[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN106489412B - 一种割灌机半自动遥控系统与方法 - Google Patents

一种割灌机半自动遥控系统与方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106489412B
CN106489412B CN201610848096.6A CN201610848096A CN106489412B CN 106489412 B CN106489412 B CN 106489412B CN 201610848096 A CN201610848096 A CN 201610848096A CN 106489412 B CN106489412 B CN 106489412B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cutting
automatic
brush cutter
mode
remote control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610848096.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106489412A (zh
Inventor
姜春林
秦冬泉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuhai Smart Forestry Machinery Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhuhai Smart Forestry Machinery Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuhai Smart Forestry Machinery Technology Co Ltd filed Critical Zhuhai Smart Forestry Machinery Technology Co Ltd
Priority to CN201610848096.6A priority Critical patent/CN106489412B/zh
Publication of CN106489412A publication Critical patent/CN106489412A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106489412B publication Critical patent/CN106489412B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

本发明的技术方案包括一种割灌机半自动遥控系统与方法，用于实现：获取所要割灌区域的地图信息，并提供可交互界面对割灌机的割灌模式进行定制；根据所述模式定制模块获取的地图信息全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割灌模式的指令根据所述模式定制模块获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而根据所述模式定制模块的定制完成自动割灌及遥控割灌。本发明的有益效果为：提高了割灌效率和质量，节省了人力和物力的开销并安全性得到了保障，保证割灌机在处于不同的地理环境任然能完成割灌工作。

Description

一种割灌机半自动遥控系统与方法
技术领域
本发明涉及一种割灌机半自动遥控系统与方法，属于计算机领域。
背景技术
目前割灌基本采用人工的方法，采用背负式割灌机械割灌的也很少，能够自动割灌的智能型割灌机目前还没有出现。
采用人工割灌劳动强度大，效率低，且随着人工成本的不断提高，采用人工割灌的经济效益会越来越差；背负式割灌机虽然割灌效率有所提高，但仍未摆脱劳动强度大，人工成本高、经济效益差的困扰。
模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法，它没有像经典控制理论那样：把实际情况加以简化从而建立起数学模型。而是，通过人的经验和决策进行相应的模糊逻辑推理，并且用具有模糊性的语言来描述整个时变的控制过程。对于移动中割灌机避障这样一个复杂的事件，用经典控制理论建立起的数学模型将会非常粗糙的，而模糊控制则把经典控制中被简化的部分也综合起来考虑了。
超声波是一种频率为20KHz以上的声波，具有直线传播的能力，频率越高，绕射能力越弱，但反射能力越强，其指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制。为此，利用超声波的这些性质就可制成超声波传感器。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的技术方案提供了一种割灌机半自动遥控系统与方法，用于实现对智能割灌机处于不同的地理环境也能够进行高效率的割灌工作。
本发明的技术方案包括一种割灌机半自动遥控系统，用于割灌机控制装置，其特征在于，该系统包括：模式定制模块，用于获取所要割灌区域的地图信息，并提供可交互界面对割灌机的割灌模式进行定制；自动模块，用于根据所述模式定制模块获取的地图信息全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割灌模式的指令遥控模块，用于根据所述模式定制模块获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而根据所述模式定制模块的定制完成自动割灌及遥控割灌。
根据所述的割灌机半自动遥控系统，所述的模式定制模块还包括：地图子模块，用于从卫星定位系统获取所要割灌区域的地图信息，提供选取工具选取精确割灌区域，并对其中的可自动及不可自动使用显著颜色进行标识；定制子模块，用于提供编辑界面对标识后的割灌区域的工作模式进行定制，并将定制信息发送至割灌机。
根据所述的割灌机半自动遥控系统，所述的定制子模块还包括：用于根据识别后的割灌区域对割灌机工作路线、工作距离、割幅宽度、锯片离地高度、切割行走速度、小型物体通过等参数进行设置。
根据所述的割灌机半自动遥控系统，所述的解析模块还包括：用于对割灌机的自动工作路线使用导航系统进行引导。
根据所述的割灌机半自动遥控系统，所述的遥控模块还包括：用于使用遥控装置对割灌机进行多种遥控操作，进一步，还使用显示装置对割灌机实时拍摄的工作画面进行接收并展示，其中所述遥控装置和显示装置可以是一体机或移动终端，还可以是分开的装置。
本发明的技术方案还包括一种割灌机半自动遥控方法，其特征在于，该方法包括：获取所要割灌区域的地图信息，并提供可交互界面对割灌机的割灌模式进行定制；根据所述模式定制模块获取的地图信息全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割灌模式的指令根据所述模式定制模块获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而根据所述模式定制模块的定制完成自动割灌及遥控割灌。
该方法还包括：从卫星定位系统获取所要割灌区域的地图信息，提供选取工具选取精确割灌区域，并对其中的可自动及不可自动使用显著颜色进行标识；提供编辑界面对标识后的割灌区域的工作模式进行定制，并将定制信息发送至割灌机。
进一步，该方法还包括：根据识别后的割灌区域对割灌机工作路线、工作距离、割幅宽度、锯片离地高度、切割行走速度、小型物体通过等参数进行设置。
进一步，该方法还包括：对割灌机的自动工作路线使用导航系统进行引导。
进一步，该方法还包括：使用遥控装置对割灌机进行多种遥控操作，进一步，还使用显示装置对割灌机实时拍摄的工作画面进行接收并展示，其中所述遥控装置和显示装置可以是一体机或移动终端，还可以是分开的装置。
本发明的有益效果为：提高了割灌效率和质量，节省了人力和物力的开销并安全性得到了保障，保证割灌机在处于不同的地理环境任然能完成割灌工作。
附图说明
图1所示为根据本发明实施方式的总体结构图；
图2所示跟根据本发明实施的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。本发明的割灌机半自动遥控系统与方法适用于智能割灌机。
图1所示为根据本发明实施方式的总体结构图。其中割灌机用于接收发送的指令并根据工作模式进行相应的割灌行；遥控模式定制模块，用于获取所要割灌区域的地图信息，并提供可交互界面对割灌机的割灌模式进行定制；自动模块，用于根据所述模式定制模块获取的地图信息全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割灌模式的指令遥控模块，用于根据所述模式定制模块获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而根据所述模式定制模块的定制完成自动割灌及遥控割灌。
图2所示跟根据本发明实施的流程图。其具体实施步骤如下S101～S105所示，包括
S101，获取待割灌地图信息；
S102，为割灌机定制割灌模式；
S103，为割灌机设置相应的参数；
S104，向割灌机发送工作指令；
S105，割灌机自动或通过遥控割灌机公共完成割灌工作，其中割灌机与遥控装置通过无线信号进行传输。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (4)

1.一种割灌机半自动遥控系统，用于割灌机控制装置，其特征在于，该系统包括：
模式定制模块，用于获取所要割灌区域的地图信息，并提供可交互界面对割灌机的割灌模式进行定制，其中具体包括地图子模块，用于从卫星定位系统获取所要割灌区域的地图信息，提供选取工具选取精确割灌区域，并对其中的可自动及不可自动使用显著颜色进行分别标识；定制子模块，用于提供编辑界面对标识后的割灌区域的工作模式进行定制，并将定制信息发送至割灌机；所述定制子模块还包括：用于根据识别后的割灌区域对割灌机工作路线、工作距离、割幅宽度、锯片离地高度、切割行走速度、小型物体通过参数使用交互界面进行设置；
自动模块，用于根据所述模式定制模块获取的地图信息全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割灌模式的指令；
遥控模块，用于根据所述模式定制模块获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而根据所述模式定制模块的定制完成自动割灌及遥控割灌，具体包括：用于使用遥控装置对割灌机进行多种遥控操作，进一步，还使用显示装置对割灌机实时拍摄的工作画面进行接收并展示，其中所述遥控装置和显示装置可以是一体机或移动终端，还可以是分开的装置。
2.根据权利要求1所述的割灌机半自动遥控系统，其特征在于，所述的定制子模块还包括：
用于对割灌机的自动工作路线使用导航系统进行引导。
3.一种割灌机半自动遥控方法，其特征在于，该方法包括：
获取所要割灌区域的地图信息，并提供可交互界面对割灌机的割灌模式进行定制，具体包括从卫星定位系统获取所要割灌区域的地图信息，提供选取工具选取精确割灌区域，并对其中的可自动及不可自动使用显著颜色进行分别标识；提供编辑界面对标识后的割灌区域的工作模式进行定制，并将定制信息发送至割灌机；根据识别后的割灌区域对割灌机工作路线、工作距离、割幅宽度、锯片离地高度、切割行走速度、小型物体通过参数使用交互界面进行设置；
获取的地图信息全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割灌模式的指令；
获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而根据定制完成自动割灌及遥控割灌，具体包括：使用遥控装置对割灌机进行多种遥控操作，进一步，还使用显示装置对割灌机实时拍摄的工作画面进行接收并展示，其中所述遥控装置和显示装置可以是一体机或移动终端，还可以是分开的装置。
4.根据权利要求3所述的割灌机半自动遥控方法，其特征在于，该方法还包括：
对割灌机的自动工作路线使用导航系统进行引导。
CN201610848096.6A 2016-09-23 2016-09-23 一种割灌机半自动遥控系统与方法 Active CN106489412B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610848096.6A CN106489412B (zh) 2016-09-23 2016-09-23 一种割灌机半自动遥控系统与方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610848096.6A CN106489412B (zh) 2016-09-23 2016-09-23 一种割灌机半自动遥控系统与方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106489412A CN106489412A (zh) 2017-03-15
CN106489412B true CN106489412B (zh) 2019-12-31

Family

ID=58290761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610848096.6A Active CN106489412B (zh) 2016-09-23 2016-09-23 一种割灌机半自动遥控系统与方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106489412B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109874487B (zh) 2016-06-30 2022-11-04 创科（澳门离岸商业服务）有限公司 一种自主式割草机及其导航系统
US11172608B2 (en) 2016-06-30 2021-11-16 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101091428A (zh) * 2006-10-20 2007-12-26 大连理工大学 一种自动割草机器人
CN203012509U (zh) * 2012-12-24 2013-06-19 郑州中电新能源汽车有限公司 一种无人驾驶拖拉机电控系统
CN104521417A (zh) * 2014-12-17 2015-04-22 济南大学 一种智能割草机系统
CN105785986A (zh) * 2014-12-23 2016-07-20 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作设备

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080161968A1 (en) * 2007-01-01 2008-07-03 Babatunde Olanipekun Adegbile BT' Smart Machine (BTSM)

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101091428A (zh) * 2006-10-20 2007-12-26 大连理工大学 一种自动割草机器人
CN203012509U (zh) * 2012-12-24 2013-06-19 郑州中电新能源汽车有限公司 一种无人驾驶拖拉机电控系统
CN104521417A (zh) * 2014-12-17 2015-04-22 济南大学 一种智能割草机系统
CN105785986A (zh) * 2014-12-23 2016-07-20 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN106489412A (zh) 2017-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106489412B (zh) 一种割灌机半自动遥控系统与方法
US20190313576A1 (en) Control device, work machine and non-transitory computer readable medium storing program
CN102499028B (zh) 无线智能灌溉系统
WO2018123629A1 (en) Work machine, control device and control program
CN110134147A (zh) 一种植保无人机的自主路径规划方法及装置
Palander et al. Automatic time study method for recording work phase times of timber harvesting
JP2019129744A (ja) 作業車管理システム
WO2018123630A1 (en) Information processing device, water-supply system, information processing system and program
CN114331753B (zh) 农事智能化的方法、装置及控制设备
CN108633533B (zh) 树木自动抚育方法、装置、电子设备及存储介质
CN103749163A (zh) 园艺服务机器人
CN116414129A (zh) 基于数字孪生平台的智慧农业的农机监测控制方法及系统
ATE381079T1 (de) Dreieck-rendering unter verwendung von direkter evaluierung
CN105027830A (zh) 茶叶采摘机控制系统
CN115299814A (zh) 基于超声波清洁的智能清洁机器人控制系统及控制方法
CN206178480U (zh) 一种基于机器视觉的智能修剪无人机
CN204498862U (zh) 环割剪
EP4250041A1 (en) Method for determining information, remote terminal, and mower
CN109829372A (zh) 树木间伐方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
KR20160059650A (ko) 하우스안의 농작물과 멀칭 비닐을 자를 수 있는 기계
CN115336459B (zh) 枯草处理方法、系统、计算机可读介质及割草机器人
CN106483956A (zh) 一种智能割灌机控制系统与方法
CN114815812A (zh) 一种割草机器人作业控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN106020186A (zh) 一种自动驾驶方法和装置
US20230015812A1 (en) Robotic work tool system, and method for defining a working area perimeter

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant