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CN106539625A - 一种手术机器人光学跟踪器定位装置 - Google Patents

一种手术机器人光学跟踪器定位装置 Download PDF

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CN106539625A
CN106539625A CN201710017301.9A CN201710017301A CN106539625A CN 106539625 A CN106539625 A CN 106539625A CN 201710017301 A CN201710017301 A CN 201710017301A CN 106539625 A CN106539625 A CN 106539625A
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CN
China
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shaped connecting
connecting rod
rod
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vertical
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Pending
Application number
CN201710017301.9A
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English (en)
Inventor
刘亚军
田伟
胡临
鲁贺
蒋继乐
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Beijing Jishuitan Hospital
Original Assignee
Beijing Jishuitan Hospital
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Publication date
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Abstract

一种机器人导航光学跟踪器定位装置，由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成，梯形框支架内对角固定X形支撑筋，四角上端固定连接跟踪器球窝，支撑筋交叉部中心设有垂直通孔，通孔内插入L形连接杆顶端上的圆柱端相后成为整体，L形连接杆垂直杆中部有周向外凸台，凸台下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱，垂直杆下端有纵向内凹定位平面，垂直杆穿过内螺纹紧固环对应配合插入基座上的空心外螺纹定位圆柱内，定位圆柱上沿周向均布三个定位凹槽，卡入垂直杆上的三个定位柱，定位圆柱内圆面上的横向凸起定位面与内凹定位面配合预定位，内螺纹紧固环内顶端为圆周内台阶，压紧在L形连接杆垂直外凸台的上平面。本发明重复定位精度高，稳定性强，操作简单，定位准确，手动装卡方便快速，适用于机械臂末端与光学跟踪器的精确定位。

Description

一种手术机器人光学跟踪器定位装置
技术领域
本发明涉及导航系统光学跟踪器技术领域，具体说是涉及到一种手术机器人跟踪器定位装置。
背景技术:
在现代医学中，利用手术机器人进行手术的使用过程中，经常会用到光学跟踪工具，它起到很关键的指示定位作用，涉及到使用方便及维护便利。跟踪工具与机器人的机械臂之间需要经常进行重复装卡定位，因此，作为跟踪工具需要满足以下条件：1.跟踪工具装卡定位要有足够高的重复定位精度和稳定性，准确的定位保证机器人精确的工作。2.装卡简单快速，可徒手操作。而现有常用的光学跟踪工具存在与机械臂装配时间较长，定位精度较差或无法重复安装的问题。而研发一种重复定位精度高，稳定性强，手动装卡简单快速的用于机器人导航使用的光学跟踪器定位装置，是本技术领域需要完成的任务。
发明内容
本发明的目的在于提供一种重复定位精度高，稳定性强，手动装卡简单快速的手术机器人导航光学跟踪器定位装置。
为了达到上述目的，本发明采用以下结构原理：一种机器人导航光学跟踪器定位装置，由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成，其特点是：梯形框支架内对角固定X形支撑筋，梯形框支架四角上端固定连接跟踪器球窝，X形支撑筋交叉部中心设有垂直通孔，与L形连接杆顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合插入通孔后成为整体，L形连接杆垂直杆中部有周向外凸台，凸台下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱，垂直杆下端有纵向内凹定位平面，垂直杆穿过内螺纹紧固环对应配合插入基座上的空心外螺纹定位圆柱内，定位圆柱上沿周向均布三个定位凹槽，卡入垂直杆上的三个定位柱，定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面与内凹定位面配合预定位，内螺纹紧固环内顶端为圆周内台阶，旋转内螺纹紧固环，使得圆周内台阶下平面压紧L形连接杆垂直外凸台的上平面，从而构成手术机器人跟踪器定位装置。
本发明用于机器人跟踪器与机械臂前端工具的连接，使用时将基座固定在机械臂末端的前端配套工具上，将光学示踪器、机械臂和手术机器人连接为一体，在手术时，手术机器人能够通过光学示踪器的位置确定自己本身的方位，进而进行手术，本发明重复定位精度高，稳定性强，操作简单，定位准确，手动装卡方便快速，适用于机械臂末端与光学跟踪器的精确定位，达到了发明目的。
附图说明
图1为本发明的立体示意图
图2为支架与L形连接杆连接示意图
图3为L形连接杆示意图
图4为基座上的外螺纹定位圆柱结构示意图
图5为紧固环示意图
图6为图5的剖面图
具体实施方式
下面结合附图详述本发明，从图1至图6可看出本发明的结构原理，一种机器人导航光学跟踪器定位装置，由梯形框支架1、L形连接杆7、紧固环4及基座6组成，梯形框支架1内对角固定X形支撑筋8，梯形框支架1四角上端固定连接跟踪器球窝2，X形支撑筋8交叉部中心设有垂直通孔3，与L形连接杆7顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合插入通孔3后成为整体，L形连接杆7垂直杆中部有周向外凸台9，凸台9下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱10，垂直杆下端有纵向内凹定位平面11，垂直杆穿过内螺纹紧固环4对应配合插入基座6上的空心外螺纹定位圆柱5内，定位圆柱5上沿周向均布三个定位凹槽12，卡入垂直杆上的三个定位柱10，定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面13与内凹定位面11配合预定位，内螺纹紧固环4内顶端为圆周内台阶14，旋转内螺纹紧固环4，使得圆周内台阶14下平面压紧L形连接杆7垂直外凸台9的上平面，从而构成手术机器人跟踪器定位装置。

Claims (1)

1.一种机器人导航光学跟踪器定位装置，由梯形框支架(1)、L形连接杆(7)、紧固环(4)及基座(6)组成，其特征在于：梯形框支架(1)内对角固定X形支撑筋(8)，梯形框支架(1)四角上端固定连接跟踪器球窝(2)，X形支撑筋(8)交叉部中心设有垂直通(3)，与L形连接杆(7)顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合插入通孔(3)后成为整体，L形连接杆(7)垂直杆中部有周向外凸台(9)，凸台(9)下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱(10)，垂直杆下端有纵向内凹定位平面(11)，垂直杆穿过内螺纹紧固环(4)对应配合插入基座(6)上的空心外螺纹定位圆柱(5)内，定位圆柱(5)上沿周向均布三个定位凹槽(12)，卡入垂直杆上的三个定位柱(10)，定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面(13)与内凹定位面(11)配合预定位，内螺纹紧固环(4)内顶端为圆周内台阶(14)，旋转内螺纹紧固环(4)，使得圆周内台阶(14)下平面压紧L形连接杆(7)垂直外凸台(9)的上平面，从而手术机器人跟踪器定位装置。
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