CN106530824A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置，提供根据路侧机的检测对象来决定驾驶辅助可否执行的技术。交叉路口信息获取部获取至少具有车辆检测传感器和人检测传感器中任一方的物体检测传感器的检测信息。辅助处理部执行驾驶辅助处理：在判定为本车想要在交叉路口处横穿对面行车道进行行驶，并且基于获取到的检测信息判定为在本车要横穿交叉路口的对面行车道行驶的方向上存在物体或者物体正移动过来的情况下，输出警报。在交叉路口信息获取部获取到车辆检测传感器的检测信息的情况下，辅助处理部执行驾驶辅助处理。另一方面，在交叉路口信息获取部获取到人检测传感器的检测信息，且未获取到车辆检测传感器的检测信息的情况下，辅助处理部不执行驾驶辅助处理。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及辅助交叉路口处的驾驶的技术，尤其涉及想要在交叉路口横穿对面行车道进行行驶时，通过警报来提醒驾驶员注意的技术。

背景技术

专利文献1公开了一种在车辆想要右转而在交叉路口内等待时，从路上机发送交叉路口的种类或形状、对面车辆的有无、对面行车道的车辆的种类、车速、与前车辆的间隔、交叉路口影像、行人的有无、右转后的车道状况(对面车辆行驶状况信息、交通状态反映信息)，根据该数据来决定右转时刻，并输出给驾驶员的交叉路口安全驾驶辅助装置。

专利文献1：日本特开2009－31968号公报

在左侧通行道路右转时的驾驶辅助控制中，为了避免与对面车辆、行人等物体发生碰撞的危险性，会利用路侧机中的物体检测传感器的检测信息，进行通过画面显示、声音输出等警报来提醒驾驶员注意的处理。在设置有检测对面车辆的车辆检测传感器、检测右转前方的人行横道的行人的人检测传感器作为物体检测传感器的情况下，能够将右转时有碰撞的危险性的对面车辆以及行人作为检测对象来进行检测。然而，在仅设置有车辆检测传感器的情况下，无法检测行人，另外，在仅设置有人检测传感器的情况下，无法检测对面车辆。这样，路侧机的检测对象根据所设置的物体检测传感器的种类而不同。

在左侧通行道路的交叉路口右转的情况下，车辆横穿对面行车道，然后通过位于右转前方的人行横道。因此，驾驶员在交叉路口等待右转时，首先注意在对面行车道行驶的对面车辆，如果没有对面车辆则将注意朝向右转前方的人行横道。这样，驾驶员所进行的安全确认按照在确认为没有对面车辆之后确认右转前方的行人的有无这一顺序而进行。

如果在交叉路口处等待右转时未输出警报，则驾驶员识别为处于能够安全地右转的状态，在此基础上进行基于目视观察的安全确认。然而，在过去有在右转等待时输出警报的情况的交叉路口处，如果在这次的右转等待时未输出警报，则存在驾驶员容易识别为处于能够右转的状态而不进行充分的安全确认之虞。

由于在交叉路口设置有车辆检测传感器和人检测传感器的情况下，能够检测在交叉路口右转时驾驶员应该注意的对面车辆以及行人，所以能够恰当地执行右转时的驾驶辅助控制。然而，存在在仅设置有车辆检测传感器的情况下无法检测行人，另外，在仅设置有人检测传感器的情况下无法检测对面车辆这样的问题。鉴于此，本发明者对各个情况下的驾驶辅助控制的情形进行了研究。

发明内容

本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于，提供一种根据设置于交叉路口或者其周边的路侧机的检测对象来决定可否执行驾驶辅助的技术。

为了解决上述课题，本发明的某个方式的驾驶辅助装置具备：获取部，获取从设置于交叉路口或者其周边的路侧机发送出的、由至少具有车辆检测传感器和人检测传感器中任一方的物体检测传感器检测到的检测信息；以及辅助处理部，执行在判定为本车想要在交叉路口处横穿对面行车进行道驶，并且基于获取到的检测信息判定为在本车要横穿交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上存在物体或者物体正移动过来的情况下，输出警报的驾驶辅助处理。在获取部获取到用于检测在对面行车道行驶的车辆的车辆检测传感器的检测信息的情况下，辅助处理部执行驾驶辅助处理，在获取部获取到人检测传感器的检测信息，且未获取到车辆检测传感器的检测信息的情况下，辅助处理部不执行驾驶辅助处理，其中，上述人检测传感器用于检测在本车要横穿对面行车道行驶的方向上存在于超越了对面行车道的前方的人。

根据该方式，在获取部未获取到车辆检测传感器的检测信息的情况下，禁止辅助处理部的警报输出。由此，由于例如在仅设置有人检测传感器的交叉路口处不输出警报，所以能够让驾驶员不依赖警报而意识到需要进行充分的安全确认。

在获取部获取到车辆检测传感器的检测信息的情况下，不管是否获取到人检测传感器的检测信息，辅助处理部均可以执行驾驶辅助处理。另外，在获取部获取到人检测传感器的检测信息的情况和获取部未获取到人检测传感器的检测信息的情况下，辅助处理部可以使输出的警报的方式不同。例如，可以通过警报图像中包含表示检测对象的信息，来向驾驶员通知交叉路口处的检测对象。另外，驾驶辅助装置可以还具备辅助执行可否判定部，该辅助执行可否判定部根据获取部获取到的检测信息的种类，来判定辅助处理部的驾驶辅助处理可否执行。

根据本发明，会提供一种根据在交叉路口或者其周边设置的路侧机的检测对象，来决定驾驶辅助可否执行的技术。

附图说明

图1是表示实施例中的路车间通信系统的构成的图。

图2是表示交叉路口处的路侧机的构成的一个例子的图。

图3是表示车辆检测传感器以及人检测传感器的检测区域的一个例子的图。

图4是表示信息处理装置的构成的一个例子的图。

图5是表示由道路信息生成部生成的道路信息的一个例子的图。

图6是表示辅助开始判定部的构成的图。

图7是用于对辅助开始判定处理进行说明的图。

图8是表示警报图像的一个例子的图。

图9是表示路侧机的构成的一个例子的图。

图10是表示警报图像的一个例子的图。

图11是表示路侧机的构成的一个例子的图。

图12表示辅助执行判定以及辅助处理的流程图。

具体实施方式

图1示出实施例中的路车间通信系统1的构成。路车间通信系统1包括设置于交叉路口或者其周边的路侧机10、和搭载于车辆的车载机90而构成。如后述那样，路侧机10由多个要素构成，在本说明书中，“路侧机10设置于交叉路口或者其周边”不仅包括路侧机10的全部的要素设置于交叉路口，或者路侧机10的全部的要素设置于交叉路口周边的情况，还包括路侧机10的一部分的要素设置于交叉路口、其他的要素设置于交叉路口周边的情况。

路车间通信系统1实当前车辆想要在交叉路口处横穿对面行车道而进行行驶的情况下，让驾驶员注意到正在对面行车道行驶的其它车辆、正在拐弯的前方人行横道上步行的人的驾驶辅助系统。关于在交叉路口处横穿对面行车道的行驶，在日本、英国这样采用左侧通行的国家中，是在交叉路口右转的行驶，在美国、德国、中国这样采用右侧通行的国家中，是在交叉路口左转的行驶。在实施例中，以采用左侧通行为前提，对在交叉路口右转时辅助提醒注意对面车辆、行人的驾驶辅助系统进行说明。

路侧机10具备物体检测传感器12、信息处理装置20以及无线通信装置22。物体检测传感器12至少具有用于检测行驶车辆的车辆检测传感器14、和用于检测行人、骑自行车的人的人检测传感器16的任意一个。车辆检测传感器14的检测信息、以及人检测传感器16的检测信息以规定的周期提供给信息处理装置20。

车辆检测传感器14检测朝向交叉路口的中心位置行驶而来的车辆的状态。其中，交叉路口中心位置是指与直行方向垂直地将交叉路口区域2等份的线上的位置(参照图3)。车辆检测传感器14的检测信息可以包括车辆的有无、车辆的位置以及车辆的速度。车辆检测传感器14可以由雷达传感器、图像传感器等构成。

人检测传感器16检测正在横穿交叉路口处的人行横道的行人、骑自行车的人。人检测传感器16的检测信息可以包括人的有无、人的位置以及人的速度。人检测传感器16可以由雷达传感器、图像传感器等构成。

信息处理装置20是计算机，后述的信息处理装置20的各种功能在硬件上能够由电路模块、存储器、其他的LSI构成，在软件上能够由被加载到存储器的程序等实现。因此，本领域技术人员当然能够理解：信息处理装置20的各种功能能够通过仅硬件、仅通过软件、或者通过硬件和软件的组合以各种形式实现，并不局限于某一种。

信息处理装置20获取物体检测传感器12的检测信息，生成提供给车载机90的物体检测信息。此外，虽然将在后面叙述，但根据交叉路口不同，存在路侧机10不具备车辆检测传感器14以及人检测传感器16双方，仅具备车辆检测传感器14而不具备人检测传感器16的情况，或者也存在仅具备人检测传感器16而不具备车辆检测传感器14的情况。

信息处理装置20如果获取到车辆检测传感器14以及人检测传感器16的检测信息，则生成包括车辆检测信息以及人检测信息的物体检测信息。另外，信息处理装置20如果仅获取到车辆检测传感器14的检测信息，则生成仅包括车辆检测信息的物体检测信息。另外，信息处理装置20如果仅获取到人检测传感器16的检测信息，则生成仅包括人检测信息的物体检测信息。这样，由信息处理装置20生成的物体检测信息取决于在交叉路口设置的物体检测传感器12的种类。

另外，信息处理装置20保持有所被设置的交叉路口以及其周边的道路线形信息(地图信息)。道路线形信息包括用于实现右转时的驾驶辅助服务的信息，例如包括成为服务开始的基准的起点位置、成为服务结束的基准的终点位置等而构成。

无线通信装置22将物体检测信息以及道路线形信息作为交叉路口信息以规定的周期发送至车载机90。例如无线通信装置22以0.1秒的周期将物体检测信息以及道路线形信息广播向交叉路口以及其周边发送。此外，交叉路口信息中除了包括物体检测信息、道路线形信息以外，还可以包括通行限制信息、速度限制信息等限制信息、表示信号灯的信号周期或当前的灯颜色等的信号信息。

车载机90具备信息处理装置100、车辆传感器102、输出装置104、无线通信装置106以及GPS(Global Positioning System,全球测位系统)接收机108，而形成驾驶辅助装置。

信息处理装置100是计算机，后述的信息处理装置100的各种功能在硬件上能够由电路模块、存储器、其他的LSI构成，在软件上能够由被加载到存储器的程序等实现。因此，本领域技术人员当然能够理解：信息处理装置100的各种功能能够仅通过硬件、仅通过软件、或者通过硬件和软件的组合以各种形式实现，并不局限于某一种。

车辆传感器102包括车轮速度传感器、制动器传感器、检测转向灯(方向指示器)杆的操作状态的转向灯传感器、转向角传感器、检测加速器的操作状态的加速器传感器等，将各个检测信息提供给信息处理装置100。制动器传感器是用于检测驾驶员所进行的制动操作的传感器，也可以是检测停止灯开关的开/关的单元，但例如也可以是检测主缸压、轮缸压的单元。转向灯传感器检测转向灯杆的操作位置，在实施例中，若右转向灯被打开，则生成表示右转向灯被打开的检测信息，若右转向灯被关闭，则生成表示右转向灯被关闭的检测信息。其中，在实施例中，表示右转向灯被关闭的检测信息包括表示转向灯杆被从右转向灯的打开位置操作而移动到其它位置的检测信息。

输出装置104是用于对驾驶员输出警报的装置，包括输出警报画面的显示器装置、以及输出警报音的声音输出装置。GPS接收机108基于来自卫星的信号来计算本车位置。GPS接收机108求出本车位置的纬度、经度以及方位。无线通信装置106接收从路侧机10的无线通信装置22广播发送的交叉路口信息。

图2示出本车进入的交叉路口处的路侧机10的构成的一个例子。该交叉路口是道路向四方延伸的四叉路，对于进入交叉路口的四个路径(以下也称为“线路”)的每一个，设置有车辆检测传感器14以及人检测传感器16。

当在线路3a上行驶的本车2进入交叉路口并右转时，本车2的驾驶员应该注意的车辆是从线路3c进入交叉路口的对面车辆，另外应该注意的行人是在右转前方的人行横道4c上步行的行人。因此，为了辅助从线路3a进入交叉路口的车辆的右转，在交叉路口设置有用于检测在作为对面行车道的线路3c上朝向交叉路口行驶的车辆的车辆检测传感器14a、和用于检测在右转车辆横穿对面行车道行驶的方向上超越了对面行车道的前方的人行横道4c上存在的人的人检测传感器16a。同样，为了辅助从线路3b进入交叉路口的车辆的右转而设置有车辆检测传感器14b、人检测传感器16b，为了辅助从线路3c进入交叉路口的车辆的右转而设置有车辆检测传感器14c、人检测传感器16c，为了辅助从线路3d进入交叉路口的车辆的右转而设置有车辆检测传感器14d、人检测传感器16d。

车辆检测传感器14a～14d以及人检测传感器16a～16d分别通过电缆(未图示)与信息处理装置20有线连接，并将检测信息提供给信息处理装置20。此外，车辆检测传感器14a～14d以及人检测传感器16a～16d也可以分别经由无线通信装置22与信息处理装置20无线连接，并将检测信息提供给信息处理装置20。各传感器的检测信息的输出周期例如被设定为0.1秒。

图3示出车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a的检测区域的一个例子。车辆检测传感器14a检测车辆的车辆检测区域40是在线路3c中从检测区域端(交叉路口中心位置)到规定距离的范围，例如被设定为从检测区域端起约140m的范围。检测对象是正在线路3c上朝向交叉路口行驶的车辆。若从线路3a的行驶车辆观察，则线路3c是对面行车道，另外，正在线路3c上行驶的车辆是对面车辆。在该例中，示出对面车辆5朝向交叉路口行驶的情况。

车辆检测传感器14a检测在车辆检测区域40存在的车辆的速度、和到检测区域端的距离。如果在车辆检测区域40存在多个车辆，则检测各车辆的速度和距离，按每个车辆将车辆速度和到检测区域端的距离作为检测信息输出至信息处理装置20。

人检测传感器16a检测人的人检测区域42被设定为整个人行横道4c以及其周边的范围。检测对象包括在人行横道4c以及其周边存在的行人以及骑自行车的人。若人检测传感器16a在人检测区域42检测到人，则将表示有人存在的检测信息输出至信息处理装置20。此外，人检测传感器16a也可以检测人的行进方向以及行进速度，按每个人将行进方向以及行进速度作为检测信息输出至信息处理装置20。

图4示出车载机90中的信息处理装置100的构成的一个例子。信息处理装置100具备对从路侧机10发送出的交叉路口信息进行处理的预先处理部120、和根据由预先处理部120处理后的辅助用信息来执行驾驶辅助处理的辅助处理部140。预先处理部120具有交叉路口信息获取部122、道路信息生成部124、行驶位置确定部126、辅助用信息生成部128以及辅助执行可否判定部130。

若无线通信装置106接收到从路侧机10的无线通信装置22发送出的交叉路口信息，则交叉路口信息获取部122从无线通信装置106获取交叉路口信息。道路信息生成部124根据交叉路口信息所包含的道路线形信息(地图信息)生成交叉路口以及其周边的道路信息。

图5示出由道路信息生成部124生成的道路信息的一个例子。道路线形信息包括与交叉路口以及和该交叉路口连接的道路的形状有关的信息，另外，包括驾驶辅助处理所使用的节点信息。与道路形状有关的信息以及节点信息由纬度以及经度定义。这些信息的一部分规定在行驶位置确定部126决定行驶中的线路时所需要的服务线路信息。服务线路信息是与从朝向交叉路口的线路上的起点到停止线有关的位置信息，是用于在执行驾驶辅助处理之前决定本车正在哪个线路上行驶的信息。

服务线路由起点节点以及停止线节点规定。在线路3a中，通过起点节点30a和停止线节点32a确定服务线路36a。此外，其他的线路3b～3d中的起点节点虽未图示，但与服务线路36a同样，服务线路36b～36d由各自的起点节点以及停止线节点32b～32d规定。

终点节点34a～34d示出交叉路口的结束点。例如，对于在服务线路36a上行驶的车辆，3个终点节点34b～34d成为交叉路口的结束点的候补。另外，对于在服务线路36b上行驶的车辆，3个终点节点34a、34c、34d成为交叉路口的结束点的候补。在实施例中，为了方便起见，也将终点节点34a～34d的内侧的区域称为“交叉路口区域38”。

这些节点信息被用于确定驾驶辅助处理所需要的本车2的位置，具体而言，被用于确定本车2位于交叉路口区域38的近前、还是进入交叉路口区域38、或者从交叉路口区域38退出。其中，道路线形信息中还包括起点节点与停止线节点之间的距离信息、起点节点与交叉路口中央(或者等待右转停止线)之间的距离信息、起点节点与终点节点之间的距离信息等，这些距离信息也被用于确定驾驶辅助处理所需要的本车2的位置。此外，节点间的距离信息是指车辆行驶的情况下的道路的距离，虽然也有与用直线连结节点间的长度相等的情况，但并不是指该直线距离。

在图5所示的例子中，在线路中仅示出起点节点和停止线节点，但在起点节点与停止线节点之间还可以包括有节点。尤其在服务线路中有分岔路那样的情况下，也可以在该分岔点位置设定有分岔节点。

返回到图4，行驶位置确定部126根据道路信息生成部124生成的服务线路信息、和由GPS接收机108得到的本车位置检测信息(纬度、经度、方位)，来判定本车2正在哪个线路上行驶。行驶位置确定部126根据由GPS接收机108计算出的纬度、经度、方位，选择图5所示的服务线路36a～36d中最近的线路，来确定行驶中的服务线路。例如，行驶位置确定部126可以计算由GPS接收机108检测到的本车位置与各服务线路36a～36d的距离，将距离最短的服务线路决定为行驶中的服务线路。这里，确定为本车2正在服务线路36a上行驶。

若行驶位置确定部126将服务线路36a确定为行驶中的服务线路，则求出与本车位置对应的服务线路36a上的位置和起点节点30a的距离L1，以后，将该距离L1利用于从起点节点30a起的本车行驶距离L2的计算。

从起点节点起的本车行驶距离L2如以下那样求出。

(本车行驶距离L2)＝距离L1+Σ(车速×时间)

这样，行驶位置确定部126根据距离L1和使用车轮速度传感器的车速信息而累计得到的距离来计算本车行驶距离L2。该计算处理以0.1秒的周期执行，行驶位置确定部126将计算出的本车行驶距离信息提供给辅助用信息生成部128。从起点节点起的本车行驶距离L2成为通过与道路线形信息所包含的节点间的距离信息相比较来确定本车2位于哪个位置所需要的信息。

若行驶位置确定部126确定出本车2正在行驶的服务线路36a，则辅助用信息生成部128根据从路侧机10发送出的交叉路口信息和由行驶位置确定部126计算出的本车行驶距离L2，生成提供给辅助处理部140的辅助用信息。此外，辅助用信息生成部128也可以具有本车行驶距离的计算功能，来计算从起点节点起的行驶距离。

辅助用信息生成部128根据由行驶位置确定部126确定出的服务线路36a，来确定出用于检测成为右转辅助的对象的物体的物体检测传感器12。从路侧机10发送出的交叉路口信息中包含有服务线路和物体检测传感器12的对应信息。参照图2，为了辅助在服务线路36a行驶的车辆的右转而设置有车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a，因此，交叉路口信息包括表示对于服务线路36a设置有车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a的对应信息。同样，表示对于服务线路36b设置有车辆检测传感器14b以及人检测传感器16b、对于服务线路36c设置有车辆检测传感器14c以及人检测传感器16c、对于服务线路36d设置有车辆检测传感器14d以及人检测传感器16d的对应信息包含于交叉路口信息。

从路侧机10发送出的交叉路口信息中包含有全部的车辆检测传感器14a～14d、人检测传感器16a～16d的检测信息，辅助用信息生成部128参照对应信息来提取出与服务线路36a对应的车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a的检测信息。另外，辅助用信息生成部128确定构成服务线路36a的起点节点30a以及停止线节点32a，并且，确定成为右转时的交叉路口的结束点的终点节点34b。由此，辅助用信息生成部128从交叉路口信息提取出起点节点30a与停止线节点32a之间的距离信息、起点节点30a与终点节点34b之间的距离信息。

交叉路口信息从路侧机10被以0.1秒的周期广播发送，辅助用信息生成部128每0.1秒提取出车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a的检测信息。辅助用信息生成部128将本车行驶距离信息、起点节点30a与停止线节点32a之间的距离信息、起点节点30a与终点节点34b之间的距离信息、车辆检测传感器14a的检测信息、人检测传感器16a的检测信息作为辅助用信息以0.1秒的周期提供给辅助处理部140。此外，在实施例中，对辅助用信息生成部128参照对应信息适当地提取出驾驶辅助处理所需要的信息来生成辅助用信息的情况进行了说明，但辅助用信息也可以包括交叉路口信息所包含的全部的检测信息以及距离信息、和对应信息。该情况下，必要的信息的提取处理由辅助处理部140进行。

辅助执行可否判定部130判定辅助处理部140的驾驶辅助处理可否执行。辅助执行可否判定部130根据交叉路口信息获取部122获取到的交叉路口信息所包含的检测信息的种类，来判定辅助处理部140的驾驶辅助处理可否执行。这里，检测信息的种类相当于获取到检测信息的检测传感器的种类，检测信息中附加有检测传感器的种类以及识别编号等属性信息。详细的理由将后面叙述，但如果交叉路口信息中包含有车辆检测传感器14的检测信息，则辅助执行可否判定部130判定能够执行驾驶辅助处理，如果交叉路口信息不包含车辆检测传感器14的检测信息，则辅助执行可否判定部130判定不能执行驾驶辅助处理。

辅助执行可否判定部130在交叉路口信息获取部122最初获取到交叉路口信息的时刻，能够判断交叉路口信息所包含的检测信息的种类，因此，能够立即判定辅助处理部140的驾驶辅助处理可否执行。因此，在辅助执行可否判定部130判定为不能执行驾驶辅助处理的情况下，可以以不起动辅助处理部140的各种功能的方式进行控制。此外，预先处理部120中的道路信息生成部124、行驶位置确定部126以及辅助用信息生成部128如上述那样，分别进行辅助处理部140中的驾驶辅助处理所需要的预先处理，但如果在辅助处理部140中不执行驾驶辅助处理，则道路信息生成部124、行驶位置确定部126以及辅助用信息生成部128的各个处理也不需要。因此，在辅助执行可否判定部130判定为不能执行驾驶辅助处理的情况下，可以以不起动道路信息生成部124、行驶位置确定部126以及辅助用信息生成部128的各个功能的方式进行控制。

其中，如图2所示，路侧机10具备车辆检测传感器14以及人检测传感器16，在从无线通信装置22发送出的交叉路口信息中包含有车辆检测传感器14以及人检测传感器16的检测信息的情况下，辅助执行可否判定部130判定为能够执行辅助处理部140的驾驶辅助处理，以起动辅助处理部140的各种功能的方式进行控制。

返回到图4，辅助处理部140具有辅助用信息获取部142、辅助开始判定部144、辅助结束判定部146以及警报输出部148。辅助用信息获取部142获取由辅助用信息生成部128生成的辅助用信息。其中，辅助用信息生成部128以0.1秒的周期更新辅助用信息，辅助用信息获取部142以0.1秒的周期获取辅助用信息。辅助用信息获取部142将获取到的辅助用信息提供给辅助开始判定部144、辅助结束判定部146。

辅助开始判定部144监视为了开始右转辅助的条件的成立。

对辅助开始条件进行表示。

(a1)本车行驶位置在右转辅助的对象区域内。

(a2)驾驶员有右转意思。

(a3)从停止状态起步了。

(a4)在交叉路口右转方向上对面车辆正在接近，或者有人存在。

图6示出辅助开始判定部144的构成。辅助开始判定部144具有本车状况判定部160、物体状况判定部162以及警报控制部164。本车状况判定部160判定本车2是否想要在交叉路口处横穿对面行车道进行行驶，在实施例中，判定本车2是否想要在交叉路口处右转。物体状况判定部162基于获取到的检测信息，判定在本车2要横穿交叉路口的对面行车道而行驶的方向上是否存在物体，或者是否物体正移动过来。在本车状况判定部160判定为本车2想要在交叉路口处横穿对面行车道而行驶，且物体状况判定部162判定为在本车2要横穿交叉路口的对面行车道而行驶的方向存在物体，或者物体正移动过来的情况下，警报控制部164生成警报的输出指示，提供给警报输出部148。警报输出部148接受警报的输出指示而输出警报。

图7是用于对辅助开始判定部144的辅助开始判定处理进行说明的图。在图7中，本车2进入交叉路口区域后暂时停止，想要从此右转。行驶轨迹6是在本车2进入交叉路口区域后右转而退出交叉路口区域时行驶的轨迹，表现出本车2逐渐通过交叉路口区域的方向、即本车2逐渐横穿交叉路口的对面行车道而行驶的方向。本车2在交叉路口区域右转时，横穿作为对面行车道的线路3c和超越了对面行车道的位于前方的人行横道4c。

以下，对各条件的判定处理进行说明。本车状况判定部160判定条件(a1)～(a3)的成立的有无，物体状况判定部162判定条件(a4)的成立的有无。本车状况判定部160以及物体状况判定部162将各自的条件的判定结果通知给警报控制部164。

条件(a1)的成立的有无基于辅助用信息所包含的距离信息来判定。这里，设右转辅助的对象区域位于交叉路口区域内，由以下的公式判定出。

(起点节点与停止线节点之间的距离)≤(起点节点与本车之间的距离L2)≤(起点节点与退出线路终点节点之间的距离)

参照图7，当本车2在交叉路口右转的情况下，本车2通过停止线节点32a而退出到线路3b。因此，退出线路的终点节点成为终点节点34b。因此，上述判定式判定为本车行驶位置位于停止线节点32a与终点节点34b之间，在该判定式成立的情况下，本车状况判定部160检测为本车行驶位置在右转辅助的对象区域内，判定为条件(a1)成立。

条件(a2)的成立的有无基于车辆传感器102的转向灯传感器的检测信息来判定。在驾驶员操作转向灯杆而使右转向灯闪烁的情况下，转向灯传感器将表示右转向灯被打开的检测信息提供给辅助处理部140。本车状况判定部160通过接受右转向灯打开的检测信息而判定为条件(a2)成立。

其中，条件(a1)以及(a2)成立相当于判定为本车2想要在交叉路口处横穿对面行车道行驶。本车状况判定部160基于条件(a1)以及(a2)的成立，判定为本车2想要在交叉路口处横穿对面行车道行驶。

条件(a3)的成立的有无通过是否从过去停止的状态解除了停止状态来判定。这里，过去停止的状态可以定义为制动踏板被操作，例如3.0km/h以下的行驶状态或者停止状态持续了1秒的状态。另外，解除了停止状态可以定义为制动踏板的操作被解除(制动器断开)的状态。本车状况判定部160根据车辆传感器102的车轮速度传感器的检测信息来监视车速，另外，根据车辆传感器102的停止灯开关的开/关检测单元的检测值来监视是否从制动器接通变为制动器断开。若本车状况判定部160检测到3.0km/h以下的状态持续1秒以上、之后制动踏板的操作被解除，则判定为条件(a3)成立。

条件(a4)的成立的有无如以下那样判定。

＜对面车辆正在接近中的情况＞

从预先处理部120提供的辅助用信息中包含有相对于本车2成为对面车辆的车辆的速度、以及该车辆的到检测区域端(交叉路口中心位置)的距离。根据这些信息，物体状况判定部162计算对面车辆到达交叉路口中心位置的时间T1。

到达时间T1＝(对面车辆的到交叉路口中心位置的距离)/(对面车辆的车速)

物体状况判定部162在到达时间T1是规定阈值以下的情况下，判定为对面车辆正在接近。其中，在辅助用信息包含有多个对面车辆信息的情况下，物体状况判定部162对于各对面车辆计算到达时间T1并与规定阈值相比较，只要有一个成为规定阈值以下的到达时间，则判定为对面车辆正在接近。

＜有人存在的情况＞

从预先处理部120提供的辅助用信息中包含有表示在右转时通过的人行横道以及其周边是否存在人的信息。鉴于此，如果辅助用信息包含有表示人存在的信息，则物体状况判定部162判定为有人存在。

条件(a4)成立相当于在本车2要横穿交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上存在物体或者物体正移动过来。在实施例中，“横穿对面行车道行驶的方向”是本车2在交叉路口右转的方向，由图7所示的行驶轨迹6所表现的方向表示。物体状况判定部162在判定为对面车辆正在接近的情况、或者判定为有人存在的情况下，判定为条件(a4)成立。即，条件(a4)在检测到正在接近的对面车辆的情况，或者在人行横道上检测到人的情况，或者检测到正在接近的对面车辆以及人行横道上的人双方的情况下，被判定成立。

本车状况判定部160判定条件(a1)～(a3)的成立的有无，将各个条件的判定结果通知给警报控制部164。另外，物体状况判定部162判定条件(a4)的成立的有无，将条件的判定结果通知给警报控制部164。只要条件(a1)～(a4)中有一个不成立，则警报控制部164判定为辅助开始条件不成立，等待右转辅助。

另一方面，若条件(a1)～(a4)全部成立，则警报控制部164判定为辅助开始条件成立。警报控制部164若判定辅助开始条件成立，则生成警报的输出指示，并通知给警报输出部148。警报输出部148接受警报的输出指示，从输出装置104输出警报。

图8示出从输出装置104输出的警报图像170a的一个例子。警报输出部148从输出装置104输出包括表示路侧机10的检测对象是对面车辆以及人的信息的警报图像170a。警报图像170a包含有“注意右转”这一文字，同时包含有车辆和人的图案(符号)。

其中，无论在车辆检测传感器14检测到对面车辆的情况下，还是人检测传感器16检测到行人的情况下，或者车辆检测传感器14以及人检测传感器16双方分别检测到对面车辆以及行人的情况下，都不管检测到的物体的种类如何，警报输出部148输出警报图像170。

在辅助用信息获取部142获取到车辆检测传感器14的检测信息、以及人检测传感器16的检测信息，警报控制部164根据基于该检测信息的辅助开始条件的判定结果而生成了警报的输出指示的情况下，警报输出部148从输出装置104输出包括车辆的图案和人的图案的警报图像170a。在警报图像170a中，车辆的图案表示在交叉路口具备车辆检测传感器14，人的图案表示在交叉路口具备人检测传感器16。即，因为车辆或人的图案表示在交叉路口设置的物体检测传感器12的检测对象，所以包含于警报图像170a。驾驶员通过观察警报图像170a，能够了解右转时的碰撞的危险性，并且能够识别为要右转的交叉路口的路侧机10的检测对象是对面车辆以及行人。

警报输出部148接受警报的输出指示，除了警报图像以外，还从输出装置104输出警报声音。

若输出警报，则辅助结束判定部146监视用于结束右转辅助的条件的成立。

对辅助结束条件进行表示。

(b1)驾驶员没有右转意思。

(b2)从辅助开始经过了规定时间。

条件(b1)的成立的有无基于车辆传感器102的转向灯传感器的检测信息来判定。在驾驶员操作转向灯杆而使右转向灯的闪烁结束的情况下，转向灯传感器将表示右转向灯被关闭的检测信息提供给辅助处理部140。辅助结束判定部146通过接受右转向灯关闭的检测信息，从而判定为条件(b1)成立。

条件(b2)的成立的有无通过从警报控制部164将警报的输出指示通知给警报输出部148起是否超过例如2秒来判定。若警报图像的显示超过2秒，则辅助结束判定部146判定为条件(b2)成立。

只要条件(b1)、(b2)的任意一个成立，则辅助结束判定部146判定为辅助结束条件成立。辅助结束判定部146若判定为辅助结束条件成立，则生成警报的结束指示，并通知给警报输出部148。警报输出部148接受警报的结束指示，结束从输出装置104输出警报。

以上，对在路侧机10中具备有车辆检测传感器14和人检测传感器16双方的情况的右转辅助处理进行了说明。

以下，对在路侧机中不具备人检测传感器16而具备车辆检测传感器14的情况的右转辅助处理进行说明。

图9示出本车进入的交叉路口处的路侧机10a的构成的一个例子。若与图2所例示的路侧机10相比较，则不同点在于在图9所示的路侧机10a中，虽然设置有车辆检测传感器14a～14d，但未设置人检测传感器16a～16d。

因此，信息处理装置20获取车辆检测传感器14a～14d的检测信息，但不获取人检测传感器的检测信息。从而，在从无线通信装置22广播发送的交叉路口信息中仅包含有车辆检测传感器14a～14d的检测信息作为物体检测信息。

参照图4，若交叉路口信息获取部122获取到交叉路口信息，则辅助执行可否判定部130判定辅助处理部140的驾驶辅助处理可否执行。辅助执行可否判定部130根据交叉路口信息获取部122获取到的交叉路口信息所包含的检测信息的种类来判定驾驶辅助处理可否执行，因为从路侧机10a发送的交叉路口信息中包含有车辆检测传感器14的检测信息，所以判定为能够执行驾驶辅助处理。

在交叉路口要右转的情况下，车辆横穿对面行车道，并从此通过位于右转前方的人行横道。路侧机10a的检测对象不包括行人，但包括对面车辆。在设置有路侧机10a的交叉路口右转的情况下，当车辆检测传感器14未检测到对面车辆，或者即使检测到对面车辆，也由物体状况判定部162判定为不是正在接近的对面车辆的情况下，警报输出部148不输出警报。如果不输出警报，则驾驶员识别为处于能够安全地右转的状态，一边进行基于目视观察的安全确认，一边为了横穿对面行车道而操作加速踏板。

此时，由于路侧机10a不进行行人检测，所以虽然也存在在右转前方的人行横道上有行人的情况，但由于驾驶员能够在横穿对面行车道的期间确认人行横道上的行人，所以在存在行人的情况下，能够迅速地操作制动踏板而使本车2停止。

这样，在路侧机10a不具备人检测传感器而具备车辆检测传感器14的情况下，由于即使判定为不存在正在接近的对面车辆、警报输出部148不输出警报，驾驶员也有确认行人的时间上的富余，所以安全方面的妨碍较少。另外，在存在应该注意的对面车辆的情况下，优选警报输出部148输出警报，通过警报，驾驶员能够将更多的注意朝向对面车辆。鉴于此，辅助执行可否判定部130在路侧机10a具备有车辆检测传感器14的情况下，不管是否具备人检测传感器，均判定为能够执行辅助处理部140的驾驶辅助处理，在存在应该注意的对面车辆的情况下以辅助处理部140能够输出警报的方式进行控制。

因此，在路侧机10a仅具备车辆检测传感器14的情况下，车载机90中的信息处理装置100执行将对面车辆作为对象的驾驶辅助处理。物体状况判定部162根据车辆检测传感器14的检测信息来判定对面车辆是否正在接近。

若上述的条件(a1)～(a4)全部成立，则警报控制部164判定为辅助开始条件成立，生成警报的输出指示，通知给警报输出部148。警报输出部148接受警报的输出指示，从输出装置104输出警报。

图10示出从输出装置104输出的警报图像170b的一个例子。警报输出部148从输出装置104输出包括表示路侧机10a的检测对象是对面车辆的信息的警报图像170b。警报图像170b包含有“注意右转”这一文字，同时包含有车辆的图案(符号)。

在辅助用信息获取部142获取到车辆检测传感器14的检测信息，且警报控制部164根据基于该检测信息的辅助开始条件的判定结果而生成了警报的输出指示的情况下，警报输出部148从输出装置104输出包括车辆的图案的警报图像170b。在警报图像170b中，车辆的图案表示在交叉路口具备车辆检测传感器14，是表示路侧机10a的检测对象是对面车辆的信息。

若与图8所示的警报图像170a相比较，则图10所示的警报图像170b中不包含表示人是检测对象的信息(人的图案)。因此，驾驶员通过观察警报图像170b，能够了解右转时的碰撞的危险性，并且能够识别为右转的交叉路口的路侧机10a的检测对象仅是对面车辆。

如图8的警报图像170a、图10的警报图像170b所示，通过警报图像中包括表示在交叉路口设置的路侧机的检测对象的信息，驾驶员在观察警报图像时能够了解该交叉路口的检测对象。由此，驾驶员以后在相同的交叉路口右转时，在理解了检测对象的基础上，会将注意朝向对面车辆以及行人。其中，警报控制部164在生成警报的输出指示时，参照辅助用信息所包含的检测信息的种类。如果辅助用信息中包含有车辆检测传感器14以及人检测传感器16的检测信息，则将警报图像170a的输出指示提供给警报输出部148，另一方面，如果仅包含有车辆检测传感器14的检测信息，则将警报图像170b的输出指示提供给警报输出部148。这样，优选在获取到人检测传感器16的检测信息的情况和未获取到人检测传感器16的检测信息的情况下，警报控制部164使输出的警报的方式不同，来表示检测对象中是否包含有行人。由此，从输出装置104输出与交叉路口的检测对象对应的警报图像。

以下，对在路侧机中不具备车辆检测传感器14而具备人检测传感器16的情况进行说明。

图11示出本车进入的交叉路口处的路侧机10b的构成的一个例子。若与图2所例示的路侧机10相比较，则不同点在于在图11所示的路侧机10b中，虽然设置有人检测传感器16a～16d，但未设置车辆检测传感器14a～14d。

因此，信息处理装置20虽然获取人检测传感器16a～16d的检测信息，但不获取车辆检测传感器的检测信息。从而，从无线通信装置22广播发送的交叉路口信息仅包括人检测传感器16a～16d的检测信息作为物体检测信息。

参照图4，若交叉路口信息获取部122获取到交叉路口信息，则辅助执行可否判定部130判定辅助处理部140的驾驶辅助处理可否执行。辅助执行可否判定部130根据交叉路口信息获取部122获取到的交叉路口信息所包含的检测信息的种类来判定驾驶辅助处理可否执行。此时，因为从路侧机10b发送的交叉路口信息中不包含车辆检测传感器的检测信息，所以辅助执行可否判定部130判定为不能执行驾驶辅助处理。以下，对该判定理由进行说明。

在交叉路口进行右转的情况下，车辆将横穿对面行车道，并从此通过位于右转前方的人行横道。路侧机10b的检测对象不包括对面车辆，该情况下，对于辅助处理部140是否根据来自路侧机10b的检测信息来输出警报进行研究。

例如，驾驶员由于有过去在设置有路侧机10b的交叉路口处从车载机90接收到警报的经验，所以识别为在该交叉路口被提供右转辅助服务。该右转辅助服务中输出的警报是由于在右转前方的人行横道上检测到行人而输出的警报，不是由于检测到对面车辆而输出的警报。然而，驾驶员根据在该交叉路口接受过警报这一经验，会具有在该交叉路口处右转时有碰撞的危险性的情况下一定会接受到警报这一想法。如果在该交叉路口处等待右转时不被输出警报，则这样的驾驶员容易识别为处于能够安全地右转的状态。

但是，过去输出的警报只不过是因检测到行人而输出的警报，与对面车辆的存在无关。设想尽管如此，若驾驶员相信在该交叉路口处接收到完整的右转辅助服务，则根据在右转等待时不输出警报而不进行充分的安全确认，就操作加速踏板横穿对面行车道的情况。该情况下，导致对面车辆的发现延迟，碰撞的危险性增加。

该状况因驾驶员过去接受警报而误解为在该交叉路口处进行了完整的右转辅助服务而产生。鉴于此，本发明人为了不产生这样的误解，而想到在路侧机10b不具备车辆检测传感器的情况下，从一开始就不根据路侧机10b的检测信息来执行右转时的驾驶辅助处理，只要禁止警报输出即可这一想法。即，在该交叉路口处，完全不给予驾驶员接受警报这一经验，从而使驾驶员认为在该交叉路口处未进行右转辅助服务，由此，不依赖于警报，可提高进行充分的安全确认的意识。鉴于此，实施例的辅助执行可否判定部130在路侧机10b不具备车辆检测传感器的情况下，禁止辅助处理部140的驾驶辅助处理。

若辅助执行可否判定部130判定为不能执行驾驶辅助处理，则以不起动辅助处理部140的各种功能的方式进行控制。由此，辅助处理部140不执行驾驶辅助处理。此外，辅助处理部140只要不输出警报即可，因此，也可以停止警报输出部148的功能来仅禁止警报输出。此外，预先处理部120中的道路信息生成部124、行驶位置确定部126以及辅助用信息生成部128分别进行辅助处理部140中的驾驶辅助处理所需要的预先处理，但如果在辅助处理部140中不执行驾驶辅助处理，则道路信息生成部124、行驶位置确定部126以及辅助用信息生成部128各自的处理也不需要。因此，在辅助执行可否判定部130判定为不能执行驾驶辅助处理的情况下，可以以不起动道路信息生成部124、行驶位置确定部126以及辅助用信息生成部128各自的功能的方式进行控制。

此外，在路侧机10b中，由于在将来设置有车辆检测传感器的情况下，交叉路口信息也包含有车辆检测传感器的检测信息，所以此时也能够有效地灵活运用人检测信息。

图12示出信息处理装置100进行的辅助执行判定以及辅助处理的流程图。在车载机90中，交叉路口信息获取部122获取从路侧机发送出的交叉路口信息(S10)。若交叉路口信息获取部122获取到交叉路口信息，则辅助执行可否判定部130根据交叉路口信息所包含的物体检测信息的种类，判定辅助处理部140的驾驶辅助处理可否执行(S12)。具体而言，如果物体检测信息中包含有车辆检测信息，则辅助执行可否判定部130判定为能够执行驾驶辅助处理(S12的是)。另一方面，如果物体检测信息中不包含车辆检测信息，则辅助执行可否判定部130判定为不能执行驾驶辅助处理(S12的否)，辅助处理部140不执行驾驶辅助处理。

若判定为能够执行驾驶辅助处理，则辅助开始判定部144监视用于开始警报输出的条件的成立(S14的否)。若辅助开始条件成立(S14的是)，则辅助开始判定部144参照物体检测信息的种类(S16)，如果物体检测信息中包含有车辆检测信息以及人检测信息(S16的是)，则将警报图像170a(参照图8)的输出指示通知给警报输出部148，警报输出部148从输出装置104输出警报图像170a(S18)。另一方面，如果物体检测信息中仅包含有车辆检测信息(S16的否)，则辅助开始判定部144将警报图像170b(参照图10)的输出指示通知给警报输出部148，警报输出部148从输出装置104输出警报图像170b(S20)。

在输出警报图像之后，辅助结束判定部146监视用于结束警报输出的条件的成立(S22的否)。若辅助结束条件成立(S22的是)，则辅助结束判定部146将警报的结束指示通知给警报输出部154。警报输出部154接受警报的结束指示，结束从输出装置104的警报显示(S24)。

以上，根据实施例对本发明进行了说明。本领域技术人员当然能够理解实施例只是例示，各构成要素、各处理工序的组合能够有各种变形例，另外，这样的变形例也属于本发明的范围内。

符号说明

1...路车间通信系统；10、10a、10b...路侧机；12...物体检测传感器；14、14a、14b、14c、14d...车辆检测传感器；16、16a、16b、16c、16d...人检测传感器；20...信息处理装置；22...无线通信装置；90...车载机；100...信息处理装置；102...车辆传感器；104...输出装置；106...无线通信装置；108...GPS接收机；120...预先处理部；122...交叉路口信息获取部；124...道路信息生成部；126...行驶位置确定部；128...辅助用信息生成部；130...辅助执行可否判定部；140...辅助处理部；142...辅助用信息获取部；144...辅助开始判定部；146...辅助结束判定部；148...警报输出部；160...本车状况判定部；162...物体状况判定部；164...警报控制部。

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

获取部，获取从设置于交叉路口或者其周边的路侧机发送出的、由至少具有车辆检测传感器和人检测传感器中任一方的物体检测传感器检测到的检测信息；以及

辅助处理部，该辅助处理部执行驾驶辅助处理，上述驾驶辅助处理是在判定为本车想要在该交叉路口处横穿对面行车道进行行驶，并且基于获取到的检测信息判定为在本车要横穿该交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上存在物体或者物体正移动过来的情况下，输出警报的处理，

在上述获取部获取到车辆检测传感器的检测信息的情况下，上述辅助处理部执行驾驶辅助处理，其中，上述车辆检测传感器用于检测在对面行车道上行驶的车辆，

在上述获取部获取到人检测传感器的检测信息，且未获取到车辆检测传感器的检测信息的情况下，上述辅助处理部不执行驾驶辅助处理，其中，上述人检测传感器用于检测在本车要横穿对面行车道行驶的方向上存在于超越了对面行车道的前方的人。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在上述获取部获取到人检测传感器的检测信息的情况和未获取到人检测传感器的检测信息的情况下，上述辅助处理部使输出的警报的方式各自不同。

3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述驾驶辅助装置还具备辅助执行可否判定部，该辅助执行可否判定部根据上述获取部获取到的检测信息的种类，来判定上述辅助处理部的驾驶辅助处理可否执行。