CN106494884B - 一种吸附式自动找正抓取搬运机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种吸附式自动找正抓取搬运机，包括机架、升降机构、水平移动机构、抓取机构；升降机构包括电缸、机头导杆、底板、拉杆，电缸安装在机架上部，电缸的输出端设有轴杆，轴杆通过拉杆与底板相连接，底板通过机头导杆与机架相连接；水平移动机构包括伺服电机、与桁架相接触的直线导轨，伺服电机安装在机架上，直线导轨安装在机架上且与伺服电机相连接；抓取机构包括旋转块、导杆、吸盘，旋转块活动安装在底板上，吸盘通过导杆与旋转块相连接。本发明结构简单，操作方便，提高了工作效率，降低生产成本，具有较好的实用性和较高的市场价值。
Description
技术领域
本发明涉及电器组件搬运装置，具体涉及一种吸附式自动找正抓取搬运机。
背景技术
在电器安装或分离的生产现场中，通常需要用到吊运组件，将组件吊起进行搬运到下一个工位，进行下一步处理。现有的搬运装置一般采用机械抓取，则可能破坏组件表面，对组件造成损坏；而现有的吸附式机械手，只适用于形状规则，大小一定的组件，对组件的外形要求较高，适用性不高；此外，现有的吸附式搬运机，对于非规则组件还存在抓取不牢固，抓取精度低等问题，进而增减了生产成本，工作效率不高。
发明内容
针对上述背景技术的不足，本发明提供了一种吸附式自动找正抓取搬运机，用以解决现有技术中对组件外形要求高、适用性差、搬运效果不佳的技术问题。
本发明的技术方案是：一种吸附式自动找正抓取搬运机，包括机架、升降机构、水平移动机构、抓取机构；升降机构包括电缸、机头导杆、底板、拉杆，电缸安装在机架上部，电缸的输出端设有轴杆，轴杆通过拉杆与底板相连接，底板通过机头导杆与机架相连接，底板上设有推助器；水平移动机构包括伺服电机、与桁架相接触的直线导轨，伺服电机安装在机架上，直线导轨安装在机架上且与伺服电机相连接；抓取机构包括旋转块、导杆、吸盘，旋转块活动安装在底板上，吸盘通过导杆与旋转块相连接。
所述机架包括上固定板、下固定板、立杆，上固定板通过立杆与下固定板相连接，上固定板与下固定板上均设有导向孔，上固定板上的导向孔与下固定板上的导向孔相对应，导向孔与机头导杆相配合。
所述轴杆的下部设有丝杆，丝杆上自上而下依次设有旋转柄、拉杆连接板、调整丝母、架板，架板上设有固定滑架，底板通过固定滑架与轴杆相连接。
所述架板为正六边形，固定滑架有四个且分别安装在正六边形架板相对应的四个边上。
所述底板上设有四个中空支架，抓取机构与中空支架相配合，旋转块与中空支架活动连接。
所述旋转块远离轴杆的一端设有拉簧，拉簧的另一端与中空支架相连接。
所述抓取机构还包括轮轴固定板、导轮轴、导轮，轮轴固定板与导杆相连接，导轮轴的一端设有导轮、另一端与导轮固定板相连接。
所述导轮轴有两个，导轮有两个，两个导轮轴分布在吸盘的两侧。
所述导杆的外部套设有弹簧，弹簧的一端与旋转块相接触、另一端与吸盘相接触。
所述推助器至少有两个且均布在底板外侧，推助器包括气缸和推杆。
本发明采用电缸和伺服电机，实现该装置在竖直和水平方向上的自由移动，灵活性较高；采用四个抓取装置，保证了对组件抓取的牢固性；抓取装置与底座活动链接以及导轮的使用，可以快速有效地找准组件中心，自适性好，近一步保证抓取精度和牢固性。本发明结构简单，操作方便，提高了工作效率，降低生产成本，具有较好的实用性和较高的市场价值。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1中的A向视图。
图3为本发明的抓取机构的结构示意图。
具体实施方式
实施例1：如图1所示，一种吸附式自动找正抓取搬运机，包括机架1、升降机构2、水平移动机构3、抓取机构4；升降机构2包括电缸201、机头导杆202、底板203、拉杆205，电缸201安装在机架1上部，电缸201的输出端设有轴杆204，轴杆204通过拉杆205与底板203相连接，底板203通过机头导杆202与机架1相连接，底板203上设有推助器5；水平移动机构3包括伺服电机301、与桁架相接触的直线导轨302，伺服电机301安装在机架1上，直线导轨302安装在机架1上且与伺服电机301相连接；抓取机构4包括旋转块401、导杆402、吸盘403，旋转块401活动安装在底板203上，吸盘403通过导杆402与旋转块401相连接。
实施例2：如图1-3所示，一种吸附式自动找正抓取搬运机，包括机架1、升降机构2、水平移动机构3、抓取机构4；所述机架1包括上固定板101、下固定板102、立杆103，上固定板101通过立杆103与下固定板102相连接，上固定板101与下固定板102上均设有导向孔，上固定板101上的导向孔与下固定板102上的导向孔相对应，上、下固定板上的两个导向孔的中心在同一竖直线上，确保机头导杆的垂直度。升降机构2包括电缸201、机头导杆202、底板203、拉杆205，电缸201安装在机架1上部，底板203通过机头导杆202与机架1相连接，底板203上设有推助器5，推助器（5）至少有两个且均布在底板203外侧，推助器5包括气缸和推杆，推杆可伸缩，可推去组件上的外物。机头导杆202与上下固定板上的导向孔相配合，电缸201的输出端设有轴杆204，电缸中伺服电机的旋转运动转换成直线运动，保证该装置在竖直方向上的运动；轴杆204通过拉杆205与底板203相连接，拉杆长度可调，通过调节拉杆长度可以保证四个抓取机构在同一水平面内；所述轴杆204的下部设有丝杆206，丝杆206上自上而下依次设有旋转柄207、拉杆连接板208、调整丝母209、架板210，旋转柄207和调整丝母209与丝杆为螺纹连接，通过调节旋转柄和调整丝母，可以调节拉杆连接板208的高度，确保抓取机构在对不同高度、形状的组件时都处于合适的高度。架板210上设有固定滑架211，固定滑架类似Z字形，上横板与中间连接板之间的角度为110°，下横板与中间连接板之间的夹角为145°，既节省空间，又能使吸盘更好地接触组件。底板203通过固定滑架211与轴杆204相连接。所述架板210为正六边形，固定滑架211有四个且分别安装在正六边形架板210相对应的四个边上，保证了对组件抓取的牢固性。水平移动机构3包括伺服电机301、与桁架相接触的直线导轨302，伺服电机301安装在机架1上，直线导轨302安装在机架1上且与伺服电机301相连接，在伺服电机的驱动下，该装置通过直线导轨在桁架上运动，保证了该装置在水平方向上的运动。抓取机构4包括旋转块401、导杆402、吸盘403，旋转块401通过轴承活动安装在底板203上，可以很好地自适应不同的组件，吸盘403通过导杆402与旋转块401相连接，导杆402的外部套设有弹簧，弹簧的一端与旋转块401相接触、另一端与吸盘403相接触。进一步确保抓取牢固性。所述抓取机构4还包括轮轴固定板404、导轮轴405、导轮406，轮轴固定板404与导杆402相连接，导轮轴405的一端设有导轮406、另一端与导轮固定板404相连接。所述导轮轴405有两个，导轮406有两个，两个导轮轴405分布在吸盘403的两侧，导轮的使用，可以更好地适用于不同外形的组件，此外，导轮可以很好地避免对组件造成划伤和刮伤。
工作过程：工作前将抓取机构调整到合适位置；启动装置，当组件位于抓取机构下方时，电缸推动轴杆运动，在轴杆的作用下机头导杆向下运动，带动底板运动，使抓取机构的吸盘与组件接触，在吸盘与组件接触过程中，在导杆和导轮的作用下，抓取机构自动找正，使吸盘吸附在合适位置；然后轴杆上升，带动抓取机构上升，在伺服电机的作用下，带动组件水平移动到下一个工位，完成组件的搬运。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：包括机架（1）、升降机构（2）、水平移动机构（3）、抓取机构（4）；升降机构（2）包括电缸（201）、机头导杆（202）、底板（203）、拉杆（205），电缸（201）安装在机架（1）上部，电缸（201）的输出端设有轴杆（204），轴杆（204）通过拉杆（205）与底板（203）相连接，底板（203）通过机头导杆（202）与机架（1）相连接，底板（203）上设有推助器（5）；水平移动机构（3）包括伺服电机（301）、与桁架相接触的直线导轨（302），伺服电机（301）安装在机架（1）上，直线导轨（302）安装在机架（1）上且与伺服电机（301）相连接；抓取机构（4）包括旋转块（401）、导杆（402）、吸盘（403），旋转块（401）活动安装在底板（203）上，吸盘（403）通过导杆（402）与旋转块（401）相连接。
2.根据权利要求1所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述机架（1）包括上固定板（101）、下固定板（102）、立杆（103），上固定板（101）通过立杆（103）与下固定板（102）相连接，上固定板（101）与下固定板（102）上均设有导向孔，上固定板（101）上的导向孔与下固定板（102）上的导向孔相对应，导向孔与机头导杆（202）相配合。
3.根据权利要求1所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述轴杆（204）的下部设有丝杆（206），丝杆（206）上自上而下依次设有旋转柄（207）、拉杆连接板（208）、调整丝母（209）、架板（210），架板（210）上设有固定滑架（211），底板（203）通过固定滑架（211）与轴杆（204）相连接。
4.根据权利要求3所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述架板（210）为正六边形，固定滑架（211）有四个且分别安装在正六边形架板（210）相对应的四个边上。
5.根据权利要求1或3所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述底板（203）上设有四个中空支架（2021），抓取机构（4）与中空支架（2021）相配合，旋转块（401）与中空支架（2021）活动连接。
6.根据权利要求5所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述旋转块（401）远离轴杆的一端设有拉簧（407），拉簧（407）的另一端与中空支架（2021）相连接。
7.根据权利要求1所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述抓取机构（4）还包括轮轴固定板（404）、导轮轴（405）、导轮（406），轮轴固定板（404）与导杆（402）相连接，导轮轴（405）的一端设有导轮（406）、另一端与导轮固定板（404）相连接。
8.根据权利要求7所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述导轮轴（405）有两个，导轮（406）有两个，两个导轮轴（405）分布在吸盘（403）的两侧。
9.根据权利要求7所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述导杆（402）的外部套设有弹簧，弹簧的一端与旋转块（401）相接触、另一端与吸盘（403）相接触。
10.根据权利要求1所述的吸附式自动找正抓取搬运机，其特征在于：所述推助器（5）至少有两个且均布在底板（203）外侧，推助器（5）包括气缸和推杆。
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