转子的位置的装置的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种确定电机转子的位置的方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤101：确定电机转子的当前轴误差；

步骤102：对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值；

步骤103：对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率；

步骤104：根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置。

在本发明实施例中，在确定出当前轴误差后，进行低通滤波处理，得到的当前低通滤波值的波动较小，利用当前低通滤波值确定电机转子的当前转动频率，进而确定出电机转子的当前位置，利用本发明实施例提供的方案得到的电机转子的转动频率不容易出现负值，提高了电机启动的成功率。

在本发明一实施例中，该方法进一步包括：初始化Δθ'₀；

所述对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值，包括：

根据公式一，计算出所述当前低通滤波值，其中，所述公式一为：

其中，Δθ_PLLn为所述当前低通滤波值，Δθ_n为所述当前轴误差，Δθ'_n-1为第n-1次的中间参数，Δθ'_n为第n次的中间参数，T_s为预先设置的采样周期计算时间，T_LPF为预先设置的低通滤波器滤波时间，m为预设的正整数、n为正整数；

在所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置之后，进一步包括：

返回所述确定电机转子的当前轴误差。

在本发明实施例中，利用公式一不断迭代，实现对每个轴误差的低通滤波，以确定低通滤波值，这样得到的低通滤波值波动较小。这里的n是迭代的次数。在第一次滤波时，利用初始化的Δθ'₀，进行计算。在之后的滤波过程中，可以使用上一次生成的Δθ'_n-1进行计算。

在本发明一实施例中，该方法进一步包括：

预先建立随所述电机转子旋转的d轴、q轴直角坐标系，其中，d轴与所述电机转子的当前位置重合，q轴与d轴垂直；

所述确定电机转子的当前轴误差，包括：

确定d轴上的当前电压、d轴的当前电感值、q轴的当前电感值、d轴的当前电流、q轴的当前电流和当前转速值；

根据公式二，计算出所述当前轴误差，其中，公式二为：

其中，Δθ为所述当前轴误差，V_d*为所述d轴上的当前电压，R*为所述电机转子对应的电机的电阻，K_E*为感应电压常数，L_d*为所述d轴的当前电感值，L_q*为所述q轴的当前电感值，I_d为所述d轴的当前电流，I_q为所述q轴的当前电流，ω*为所述当前转速值。

在本发明实施例中，每次计算当前轴误差，均通过公式二来计算。如图2所示，本发明实施例提供的一种电机转子的实际位置与电机转子的推定位置在d轴、q轴直角坐标系下的示意图。其中，U轴为U相绕组固定轴，d_c为电机转子的推定位置，q_c与d_c垂直。I_d和I_q可以通过以下方式确定：检测电机的相电流I_u、I_v、I_w，根据电机的相电流I_u、I_v、I_w，进行坐标变换，得出I_d和I_q。

在本发明一实施例中，所述初始化Δθ'₀，包括：

将Δθ'₀初始化为α·2^m，其中，α大于0。

通过该方式初始化Δθ'₀初可以使得转动频率为正值，避免转动频率在状态切换时出现负值的情况，进而提高了电机启动成功率。

在本发明一实施例中，所述确定d轴上的当前电压、d轴的当前电感值、q轴的当前电感值、d轴的当前电流、q轴的当前电流和当前转速值，包括：

根据公式三，计算出所述当前转速值，其中，所述公式三为：

ω*＝2πf_n-1；

其中，f_n为所述当前转动频率，f_n-1为第n-1次的转动频率。

在本发明实施例中，第一次计算时，ω*可以通过初始化的f₀得到，f₀大于0。之后计算ω*，根据上一确定出的转动频率f_n-1得到。

在本发明一实施例中，所述对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率，包括：

将所述当前低通滤波值反相后输入到锁相环中，获取所述锁相环输出的所述当前转动频率。

在本发明实施例中，利用将当前低通滤波值反相后锁定到0的锁相环控制技术，确定出当前转动频率。

在本发明一实施例中，所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置，包括：

根据公式四，计算所述当前位置，其中，所述公式四为：

θ_n＝∫2π·f_n·dt；

其中，θ_n为所述当前位置，f_n为所述当前转动频率，t为时间。

在确定出电机转子的当前位置之后，还可以通过该当前位置控制电机运行。

如图3所示，本发明实施例提供了一种确定电机转子的位置的方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤301：预先建立随电机转子旋转的d轴、q轴直角坐标系，其中，d轴与电机转子的当前位置重合，q轴与d轴垂直。

步骤302：初始化Δθ'₀和f₀。

具体地，在初始化时，将Δθ'₀初始化为Δθ'₀＝α·2^m，α大于0。通过该方式初始化Δθ'₀初可以使得转动频率为正值，避免转动频率在状态切换时出现负值的情况，进而提高了电机启动成功率。

该步骤可以在电机启动的开环拖动阶段来实现。

步骤303：确定d轴上的当前电压、d轴的当前电感值、q轴的当前电感值、d轴的当前电流和q轴的当前电流，并根据公式三，计算出当前转速值，其中，公式三为：

ω*＝2πf_n-1；

其中，f_n为当前转动频率，f_n-1为第n-1次的转动频率。

步骤304：根据公式二，计算出电机转子的当前轴误差，其中，公式二为：

其中，Δθ为当前轴误差，V_d*为d轴上的当前电压，R*为电机转子对应的电机的电阻，K_E*为感应电压常数，L_d*为d轴的当前电感值，L_q*为q轴的当前电感值，I_d为d轴的当前电流，I_q为q轴的当前电流，ω*为当前转速值。这里的Δθ为Δθ_n。

步骤305：根据公式一，计算出当前低通滤波值，其中，公式一为：

其中，Δθ_PLLn为当前低通滤波值，Δθ_n为当前轴误差，Δθ'_n-1为第n-1次的中间参数，Δθ'_n为第n次的中间参数，T_s为预先设置的采样周期计算时间，T_LPF为预先设置的低通滤波器滤波时间，m为预设的正整数、n为正整数。

具体地，T_s可以为1毫秒，T_LPF可以为100毫秒。当T_s固定时，可以通过改变T_LPF来获得不同的低通滤波效果。用户可以根据对低通滤波效果的需求来灵活设置T_s和T_LPF。

当利用单片机实现本发明实施例提供的方案时，由于单片机目前一般不支持小数处理，本发明实施例通过2^m能够获取的整数，避免了单片机处理小数。m可以取值16。

该步骤可以在电机启动的闭环控制阶段来实现。

步骤306：将当前低通滤波值反相后输入到锁相环中，获取锁相环输出的当前转动频率。

具体地，将(0-Δθ_PLLn)输入到锁相环中。

步骤307：根据公式四，计算电机转子的当前位置，返回步骤303，其中，所述公式四为：

θ_n＝∫2π·f_n·dt；

其中，θ_n为所述当前位置，f_n为所述当前转动频率，t为时间。

电机启动过程，一般包括定位阶段、开环拖动阶段，闭环控制阶段等。从开环拖动阶段到闭环控制阶段的状态转换的过程中，轴误差的波动较大，利用该轴误差计算出的电机转子的转动频率容易出现负值，进而容易导致电机启动失败。在本发明实施例中，对轴误差进行低通滤波处理，利用滤波后的低通滤波值计算出的电机转子的转动频率，该转动频率不容易出现负值，进而提高了电机启动的成功率。

在本发明实施例中，能够避免电机从开环拖动阶段到闭环控制阶段转换时，电机启动失败的情况出现，大大的提高了电机启动时电机背压启动的能力，提高了控制的可靠性，能够实现180°变频调速控制的目的。

本发明实施例适用于永磁无刷无位置传感器直流电机，该电机可以是冰箱上的电机。

在本发明实施例中，确定电机转子的真实位置与推定位置之间的轴误差，并通过对轴误差进行低通滤波处理，获取较为稳定的低通滤波值，并在开环拖动阶段对低通滤波器的中间参数赋值，进一步通过锁相环对低通滤波处理后的低通滤波值取反后并调节到0的控制方法获得电机转子的转动频率，最终通过积分控制获得电机转子的估计位置，提高电机背压启动能力。

在本发明实施例中，在电机开环拖动阶段，对低通滤波器的中间参数赋值，降低切换到闭环控制阶段时，锁相环输出负值的转动频率的概率，提高电机从开环拖动到闭环控制阶段切换的成功率，提高电机在带负载运行启动和状态切换的成功率。

如图4所示，本发明实施例提供了一种确定电机转子的位置的装置，包括：

轴误差确定单元401，用于确定电机转子的当前轴误差；

滤波单元402，用于对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值；

锁相环单元403，用于对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率；

位置确定单元404，用于根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置。

在本发明一实施例中，该装置进一步包括：初始化单元，用于初始化Δθ'₀；

所述滤波单元，用于：

根据公式一，计算出所述当前低通滤波值，其中，所述公式一为：

其中，Δθ_PLLn为所述当前低通滤波值，Δθ_n为所述当前轴误差，Δθ'_n-1为第n-1次的中间参数，Δθ'_n为第n次的中间参数，T_s为预先设置的采样周期计算时间，T_LPF为预先设置的低通滤波器滤波时间，m为预设的正整数、n为正整数；

所述位置确定单元，进一步用于在所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置之后，触发所述轴误差确定单元。

在本发明一实施例中，该装置进一步包括：建立单元，用于建立随所述电机转子旋转的d轴、q轴直角坐标系，其中，d轴与所述电机转子的当前位置重合，q轴与d轴垂直；

所述轴误差确定单元，用于：

确定d轴上的当前电压、d轴的当前电感值、q轴的当前电感值、d轴的当前电流、q轴的当前电流和当前转速值；

根据公式二，计算出所述当前轴误差，其中，公式二为：

其中，Δθ为所述当前轴误差，V_d*为所述d轴上的当前电压，R*为所述电机转子对应的电机的电阻，K_E*为感应电压常数，L_d*为所述d轴的当前电感值，L_q*为所述q轴的当前电感值，I_d为所述d轴的当前电流，I_q为所述q轴的当前电流，ω*为所述当前转速值。

在本发明一实施例中，所述初始化单元，用于将Δθ'₀初始化为α·2^m，其中，α大于0。

在本发明一实施例中，所述轴误差确定单元，用于根据公式三，计算出所述当前转速值，其中，所述公式三为：

ω*＝2πf_n-1；

其中，f_n为所述当前转动频率，f_n-1为第n-1次的转动频率。

在本发明一实施例中，所述锁相环单元，用于将所述当前低通滤波值反相后输入到锁相环中，获取所述锁相环输出的所述当前转动频率。

在本发明一实施例中，所述位置确定单元，用于根据公式四，计算所述当前位置，其中，所述公式四为：

θ_n＝∫2π·f_n·dt；

其中，θ_n为所述当前位置，f_n为所述当前转动频率，t为时间。

上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

本发明实施例提供了一种可读介质，包括执行指令，当存储控制器的处理器执行所述执行指令时，所述存储控制器执行本发明实施例提供的任意一种确定电机转子的位置的方法。

本发明实施例提供了一种存储控制器，包括：处理器、存储器和总线；

所述存储器用于存储执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接，当所述存储控制器运行时，所述处理器执行所述存储器存储的执行指令，以使所述存储控制器执行本发明实施例提供的任意一种确定电机转子的位置的方法。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，在确定出当前轴误差后，进行低通滤波处理，得到的当前低通滤波值的波动较小，利用当前低通滤波值确定电机转子的当前转动频率，进而确定出电机转子的当前位置，利用本发明实施例提供的方案得到的电机转子的转动频率不容易出现负值，提高了电机启动的成功率。

2、在本发明实施例中，能够避免电机从开环拖动阶段到闭环控制阶段转换时，电机启动失败的情况出现，大大的提高了电机启动时电机背压启动的能力，提高了控制的可靠性，能够实现180°变频调速控制的目的。

3、在本发明实施例中，确定电机转子的真实位置与推定位置之间的轴误差，并通过对轴误差进行低通滤波处理，获取较为稳定的低通滤波值，并在开环拖动阶段对低通滤波器的中间参数赋值，进一步通过锁相环对低通滤波处理后的低通滤波值取反后并调节到0的控制方法获得电机转子的转动频率，最终通过积分控制获得电机转子的估计位置，提高电机背压启动能力。

4、在本发明实施例中，在电机开环拖动阶段，对低通滤波器的中间参数赋值，降低切换到闭环控制阶段时，锁相环输出负值的转动频率的概率，提高电机从开环拖动到闭环控制阶段切换的成功率，提高电机在带负载运行启动和状态切换的成功率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种确定电机转子的位置的方法，其特征在于，包括：

确定电机转子的当前轴误差；

对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值；

对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率；

根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置；

进一步包括：初始化Δθ'₀；

所述对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值，包括：

根据公式一，计算出所述当前低通滤波值，其中，所述公式一为：

其中，Δθ_PLLn为所述当前低通滤波值，Δθ_n为所述当前轴误差，Δθ'_n-1为第n-1次的中间参数，Δθ'_n为第n次的中间参数，T_s为预先设置的采样周期计算时间，T_LPF为预先设置的低通滤波器滤波时间，m为预设的正整数、n为正整数；

在所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置之后，进一步包括：

返回所述确定电机转子的当前轴误差；

所述初始化Δθ'₀，包括：

将Δθ'₀初始化为α·2^m，其中，α大于0；

进一步包括：

预先建立随所述电机转子旋转的d轴、q轴直角坐标系，其中，d轴与所述电机转子的当前位置重合，q轴与d轴垂直；

所述确定电机转子的当前轴误差，包括：

确定d轴上的当前电压、d轴的当前电感值、q轴的当前电感值、d轴的当前电流、q轴的当前电流和当前转速值；

根据公式二，计算出所述当前轴误差，其中，公式二为：

其中，Δθ为所述当前轴误差，V_d*为所述d轴上的当前电压，R*为所述电机转子对应的电机的电阻，K_E*为感应电压常数，L_d*为所述d轴的当前电感值，L_q*为所述q轴的当前电感值，I_d为所述d轴的当前电流，I_q为所述q轴的当前电流，ω*为所述当前转速值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率，包括：

将所述当前低通滤波值反相后输入到锁相环中，获取所述锁相环输出的所述当前转动频率；

和/或，

所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置，包括：

根据公式四，计算所述当前位置，其中，所述公式四为：

θ_n＝∫2π·f_n·dt；

其中，θ_n为所述当前位置，f_n为所述当前转动频率，t为时间。

3.一种确定电机转子的位置的装置，其特征在于，包括：

轴误差确定单元，用于确定电机转子的当前轴误差；

滤波单元，用于对所述当前轴误差进行低通滤波处理，生成当前低通滤波值；

锁相环单元，用于对所述当前低通滤波值进行锁相环处理，生成所述电机转子的当前转动频率；

位置确定单元，用于根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置；

进一步包括：初始化单元，用于初始化Δθ'₀；

所述滤波单元，用于：

根据公式一，计算出所述当前低通滤波值，其中，所述公式一为：

其中，Δθ_PLLn为所述当前低通滤波值，Δθ_n为所述当前轴误差，Δθ'_n-1为第n-1次的中间参数，Δθ'_n为第n次的中间参数，T_s为预先设置的采样周期计算时间，T_LPF为预先设置的低通滤波器滤波时间，m为预设的正整数、n为正整数；

所述位置确定单元，进一步用于在所述根据所述当前转动频率，确定所述电机转子的当前位置之后，触发所述轴误差确定单元；

所述初始化单元，用于将Δθ'₀初始化为α·2^m，其中，α大于0；

进一步包括：建立单元，用于建立随所述电机转子旋转的d轴、q轴直角坐标系，其中，d轴与所述电机转子的当前位置重合，q轴与d轴垂直；

所述轴误差确定单元，用于：

确定d轴上的当前电压、d轴的当前电感值、q轴的当前电感值、d轴的当前电流、q轴的当前电流和当前转速值；

根据公式二，计算出所述当前轴误差，其中，公式二为：

其中，Δθ为所述当前轴误差，V_d*为所述d轴上的当前电压，R*为所述电机转子对应的电机的电阻，K_E*为感应电压常数，L_d*为所述d轴的当前电感值，L_q*为所述q轴的当前电感值，I_d为所述d轴的当前电流，I_q为所述q轴的当前电流，ω*为所述当前转速值。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，

所述锁相环单元，用于将所述当前低通滤波值反相后输入到锁相环中，获取所述锁相环输出的所述当前转动频率；

和/或，

所述位置确定单元，用于根据公式四，计算所述当前位置，其中，所述公式四为：

θ_n＝∫2π·f_n·dt；

其中，θ_n为所述当前位置，f_n为所述当前转动频率，t为时间。