CN106807836B - 拉杆冲压机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了拉杆冲压机，包括第一旋转机构、对冲去毛刺机构、第一冲压机构、第二旋转机构、第二冲压机构、第三冲压机构、第一料架以及机械手；所述机械手用于将工件依次移送至第一旋转机构、对冲去毛刺机构、第一冲压机构、第二旋转机构、第二冲压机构、第一料架；所述第二旋转机构包括第一移动座、用于供工件放置并位于第一移动座的一侧的第一承托座、第一驱动装置、用于插入工件内以在转动时用于带动工件转动的插销、与插销驱动相连并用于带动插销转动的第二驱动装置；所述第二驱动装置安装在第一移动座上。本发明可提高安全性；而且，还可减轻操作人员的劳动强度，提高效率。

Description

拉杆冲压机

技术领域

本发明涉及一种拉杆冲压机。

背景技术

现有的拉杆冲压机主要包括第一冲压机构、第二冲压机构，所述第一冲压机构、第二冲压机构均包括冲压模具、气缸；所述冲压模具包括下模、与下模相配合的上模；所述气缸用于驱动上模相对下模上下移动。而在使用过程中，将工件放置在下模上，并通过气缸带动上模下移，以对工件进行冲压加工。而在工件的加工过程中，待工件的其中一表面在第一冲压机构完成冲压加工后，还需通过操作人员手动转动工件，然后再人工手动将工件送入第二冲压机构进行冲压加工。因而，待工件在第一冲压机构冲压加工后还需人工手动转动工件，从而远不能满足工业机械化要求，而且，人工手动将工件移送至第二冲压机构，存在因机构失灵而造成手部被砸伤的隐患，安全性较低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种拉杆冲压机，其通过采用第一旋转机构、对冲去毛刺机构、第一冲压机构、第二旋转机构、第二冲压机构、第三冲压机构、第一料架以及机械手的结合设计，并通过合理设置第二旋转机构，可利用第二旋转机构将工件进行转动，然后再通过机械手将工件移送至第二冲压机构，可提高安全性。

为解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：

拉杆冲压机，包括第一旋转机构、对冲去毛刺机构、第一冲压机构、第二旋转机构、第二冲压机构、第三冲压机构、第一料架以及机械手；所述机械手用于将工件依次移送至第一旋转机构、对冲去毛刺机构、第一冲压机构、第二旋转机构、第二冲压机构、第三冲压机构、第一料架；所述第二旋转机构包括第一移动座、用于承托工件并位于第一移动座的一侧的第一承托座、用于驱动第一移动座做直线运动以使第一移动座选择性地靠近或者远离第一承托座的第一驱动装置、用于插入工件内以在转动时用于带动工件转动的插销、与插销驱动相连并用于带动插销转动的第二驱动装置；所述第二驱动装置安装在第一移动座上。

所述第一驱动装置为活塞杆与第一移动座连接的第一气缸。

第二驱动装置为固定在第一移动座上的第一电机或旋转气缸。

所述第一旋转机构包括第二移动座、用于承托工件的第二承托座、位于第二承托座的一侧并用于夹持工件的第一气动夹具、与第一气动夹具驱动相连并用于驱动第一气动夹具转动的第三驱动装置、用于驱动第二移动座做直线运动以使第二移动座选择性地靠近或者远离第二承托座的第四驱动装置；所述第三驱动装置安装在第二移动座上。

所述第三驱动装置包括固定在第二移动座上的第二电机；所述第四驱动装置包括第一丝杆、用于驱动第一丝杆转动的第三电机、匹配地套接在第一丝杆上的第一丝杆螺母、沿着第一丝杆的轴向延伸的第一导轨；所述第一丝杆螺母固定在第二移动座上；所述第二移动座可移动地装配在第一导轨上。

所述对冲去毛刺机构包括用于承托工件的第三承托座、分置于第三承托座两侧并呈相对设置的两冲头、与该两冲头一一对应的两第二气缸；所述冲头的长度方向与该两冲头的排列方向一致；所述第二气缸的活塞杆与对应冲头连接，并用于驱动对应冲头沿着该两冲头的排列方向做直线运动。

所述第一冲压机构、第二冲压机构、第三冲压机构均包括第三移动座、位于第三移动座的一侧并用于承托工件的第四承托座、用于驱动第三移动座做直线运动以使第三移动座选择性地靠近或者远离第四承托座的第五驱动装置、冲压模具、固定在第三移动座上的第三气缸；所述第一冲压机构的冲压模具包括固定在第一冲压机构的第三移动座上的第一下模、与第一下模相匹配并位于第一下模上方的第一上模，所述第一冲压机构的第三气缸用于驱动第一上模相对第一下模上下移动；所述第二冲压机构的冲压模具包括固定在第二冲压机构的第三移动座上的第二下模、与第二下模相匹配并位于第二下模上方的第二上模，所述第二冲压机构的第三气缸用于驱动第二上模相对第二下模上下移动；所述第三冲压机构的冲压模具包括固定在第三冲压机构的第三移动座上的第三下模、与第三下模相匹配并位于第三下模上方的第三上模，所述第三冲压机构的第三气缸用于驱动第三上模相对第三下模上下移动。

所述第五驱动装置包括第二丝杆、用于驱动第二丝杆转动的第四电机、匹配地套接在第二丝杆上的第二丝杆螺母、沿着第二丝杆的轴向延伸的第二导轨；所述第二丝杆螺母固定在第三移动座上；所述第三移动座可移动地装配在第二导轨上。

所述机械手包括连接座、用于驱动连接座做直线往复运动的第四气缸、第一夹取装置、第二夹取装置、第三夹取装置、第四夹取装置、第五夹取装置以及第六夹取装置；第一夹取装置、第二夹取装置、第三夹取装置、第四夹取装置、第五夹取装置、第六夹取装置沿着连接座的长度方向依次连接在连接座上，且所述第一夹取装置随着连接座的往复运动在第一旋转机构与对冲去毛刺机构之间运动，所述第二夹取装置随着连接座的往复运动在对冲去毛刺机构与第一冲压机构之间运动，所述第三夹取装置随着连接座的往复运动在第一冲压机构与第二旋转机构之间运动，所述第四夹取装置随着连接座的往复运动在第二旋转机构与第二冲压机构之间运动，所述第五夹取装置随着连接座的往复运动在第二冲压机构与第三冲压机构之间运动，所述第六夹取装置随着连接座的往复运动在第三冲压机构与第一料架之间运动；所述第一夹取装置、第二夹取装置、第三夹取装置、第四夹取装置、第五夹取装置、第六夹取装置均包括用于夹持工件的第二气动夹具、活塞杆与第二气动夹具连接并用于驱动第二气动夹具升降的第五气缸；所述第五气缸固定在连接座上。

该拉杆冲压机还包括工件暂放装置；所述机械手还包括连接在连接座上并随着连接座的往复运动在工件暂放装置与第一旋转机构之间运动的第七夹取装置；所述第七夹取装置与第二夹取装置分置于第一夹取装置的两侧；第七夹取装置包括用于夹持工件的第三气动夹具、活塞杆与第三气动夹具连接并用于驱动第三气动夹具升降的第六气缸；所述第六气缸固定在连接座上。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明通过采用第一旋转机构、对冲去毛刺机构、第一冲压机构、第二旋转机构、第二冲压机构、第三冲压机构、第一料架以及机械手的结合设计，并通过合理设置第二旋转机构，可利用第二旋转机构将工件进行转动，并通过机械手将工件移送至第二冲压机构，从而可替代操作人员手动转动工件，可减轻操作人员的劳动强度，而且，无需操作人员手动往第二冲压机构移送工件，可提高安全性；此外，还可提高效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为第一旋转机构的结构示意图；

图3为对冲去毛刺机构的结构示意图；

图4为第一冲压机构的结构示意图；

图5为第二旋转机构的结构示意图；

图6为机械手的结构示意图；

其中，10、工件暂放装置；20、第一旋转机构；21、第二移动座； 22、第一气动夹具；23、第三驱动装置；24、第二承托座；25、第四驱动装置；26、第一丝杆；27、第三电机；28、第一CCD相机；29、第一导轨；30、对冲去毛刺机构；31、第三承托座；32、冲头；33、第二气缸；40、第一冲压机构；41、第三移动座；42、第四承托座； 43、第五驱动装置；44、冲压模具；45、第三气缸；46、第二丝杆； 47、第四电机；48、第二导轨；50、第二旋转机构；51、第一移动座； 52、第一承托座；53、第一驱动装置；54、插销；55、第二驱动装置； 60、第二冲压机构；70、第三冲压机构；80、第一料架；90、机械手； 91、第一夹取装置；92、第二夹取装置；93、第三夹取装置；94、第四夹取装置；95、第五夹取装置；96、第六夹取装置；97、第七夹取装置；98、第二气动夹具；99、第五气缸；100、工件。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

如图1-6所示，为本发明的拉杆冲压机，包括第一旋转机构20、对冲去毛刺机构30、第一冲压机构40、第二旋转机构50、第二冲压机构60、第三冲压机构70、第一料架80以及机械手90；所述机械手90 用于将工件100依次移送至第一旋转机构20、对冲去毛刺机构30、第一冲压机构40、第二旋转机构50、第二冲压机构60、第三冲压机构70、第一料架80；所述第二旋转机构50包括第一移动座51、用于承托工件 100并位于第一移动座51的一侧的第一承托座52、用于驱动第一移动座51做直线运动以使第一移动座51选择性地靠近或者远离第一承托座52的第一驱动装置53、用于插入工件100内以在转动时用于带动工件100转动的插销54、与插销54驱动相连并用于带动插销54转动的第二驱动装置55；所述第二驱动装置55安装在第一移动座51上。具体的，所述第一驱动装置53为活塞杆与第一移动座51连接的第一气缸。

而在使用时，通过利用机械手90将工件100依次移送至第一旋转机构20、对冲去毛刺机构30、第一冲压机构40，而待工件100在第一冲压机构40上完成第一次冲压加工后，机械手90将工件100移动至第一承托座52的上方，此时，第一驱动装置53带动第一移动座51逐渐靠近第一承托座52，插销54随着第一移动座51移动并插入工件100内，然后通过第二驱动装置55带动插销54转动，以带动工件100转动，此时，第一承托座52承托在工件100之下，之后，再通过机械手90将工件100移送至第二冲压机构60，然后再将工件100依次移送至第三冲压机构70、第一料架80，因而，本发明通过采用第一旋转机构20、对冲去毛刺机构30、第一冲压机构40、第二旋转机构50、第二冲压机构60、第三冲压机构70、第一料架80以及机械手90的结合设计，并通过合理设置第二旋转机构50，可利用第二旋转机构50将工件100进行转动，然后通过机械手90将工件100移送至第二冲压机构60进行冲压，从而可替代操作人员手动转动工件100，可减轻操作人员的劳动强度，而且，无需人工手动将工件100移送至第二旋转机构50，可提高安全性。

优选的，第二驱动装置55为固定在第一移动座51上的第一电机或旋转气缸，以方便于装配。

具体的，所述第一承托座52的两侧均设置有插销54、与插销54 驱动相连的第二驱动装置55、第一移动座51、用于驱动第一移动座51 做直线运动的第一驱动装置53，以通过两插销54插装于工件100内，利用两插销54带动工件100同步转动，从可提高工件100转动稳定性。

优选的，所述第一旋转机构20包括第二移动座21、用于承托工件 100的第二承托座24、位于第二承托座24的一侧并用于夹持工件100 的第一气动夹具22、与第一气动夹具22驱动相连并用于驱动第一气动夹具22转动的第三驱动装置23、用于驱动第二移动座21做直线运动以使第二移动座21选择性地靠近或者远离第二承托座24的第四驱动装置25；所述第三驱动装置23安装在第二移动座21上。在使用时，待机械手90将工件100移动至第二承托座24上方时，第二移动座21在第四驱动装置25的驱动下逐渐靠近第二承托座24，此时，第一气动夹具22 随着第二移动座21移动并将工件100夹持，然后通过第三驱动装置23 带动第一气动夹具22连同工件100进行转动，从而可方便于将第一冲压机构40待冲压的面转动至预定位置。

所述第三驱动装置23包括固定在第二移动座21上的第二电机。而具体的，所述第二电机的输出轴上固定有主动带轮，第二移动座21 上可转动地安装有转轴，所述转轴上设置有从动带轮；所述主动带轮通过传送带与从动带轮传动连接；所述第一气动夹具22与转轴连接。所述第四驱动装置25包括第一丝杆26、用于驱动第一丝杆26转动的第三电机27、匹配地套接在第一丝杆26上的第一丝杆螺母、沿着第一丝杆26的轴向延伸的第一导轨29；所述第一丝杆螺母固定在第二移动座 21上；所述第二移动座21可移动地装配在第一导轨29上。而在使用时，通过利用第三电机27带动第一丝杆26转动，以使得第二移动座21随着第一丝杆螺母移动。

优选的，该第一旋转机构20还包括第一CCD相机28，所述第一CCD 相机28与第二移动座21分置于第二承托座24的两侧，以在使用时，通过第一CCD相机28与控制系统的配合，可判断工件100待冲压面是否转动到位，从而无需人工肉眼检查工件100待冲压面是否转动到位。

所述对冲去毛刺机构30包括用于承托工件100的第三承托座31、分置于第三承托座31两侧并呈相对设置的两冲头32、与该两冲头32 一一对应的两第二气缸33；所述冲头32的长度方向与该两冲头32的排列方向一致；所述第二气缸33的活塞杆与对应冲头32连接，并用于驱动对应冲头32沿着该两冲头32的排列方向做直线运动。在使用时，当机械手90将工件100移送至第三承托座31的上方时，该两第二气缸33 分别驱动该两冲头32往靠近彼此方向运动并分别插入工件100的两端，以对工件100进行整形去毛刺。

所述第一冲压机构40、第二冲压机构60、第三冲压机构70均包括第三移动座41、位于第三移动座41的一侧并用于承托工件100的第四承托座42、用于驱动第三移动座41做直线运动以使第三移动座41选择性地靠近或者远离第四承托座42的第五驱动装置43、冲压模具44、固定在第三移动座41上的第三气缸45；所述第一冲压机构40的冲压模具 44包括固定在第一冲压机构40的第三移动座41上的第一下模、与第一下模相匹配并位于第一下模上方的第一上模，所述第一冲压机构40 的第三气缸45用于驱动第一上模相对第一下模上下移动；所述第二冲压机构60的冲压模具44包括固定在第二冲压机构60的第三移动座41 上的第二下模、与第二下模相匹配并位于第二下模上方的第二上模，所述第二冲压机构60的第三气缸45用于驱动第二上模相对第二下模上下移动；所述第三冲压机构70的冲压模具44包括固定在第三冲压机构70的第三移动座41上的第三下模、与第三下模相匹配并位于第三下模上方的第三上模，所述第三冲压机构70的第三气缸45用于驱动第三上模相对第三下模上下移动。在使用时，当机械手90将工件100移送至第四承托座42上时，此时，第五驱动装置43驱动第三移动座41逐渐靠近第四承托座42，而随着工件100下移到位时，工件100伸出于第四承托座42的端部落在第一下模上，此时，第三气缸45驱动第一上模下移，以对工件100进行冲压加工。而第二冲压机构60、第三冲压机构 70的工作原理与此相似，这里不做重复描述。

所述第五驱动装置43包括第二丝杆46、用于驱动第二丝杆46转动的第四电机47、匹配地套接在第二丝杆46上的第二丝杆螺母、沿着第二丝杆46的轴向延伸的第二导轨48；所述第二丝杆螺母固定在第三移动座41上；所述第三移动座41可移动地装配在第二导轨48上。而在使用时，第四电机47驱动第二丝杆46转动，使得第三移动座41可随着第二丝杆螺母移动。

而在实际设计中，还可在第四承托座42的两侧均设置有冲压模具 44、第三气缸45、第三移动座41、用于驱动第三移动座41的第五驱动装置43，以利用该两侧的冲压模具44对工件100的两端进行冲压打孔。

而在实际使用过程中，可利用第一冲压机构40对工件100的上表面进行冲压加工，第二冲压机构60对工件100的下表面进行冲压加工，第三冲压机构70对工件100的左右侧面进行冲压加工，而在第三冲压机构70的冲压过程中，通过第三冲压机构70的第三上模、第三下模对工件100上下表面施加的作用力，以促使工件100的左右侧面在压力的作用下冲压成型。

当然，所述第一冲压机构40、第二冲压机构60、第三冲压机构70 还可配置有第二CCD相机，以通过第二CCD相机进行检测。

所述机械手90包括连接座、用于驱动连接座做直线往复运动的第四气缸、第一夹取装置91、第二夹取装置92、第三夹取装置93、第四夹取装置94、第五夹取装置95、第六夹取装置96；第一夹取装置91、第二夹取装置92、第三夹取装置93、第四夹取装置94、第五夹取装置 95、第六夹取装置96沿着连接座的长度方向依次连接在连接座上，且所述第一夹取装置91随着连接座的往复运动在第一旋转机构20与对冲去毛刺机构30之间运动，所述第二夹取装置92随着连接座的往复运动在对冲去毛刺机构30与第一冲压机构40之间运动；所述第三夹取装置93随着连接座的往复运动在第一冲压机构40与第二旋转机构50之间运动，所述第四夹取装置94随着连接座的往复运动在第二旋转机构 50与第二冲压机构60之间运动，所述第五夹取装置95随着连接座的往复运动在第二冲压机构60与第三冲压机构70之间运动，所述第六夹取装置96随着连接座的往复运动在第三冲压机构70与第一料架80之间运动；所述第一夹取装置91、第二夹取装置92、第三夹取装置93、第四夹取装置94、第五夹取装置95、第六夹取装置96均包括用于夹持工件100的第二气动夹具98、活塞杆与第二气动夹具98连接并用于驱动第二气动夹具98升降的第五气缸99；所述第五气缸99固定在连接座上。而在使用时，可通过第四气缸带动连接座前移，此时，所述第一夹取装置91、第二夹取装置92、第三夹取装置93、第四夹取装置94、第五夹取装置95、第六夹取装置96可随着连接座向前移动，并将工件 100移送至下一装置上，而待工件100移送至下一装置后，第四气缸再带动连接座后移，此时，第一夹取装置91、第二夹取装置92、第三夹取装置93、第四夹取装置94、第五夹取装置95、第六夹取装置96可随着连接座向后移动至上一装置上，然后夹取工件100，再通过连接座的前移，以将该工件100移送至下一装置上，从而以此方式不断将工件100进行移送。而具体的，在使用时，当第二气动夹具98移动至对应装置的上方时，可利用第五气缸99带动第二气动夹具98下移，以利用第二气动夹具98夹取工件100，而工件100夹取完成后，通过利用第五气缸99带动第二气动夹具98上移，以带动第二气动夹具98连同工件 100上移。

优选的，该拉杆冲压机还包括工件暂放装置10；所述机械手90 还包括连接在连接座上并随着连接座的往复运动在工件暂放装置10 与第一旋转机构20之间运动的第七夹取装置97；所述第七夹取装置97 与第二夹取装置92分置于第一夹取装置91的两侧；第七夹取装置97 包括用于夹持工件100的第三气动夹具、活塞杆与第三气动夹具连接并用于驱动第三气动夹具升降的第六气缸；所述第六气缸固定在连接座上。在使用时，通过利用第七夹取装置97将工件100从工件暂放装置10移送至第一旋转机构20上。其中，所述工件暂放装置10可设置为一存放架等其他。在本实施例中，所述工件暂放装置10包括输送带、用于向输送带提供工件100的工件供应装置。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.拉杆冲压机，其特征在于；包括第一旋转机构、对冲去毛刺机构、第一冲压机构、第二旋转机构、第二冲压机构、第三冲压机构、第一料架以及机械手；所述机械手用于将工件依次移送至第一旋转机构、对冲去毛刺机构、第一冲压机构、第二旋转机构、第二冲压机构、第三冲压机构、第一料架；所述第二旋转机构包括第一移动座、用于承托工件并位于第一移动座的一侧的第一承托座、用于驱动第一移动座做直线运动以使第一移动座选择性地靠近或者远离第一承托座的第一驱动装置、用于插入工件内以在转动时用于带动工件转动的插销、与插销驱动相连并用于带动插销转动的第二驱动装置；所述第二驱动装置安装在第一移动座上。

2.如权利要求1所述的拉杆冲压机，其特征在于；所述第一驱动装置为活塞杆与第一移动座连接的第一气缸。

3.如权利要求1所述的拉杆冲压机，其特征在于；第二驱动装置为固定在第一移动座上的第一电机或旋转气缸。

4.如权利要求1所述的拉杆冲压机，其特征在于；所述第一旋转机构包括第二移动座、用于承托工件的第二承托座、位于第二承托座的一侧并用于夹持工件的第一气动夹具、与第一气动夹具驱动相连并用于驱动第一气动夹具转动的第三驱动装置、用于驱动第二移动座做直线运动以使第二移动座选择性地靠近或者远离第二承托座的第四驱动装置；所述第三驱动装置安装在第二移动座上。

5.如权利要求4所述的拉杆冲压机，其特征在于；所述第三驱动装置包括固定在第二移动座上的第二电机；所述第四驱动装置包括第一丝杆、用于驱动第一丝杆转动的第三电机、匹配地套接在第一丝杆上的第一丝杆螺母、沿着第一丝杆的轴向延伸的第一导轨；所述第一丝杆螺母固定在第二移动座上；所述第二移动座可移动地装配在第一导轨上。

6.如权利要求1所述的拉杆冲压机，其特征在于；所述对冲去毛刺机构包括用于承托工件的第三承托座、分置于第三承托座两侧并呈相对设置的两冲头、与该两冲头一一对应的两第二气缸；所述冲头的长度方向与该两冲头的排列方向一致；所述第二气缸的活塞杆与对应冲头连接，并用于驱动对应冲头沿着该两冲头的排列方向做直线运动。

7.如权利要求1所述的拉杆冲压机，其特征在于；所述第一冲压机构、第二冲压机构、第三冲压机构均包括第三移动座、位于第三移动座的一侧并用于承托工件的第四承托座、用于驱动第三移动座做直线运动以使第三移动座选择性地靠近或者远离第四承托座的第五驱动装置、冲压模具、固定在第三移动座上的第三气缸；所述第一冲压机构的冲压模具包括固定在第一冲压机构的第三移动座上的第一下模、与第一下模相匹配并位于第一下模上方的第一上模，所述第一冲压机构的第三气缸用于驱动第一上模相对第一下模上下移动；所述第二冲压机构的冲压模具包括固定在第二冲压机构的第三移动座上的第二下模、与第二下模相匹配并位于第二下模上方的第二上模，所述第二冲压机构的第三气缸用于驱动第二上模相对第二下模上下移动；所述第三冲压机构的冲压模具包括固定在第三冲压机构的第三移动座上的第三下模、与第三下模相匹配并位于第三下模上方的第三上模，所述第三冲压机构的第三气缸用于驱动第三上模相对第三下模上下移动。

8.如权利要求7所述的拉杆冲压机，其特征在于；所述第五驱动装置包括第二丝杆、用于驱动第二丝杆转动的第四电机、匹配地套接在第二丝杆上的第二丝杆螺母、沿着第二丝杆的轴向延伸的第二导轨；所述第二丝杆螺母固定在第三移动座上；所述第三移动座可移动地装配在第二导轨上。

9.如权利要求1所述的拉杆冲压机，其特征在于；所述机械手包括连接座、用于驱动连接座做直线往复运动的第四气缸、第一夹取装置、第二夹取装置、第三夹取装置、第四夹取装置、第五夹取装置以及第六夹取装置；第一夹取装置、第二夹取装置、第三夹取装置、第四夹取装置、第五夹取装置、第六夹取装置沿着连接座的长度方向依次连接在连接座上，且所述第一夹取装置随着连接座的往复运动在第一旋转机构与对冲去毛刺机构之间运动，所述第二夹取装置随着连接座的往复运动在对冲去毛刺机构与第一冲压机构之间运动，所述第三夹取装置随着连接座的往复运动在第一冲压机构与第二旋转机构之间运动，所述第四夹取装置随着连接座的往复运动在第二旋转机构与第二冲压机构之间运动，所述第五夹取装置随着连接座的往复运动在第二冲压机构与第三冲压机构之间运动，所述第六夹取装置随着连接座的往复运动在第三冲压机构与第一料架之间运动；所述第一夹取装置、第二夹取装置、第三夹取装置、第四夹取装置、第五夹取装置、第六夹取装置均包括用于夹持工件的第二气动夹具、活塞杆与第二气动夹具连接并用于驱动第二气动夹具升降的第五气缸；所述第五气缸固定在连接座上。

10.如权利要求9所述的拉杆冲压机，其特征在于；该拉杆冲压机还包括工件暂放装置；所述机械手还包括连接在连接座上并随着连接座的往复运动在工件暂放装置与第一旋转机构之间运动的第七夹取装置；所述第七夹取装置与第二夹取装置分置于第一夹取装置的两侧；第七夹取装置包括用于夹持工件的第三气动夹具、活塞杆与第三气动夹具连接并用于驱动第三气动夹具升降的第六气缸；所述第六气缸固定在连接座上。