CN106713869B - 云智能牧场无线监控跟踪方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于互联网技术领域，提供了一种云智能牧场无线监控跟踪方法、装置及系统。该方法包括：获取牧场的光照强度值、第一帧图像信息和第二帧图像信息，若光照强度值小于等于光照阈值，则输出停止监控指令，识别出待跟踪牲畜在第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点，对待跟踪牲畜在第二帧时的位置进行估计，获取估计位置，确定待跟踪牲畜的第二位置信息和第二运动速度，若第二运动速度等于零，则记录检验次数，且检验次数大于设定阈值，则将待跟踪牲畜划归为异常个体。本发明云智能牧场无线监控跟踪方法、装置及系统，能够提高远程监控的准确度，且降低功耗，可靠性高。

Description

云智能牧场无线监控跟踪方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种云智能牧场无线监控跟踪方法、装置及系统。

背景技术

在草原上，牧民居住分散，多以畜牧养殖为生，且多为游牧散养。牧场宽阔，但是人力不足，在养殖过程中，经常出现牛羊丢失或混群的现象，在冬季，甚至会出现幼崽被冻死的现象，给牧民带来巨大的损失，也增加人力负担。虽然，现市场上存在一些监控设备，但是，现有的监控设备远距离监控的功能较差，功耗大，设备维护过程繁琐，为用户带来困扰。同时，现有的监控设备不能够充分利用牧场上的太阳能资源。

如何提高远程监控的准确度，且降低功耗，提高可靠性，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供了一种云智能牧场无线监控跟踪方法、装置及系统，能够提高远程监控的准确度，且降低功耗，可靠性高。

第一方面，本发明提供一种云智能牧场无线监控跟踪方法，该方法包括：

获取牲畜的特征点信息和牧场的场景信息；

根据特征点和场景信息，确定牲畜在牧场中的位置。

本发明提供另一种云智能牧场无线监控跟踪方法，该方法包括：

信息获取步骤：获取牧场的光照强度值、第一帧图像信息和第二帧图像信息，第一帧图像信息与第二帧图像信息相邻；

光照强度处理步骤：将光照强度值与光照阈值比较，若光照强度值小于等于光照阈值，则输出停止监控指令；

图像信息处理步骤：预处理第一帧图像信息和第二帧图像信息；

识别出待跟踪牲畜在第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点；

根据第一帧图像信息，确定待跟踪牲畜的第一位置信息；

根据预获取待跟踪牲畜在第一帧时的第一运动速度和第一位置信息，对待跟踪牲畜在第二帧时的位置进行估计，获取估计位置；

将估计位置与第二帧图像信息进行对比，获取待识别区域；

根据样本特征点，识别待跟踪牲畜在待识别区域中的目标特征点，并更新至样本特征点；

根据第二帧图像信息，确定待跟踪牲畜的第二位置信息；

根据第一位置信息和第二位置信息，确定待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度；

异常个体识别步骤：检验第二运动速度，若第二运动速度等于零，则记录检验次数，并与设定阈值比较，若检验次数大于设定阈值，则将待跟踪牲畜划归为异常个体。

进一步地，在将待跟踪牲畜划归为异常个体之后，该方法还包括：

将异常个体设置为特定颜色，并生成报警提示信息。

进一步地，识别出待跟踪牲畜在第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点，具体包括：

根据待跟踪牲畜的轮廓，识别待跟踪牲畜在第一帧图像信息中的位置范围；

根据待跟踪牲畜各局部特征点，获取待跟踪牲畜在位置范围内的特征点，并形成样本特征点。

基于上述任意云智能牧场无线监控跟踪方法实施例，进一步地，确定待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度之后，该方法还包括：

检验第二运动速度，若第二运动速度大于零，则将检验次数设置为初始状态。

第二方面，本发明提供一种云智能牧场无线监控跟踪装置，该装置包括信息获取模块、光照强度处理模块、图像信息处理模块和异常个体识别模块，信息获取模块用于获取牧场的光照强度值、第一帧图像信息和第二帧图像信息，第一帧图像信息与第二帧图像信息相邻；光照强度处理模块用于将光照强度值与光照阈值比较，若光照强度值小于等于光照阈值，则输出停止监控指令；图像信息处理模块用于预处理第一帧图像信息和第二帧图像信息；识别出待跟踪牲畜在第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点；根据第一帧图像信息，确定待跟踪牲畜的第一位置信息；根据预获取待跟踪牲畜在第一帧时的第一运动速度和第一位置信息，对待跟踪牲畜在第二帧时的位置进行估计，获取估计位置；将估计位置与第二帧图像信息进行对比，获取待识别区域；根据样本特征点，识别待跟踪牲畜在待识别区域中的目标特征点，并更新至样本特征点；根据第二帧图像信息，确定待跟踪牲畜的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度；异常个体识别模块用于检验第二运动速度，若第二运动速度等于零，则记录检验次数，并与设定阈值比较，若检验次数大于设定阈值，则将待跟踪牲畜划归为异常个体。

进一步地，本实施例云智能牧场无线监控跟踪装置还包括异常提醒模块：用于将异常个体设置为特定颜色，并生成报警提示信息。

进一步地，图像信息处理模块在识别出待跟踪牲畜在第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点时，具体用于：根据待跟踪牲畜的轮廓，识别待跟踪牲畜在第一帧图像信息中的位置范围；根据待跟踪牲畜各局部特征点，获取待跟踪牲畜在位置范围内的特征点，并形成样本特征点。

第三方面，本发明提供一种云智能牧场无线监控跟踪系统，该系统包括远程控制端和多个分布于牧场的云智能远程牧场监控子系统，云智能远程牧场监控子系统包括监控立杆、多个枪柱、全景摄像头、太阳能晶体板、光电设备和蓄电池，监控立杆垂直设置于牧场，每个枪柱的一端固定于牧场，另一端固定于监控立杆，且与监控立杆呈预定夹角，全景摄像头位于监控立杆的顶端，太阳能晶体板固定于枪柱，光电设备固定于监控立杆，蓄电池位于牧场的地表面以下，且在监控立杆的底部的指定范围内，全景摄像头和光电设备均与远程控制端无线连接，太阳能晶体板、光电设备和蓄电池依次连接，蓄电池还与全景摄像头连接，全景摄像头用于采集牧场的图像信息，并传送至远程控制端，光电设备用于采集光照强度值，并传送至远程控制端，且在光照强度值低于光照阈值时，自动切换至断电状态，还用于监测蓄电池的电压值，当电压值低于第一电压阈值时，将太阳能晶体板的电能传送至蓄电池，当电压值高于第二电压阈值时，则停止传送电能，蓄电池用于为光电设备和全景摄像头供电；远程控制端用于采用云智能牧场无线监控跟踪方法，实时输出牧场中待跟踪牲畜的位置，并判断待跟踪牲畜中是否存在异常个体。

进一步地，云智能远程牧场监控子系统还包括围栏，围栏垂直固定于牧场，围栏包括多个保护栏，且保护栏依次收尾连接，围栏的中心为监控立杆。

由上述技术方案可知，本实施例提供的云智能牧场无线监控跟踪方法、装置及系统，通过光照强度值确定是否进行监控，防止图像信息质量过低，而无法识别待跟踪牲畜，且符合牧民的应用需求，有助于节省能源，降低功耗。并且，该方法能够对图像信息进行处理，实时输出待跟踪牲畜的位置信息，结果准确、可靠，方便牧民查看，节省人力，有效防止牲畜丢失或混群，且牧民能够及时发现位置信息长时间不变的异常个体，降低幼崽在恶劣环境中的死亡率。

因此，本实施例云智能牧场无线监控跟踪方法、装置及系统，能够提高远程监控的准确度，且降低功耗，可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1示出了本发明所提供的一种云智能牧场无线监控跟踪方法的流程图；

图2示出了本发明所提供的一种云智能牧场无线监控跟踪装置的结构框图；

图3示出了本发明所提供的一种云智能牧场无线监控跟踪系统的结构示意图；

图4示出了本发明所提供的一种云智能远程牧场监控子系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

第一方面，本发明实施例所提供的一种云智能牧场无线监控跟踪方法，该方法包括：获取牲畜的特征点信息和牧场的场景信息；根据特征点和场景信息，确定牲畜在牧场中的位置。

本发明实施例提供另一种云智能牧场无线监控跟踪方法，结合图1，该方法包括：

信息获取步骤S1：获取牧场的光照强度值、第一帧图像信息和第二帧图像信息，第一帧图像信息与第二帧图像信息相邻。

光照强度处理步骤S2：将光照强度值与光照阈值比较：若光照强度值小于等于光照阈值，则输出停止监控指令，例如，在夜间，牲畜较少在牧场上走动，且夜间采集的图像信息，处理难度大，难以快速、准确地提取出待跟踪牲畜，后续会将此时的图像信息过滤除掉，不予以处理。

图像信息处理步骤S3：预处理第一帧图像信息和第二帧图像信息。如对图像信息进行灰度化处理，采用中值滤波算法，去除图像信息中的孤点噪声，且能够保持图像边缘的特征，采用维纳滤波算法去除图像信息中的乘性噪声等。

识别出待跟踪牲畜在第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点。

根据第一帧图像信息，确定待跟踪牲畜的第一位置信息，即待跟踪牲畜相对于参照环境的相对位置坐标。

根据预获取待跟踪牲畜在第一帧时的第一运动速度和第一位置信息，对待跟踪牲畜在第二帧时的位置进行估计，获取估计位置，在此，估计位置是以第一位置为中心，以估算值为半径的扇形区域。其中，估算值可以是根据第一运动速度值确定的数值，扇形角是根据第一运动速度方向和可变化角度范围确定的角度。

将估计位置与第二帧图像信息进行对比，获取待识别区域。

根据样本特征点，识别待跟踪牲畜在待识别区域中的目标特征点，并更新至样本特征点。

根据第二帧图像信息，确定待跟踪牲畜的第二位置信息。

根据第一位置信息和第二位置信息，确定待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度，在此，根据第一位置信息和第二位置信息，以确定距离值，根据两帧图像信息的时间间隔，即可确定第二运动速度。

异常个体识别步骤S4：检验第二运动速度，若第二运动速度等于零，则记录检验次数，并与设定阈值比较，若检验次数大于设定阈值，则将待跟踪牲畜划归为异常个体，即若某个待跟踪牲畜的位置信息不发生变化，且超过一定的时间之后，则判定该待跟踪牲畜有异常，以提醒牧民及时查看，在此，根据比较数次和每帧图像信息的采样时间间隔即可确定时间。

由上述技术方案可知，本实施例提供的云智能牧场无线监控跟踪方法，通过光照强度值确定是否进行监控，防止图像信息质量过低，而无法识别待跟踪牲畜，且符合牧民的应用需求，有助于节省能源，降低功耗。并且，该方法能够对图像信息进行处理，实时输出待跟踪牲畜的位置信息，结果准确、可靠，方便牧民查看，节省人力，有效防止牲畜丢失或混群，且牧民能够及时发现位置信息长时间不变的异常个体，降低幼崽在恶劣环境中的死亡率。

因此，本实施例云智能牧场无线监控跟踪方法，能够提高远程监控的准确度，且降低功耗，可靠性高。

为了方便牧民使用，具体地，在将待跟踪牲畜划归为异常个体之后，本实施例云智能牧场无线监控跟踪方法还包括：将异常个体设置为特定颜色，并生成报警提示信息，以提示牧民及时查看，并进行处理，同时，采用特定颜色，便于牧民直观、快速地在场景信息中搜索到异常个体，有助于提高用户体验。

为了进一步提供本实施例云智能牧场无线监控跟踪方法的准确性，具体地，在形成样本特征点时，该方法的实现过程如下：

根据待跟踪牲畜的轮廓，识别待跟踪牲畜在第一帧图像信息中的位置范围。根据待跟踪牲畜各局部特征点，获取待跟踪牲畜在位置范围内的特征点，并形成样本特征点。在此，该方法能够根据待跟踪牲畜的轮廓初步确定待跟踪牲畜的位置范围，再根据局部特征点，形成样本特征点，有助于提高数据处理效率，且能够保证样本特征点的准确度。

其中，在根据待跟踪牲畜的轮廓或局部特征点进行识别时，该方法采用的处理过程如下：

根据待跟踪牲畜的轮廓图像，计算该轮廓图像的质心。将轮廓图像绕质心进行旋转操作，获取该轮廓图像的转动惯量，并进行归一化处理。

根据待跟踪牲畜的局部特征点，计算该局部特征点的质心。并进行旋转操作，获取该局部特征点的转动惯量，并进行归一化处理。在此，归一化处理的轮廓转动惯量和特征点转动惯量具有良好的缩放、旋转和平移不变性，有助于提高识别效率。

采用同样的过程处理局部特征点。根据归一化处理之后的轮廓转动惯量，识别第一帧图像信息中的待跟踪牲畜轮廓，确定出位置范围。根据归一化处理之后的特征点转动惯量，识别位置范围中的待跟踪牲畜特征点，形成样本特征点。在此，该方法采用归一化处理的轮廓转动惯量和特征点转动惯量，进行识别，准确度高，计算量小。

同时，确定待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度之后，本实施例云智能牧场无线监控跟踪方法还包括：检验第二运动速度，若第二运动速度大于零，则将检验次数设置为初始状态，即设置检测次数的字节为零，以便于记录待跟踪牲畜的状态，防止程序记录错误。

第二方面，本发明实施例提供一种云智能牧场无线监控跟踪装置，结合图2，该装置包括信息获取模块1、光照强度处理模块2、图像信息处理模块3和异常个体识别模块4，信息获取模块1用于获取牧场的光照强度值、第一帧图像信息和第二帧图像信息，第一帧图像信息与第二帧图像信息相邻；光照强度处理模块2用于将光照强度值与光照阈值比较，若光照强度值小于等于光照阈值，则输出停止监控指令；图像信息处理模块3用于预处理第一帧图像信息和第二帧图像信息；识别出待跟踪牲畜在第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点；根据第一帧图像信息，确定待跟踪牲畜的第一位置信息；根据预获取待跟踪牲畜在第一帧时的第一运动速度和第一位置信息，对待跟踪牲畜在第二帧时的位置进行估计，获取估计位置；将估计位置与第二帧图像信息进行对比，获取待识别区域；根据样本特征点，识别待跟踪牲畜在待识别区域中的目标特征点，并更新至样本特征点；根据第二帧图像信息，确定待跟踪牲畜的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度；异常个体识别模块4用于检验第二运动速度，若第二运动速度等于零，则记录检验次数，并与设定阈值比较，若检验次数大于设定阈值，则将待跟踪牲畜划归为异常个体。

由上述技术方案可知，本实施例提供的云智能牧场无线监控跟踪装置，通过光照强度值确定是否进行监控，防止图像信息质量过低，而无法识别待跟踪牲畜，且符合牧民的应用需求，有助于节省能源，降低功耗。并且，该装置能够对图像信息进行处理，实时输出待跟踪牲畜的位置信息，结果准确、可靠，方便牧民查看，节省人力，有效防止牲畜丢失或混群，且牧民能够及时发现位置信息长时间不变的异常个体，降低幼崽在恶劣环境中的死亡率。

因此，本实施例云智能牧场无线监控跟踪装置，能够提高远程监控的准确度，且降低功耗，可靠性高。

具体地，本实施例云智能牧场无线监控跟踪装置还包括异常提醒模块：用于将异常个体设置为特定颜色，并生成报警提示信息，以提示牧民及时查看，并进行处理，同时，采用特定颜色，便于牧民直观、快速地在场景信息中搜索到异常个体，有助于提高用户体验。

具体地，图像信息处理模块3在识别出待跟踪牲畜在第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点时，具体用于：根据待跟踪牲畜的轮廓，识别待跟踪牲畜在第一帧图像信息中的位置范围；根据待跟踪牲畜各局部特征点，获取待跟踪牲畜在位置范围内的特征点，并形成样本特征点。在此，该图像信息处理模块3能够根据待跟踪牲畜的轮廓初步确定待跟踪牲畜的位置范围，再根据局部特征点，形成样本特征点，有助于提高数据处理效率，且能够保证样本特征点的准确度。

第三方面，本发明实施例提供一种云智能牧场无线监控跟踪系统，结合图3或图4，该系统包括远程控制端31和多个分布于牧场的云智能远程牧场监控子系统32，在实际应用时，云智能远程牧场监控子系统32多布置于牧场中的土坡上，有助于采集牧场不同区域的图像信息。

云智能远程牧场监控子系统32包括监控立杆321、多个枪柱322、全景摄像头323、太阳能晶体板324、光电设备325和蓄电池326。监控立杆321垂直设置于牧场。每个枪柱322的一端固定于牧场，另一端固定于监控立杆321，且与监控立杆321呈预定夹角。一般设置三个枪柱322，稳定性强，牢固可靠。全景摄像头323位于监控立杆321的顶端，太阳能晶体板324固定于枪柱322，光电设备325固定于监控立杆321。光电设备325能够实时监测蓄电池326的电压值和电流值，并在光电设备325的显示屏上显示，以方便用户查看。

蓄电池326位于牧场的地表面以下，且在监控立杆321的底部的指定范围内，如以监控立杆321附近的25～30CM的范围，埋藏于牧场地下的深度为20～30CM的范围内，以保证蓄电池326拥有相对稳定的运行温度环境，防止温度过低或过高，而使蓄电池326产生爆裂，有助于延长蓄电池326的使用寿命。

全景摄像头323和光电设备325均与远程控制端31无线连接，太阳能晶体板324、光电设备325和蓄电池326依次连接，蓄电池326还与全景摄像头323连接。全景摄像头323用于采集牧场的图像信息，并传送至远程控制端31，光电设备325用于采集光照强度值，并传送至远程控制端31，且在光照强度值低于光照阈值时，自动切换至断电状态，还用于监测蓄电池326的电压值，当电压值低于第一电压阈值时，将太阳能晶体板324的电能传送至蓄电池326，当电压值高于第二电压阈值时，则停止传送电能，蓄电池326用于为光电设备325和全景摄像头323供电，输出12伏直流电；远程控制端31用于采用云智能牧场无线监控跟踪方法，实时输出牧场中待跟踪牲畜的位置，并判断待跟踪牲畜中是否存在异常个体。

由上述技术方案可知，本实施例提供的云智能牧场无线监控跟踪系统，通过光电设备325，实时采集光照强度值，以便于远程控制端31确定是否进行监控，防止图像信息质量过低，而无法识别待跟踪牲畜，且符合牧民的应用需求，有助于节省能源，降低功耗。并且，该系统通过全景摄像头323采集图像信息，并用远程控制端31对图像信息进行处理，实时输出待跟踪牲畜的位置信息，结果准确、可靠，方便牧民查看，节省人力，有效防止牲畜丢失或混群，且牧民能够及时发现位置信息长时间不变的异常个体，降低幼崽在恶劣环境中的死亡率。

同时，太阳能晶体板324能够充分利用牧场上的太阳能，并转化为电能，为系统供电，无污染，节能环保。光电设备325实时监测蓄电池326的电量，有助于延长蓄电池326的使用寿命，且光电设备325能够在夜间自动断电，降低系统功耗。

因此，本实施例云智能牧场无线监控跟踪系统，能够提高远程监控的准确度，且降低功耗，可靠性高，节能环保。

为了防止牧场上的牲畜撞到监控立杆321或太阳能晶体板324，结合图4，云智能远程牧场监控子系统32还包括围栏，围栏垂直固定于牧场，围栏包括多个保护栏，且保护栏依次收尾连接，围栏的中心为监控立杆321，以对监控立杆321或太阳能晶体板324起到一定的保护作用，提高系统工作稳定性。

同时，为了确保数据传输的稳定性，降低信号干扰，本实施例云智能牧场无线监控跟踪系统还设有无线信号传输设备，无线信号传输设备包括无线发送设备和无线接收设备，其中，无线发送设备327设置在全景摄像头323的上方，固定于监控立杆321的上端，且与全景摄像头323连接，用于接收全景摄像头323采集的图像信息，并采用无线传输方式发送至无线接收设备。无线接收设备与远程控制端31连接，接收图像信息，并传输至远程控制端31。在此，无线信号传输设备采用XTrans无线技术，具有传输距离远、吞吐率高和抗干扰性强等特点，适用于复杂的室外环境，能够满足牧场远距离数据传输的需求。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (9)

1.一种云智能牧场无线监控跟踪方法，其特征在于，包括：

信息获取步骤：获取牧场的光照强度值、第一帧图像信息和第二帧图像信息，所述第一帧图像信息与所述第二帧图像信息相邻；

光照强度处理步骤：将所述光照强度值与光照阈值比较，若所述光照强度值小于等于所述光照阈值，则输出停止监控指令，退出该云智能牧场无线监控跟踪方法；

图像信息处理步骤：预处理所述第一帧图像信息和所述第二帧图像信息；

识别出待跟踪牲畜在所述第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点；

根据所述第一帧图像信息，确定所述待跟踪牲畜的第一位置信息；

根据预获取的待跟踪牲畜在第一帧时的第一运动速度和第一位置信息，对所述待跟踪牲畜在第二帧时的位置进行估计，获取估计位置；

将所述估计位置与所述第二帧图像信息进行对比，获取待识别区域；

根据所述样本特征点，识别所述待跟踪牲畜在所述待识别区域中的目标特征点，并更新至所述样本特征点；

根据所述第二帧图像信息，确定所述待跟踪牲畜的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度；

异常个体识别步骤：检验所述第二运动速度，若第二运动速度等于零，则记录检验次数，并与设定阈值比较，若所述检验次数大于所述设定阈值，则将所述待跟踪牲畜划归为异常个体。

2.根据权利要求1所述云智能牧场无线监控跟踪方法，其特征在于，

在将所述待跟踪牲畜划归为异常个体之后，该方法还包括：

将所述异常个体设置为特定颜色，并生成报警提示信息。

3.根据权利要求1所述云智能牧场无线监控跟踪方法，其特征在于，

所述识别出待跟踪牲畜在所述第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点，具体包括：

根据待跟踪牲畜的轮廓，识别所述待跟踪牲畜在所述第一帧图像信息中的位置范围；

根据所述待跟踪牲畜各局部特征点，获取所述待跟踪牲畜在所述位置范围内的特征点，并形成样本特征点。

4.根据权利要求1所述云智能牧场无线监控跟踪方法，其特征在于，确定所述待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度之后，该方法还包括：

检验所述第二运动速度，若所述第二运动速度大于零，则将所述检验次数设置为初始状态。

5.一种云智能牧场无线监控跟踪装置，其特征在于，包括：

信息获取模块：用于获取牧场的光照强度值、第一帧图像信息和第二帧图像信息，所述第一帧图像信息与所述第二帧图像信息相邻；

光照强度处理模块：用于将所述光照强度值与光照阈值比较，若所述光照强度值小于等于所述光照阈值，则输出停止监控指令，退出该云智能牧场无线监控跟踪方法；

图像信息处理模块：用于预处理所述第一帧图像信息和所述第二帧图像信息；识别出待跟踪牲畜在所述第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点；根据所述第一帧图像信息，确定所述待跟踪牲畜的第一位置信息；根据预获取的待跟踪牲畜在第一帧时的第一运动速度和第一位置信息，对所述待跟踪牲畜在第二帧时的位置进行估计，获取估计位置；将所述估计位置与所述第二帧图像信息进行对比，获取待识别区域；根据所述样本特征点，识别所述待跟踪牲畜在所述待识别区域中的目标特征点，并更新至所述样本特征点；根据所述第二帧图像信息，确定所述待跟踪牲畜的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述待跟踪牲畜在第二帧时的第二运动速度；

异常个体识别模块：用于检验所述第二运动速度，若第二运动速度等于零，则记录检验次数，并与设定阈值比较，若所述检验次数大于所述设定阈值，则将所述待跟踪牲畜划归为异常个体。

6.根据权利要求5所述云智能牧场无线监控跟踪装置，其特征在于，该装置还包括异常提醒模块：用于将所述异常个体设置为特定颜色，并生成报警提示信息。

7.根据权利要求5所述云智能牧场无线监控跟踪装置，其特征在于，

所述图像信息处理模块在识别出待跟踪牲畜在所述第一帧图像信息的特征点，形成样本特征点时，具体用于：根据待跟踪牲畜的轮廓，识别所述待跟踪牲畜在所述第一帧图像信息中的位置范围；根据所述待跟踪牲畜各局部特征点，获取所述待跟踪牲畜在所述位置范围内的特征点，并形成样本特征点。

8.一种云智能牧场无线监控跟踪系统，其特征在于，包括：

远程控制端和多个分布于牧场的云智能远程牧场监控子系统，

所述云智能远程牧场监控子系统包括监控立杆、多个枪柱、全景摄像头、太阳能晶体板、光电设备和蓄电池，

所述监控立杆垂直设置于所述牧场，

每个枪柱的一端固定于所述牧场，另一端固定于所述监控立杆，且与所述监控立杆呈预定夹角，

所述全景摄像头位于所述监控立杆的顶端，

所述太阳能晶体板固定于所述枪柱，

所述光电设备固定于所述监控立杆，

所述蓄电池位于所述牧场的地表面以下，且在所述监控立杆的底部的指定范围内，

所述全景摄像头和所述光电设备均与所述远程控制端无线连接，

所述太阳能晶体板、所述光电设备和所述蓄电池依次连接，所述蓄电池还与所述全景摄像头连接，

所述全景摄像头用于采集所述牧场的图像信息，并传送至所述远程控制端，

所述光电设备用于采集光照强度值，并传送至所述远程控制端，且在所述光照强度值低于光照阈值时，自动切换至断电状态，还用于监测所述蓄电池的电压值，当所述电压值低于第一电压阈值时，将所述太阳能晶体板的电能传送至所述蓄电池，当所述电压值高于第二电压阈值时，则停止传送电能，

所述蓄电池用于为所述光电设备和所述全景摄像头供电；

所述远程控制端用于采用权利要求1-4任一项所述的云智能牧场无线监控跟踪方法，实时输出所述牧场中待跟踪牲畜的位置，并判断所述待跟踪牲畜中是否存在异常个体。

9.根据权利要求8所述云智能牧场无线监控跟踪系统，其特征在于，

所述云智能远程牧场监控子系统还包括围栏，

所述围栏垂直固定于所述牧场，所述围栏包括多个保护栏，且所述保护栏依次首尾连接，所述围栏的中心为所述监控立杆。

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