CN106444786A - 扫地机器人的控制方法及装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种扫地机器人的控制方法及装置和电子设备。所述方法包括：获取一区域的环境图像；基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。本公开技术方案可以基于环境图像的方式控制扫地机器人对真正需要清扫的区域进行清扫，大大提高了扫地机器人的清扫效果；基于环境图像的方式确定待清扫区域，可以避免用户手动控制扫地机器人执行清扫任务，简化了用户对扫地机器人的控制操作。
Description
技术领域
本公开涉及电子技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法及装置和电子设备。
背景技术
随着科技发展，越来越多的用户开始使用扫地机器人对生活或者工作区域进行清扫，这在很大程度上减少了人力的投入，在节省用户时间的基础上，保证了生活或者工作环境的清洁卫生。在相关技术中，扫地机器人通常会关联一个遥控器，用户通过遥控器设置扫地机器人的清扫点(目标清扫区域)，扫地机器人会对该清扫点进行清扫，也即需要用户去指定清扫的区域。或者，扫地机器人也可以执行自动清扫模式，但也需要用户提前指定扫地机器人的清扫点。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种扫地机器人的控制方法及装置和电子设备，用以提高扫地机器人的清扫效果。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种扫地机器人的控制方法，包括：
获取一区域的环境图像；
基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；
控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。
在一实施例中，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，可包括：
对所述环境图像进行图像识别，得到所述区域中不同位置的清洁程度；
将清洁程度低于预设清洁阈值的位置确定为所述区域中的待清扫区域。
在一实施例中，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，可包括：
将所述环境图像与预先存储的参考图像进行匹配；
确定与所述环境图像匹配成功的目标参考图像；
基于所述目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定所述区域中的待清扫区域。
在一实施例中，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，可包括：
从所述环境图像中识别待清扫物；
基于所述待清扫物在所述环境图像中的位置，确定所述区域中的待清扫区域。
在一实施例中，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，可包括：
确定用于获取所述环境图像的摄像装置的空间位置；
确定所述摄像装置与所述待清扫区域的第一空间相对位置；
基于所述摄像装置的空间位置和所述第一空间相对位置，确定所述待清扫区域的空间位置；
控制所述扫地机器人至所述待清扫区域的空间位置执行清扫任务。
在一实施例中，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，可包括：
识别所述环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；
基于所述环境图像中的待清扫图像区域和所述扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定所述待清扫区域与所述扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；
基于所述第二空间相对位置，控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
在一实施例中，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，可包括：
基于所述环境图像中的各像素与所述区域中各空间位置的第二预设对应关系以及所述环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定所述待清扫区域的空间位置；
控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
在一实施例中，所述获取一区域的环境图像，可包括以下至少之一：
控制位于所述区域内具有摄像功能的电子设备获取所述环境图像；
远程控制设置于所述区域内的摄像装置获取所述环境图像。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种扫地机器人的控制装置，包括：
环境图像获取模块，被配置为获取一区域的环境图像；
待清扫区域确定模块，被配置为基于所述环境图像获取模块获取到的所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；
清扫任务控制模块，被配置为控制扫地机器人至所述待清扫区域确定模块确定的所述待清扫区域执行清扫任务。
在一实施例中，所述待清扫区域确定模块可包括：
第一识别子模块，被配置为对所述环境图像进行图像识别，得到所述区域中不同位置的清洁程度；
第一确定子模块，被配置为将所述图像识别子模块得到的所述清洁程度低于预设清洁阈值的位置确定为所述区域中的待清扫区域。
在一实施例中，所述待清扫区域确定模块可包括：
图像匹配子模块，被配置为将所述环境图像与预先存储的参考图像进行匹配；
第二确定子模块，被配置为确定所述图像匹配子模块确定的与所述环境图像匹配成功的目标参考图像；
第三确定子模块，被配置为基于所述第二确定子模块确定的所述目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定所述区域中的待清扫区域。
在一实施例中，所述待清扫区域确定模块可包括：
第二识别子模块，被配置为从所述环境图像中识别待清扫物；
第四确定子模块，被配置为基于所述第二识别子模块识别到的所述待清扫物在所述环境图像中的位置，确定所述区域中的待清扫区域。
在一实施例中，所述清扫任务控制模块可包括：
第五确定子模块，被配置为确定用于获取所述环境图像的摄像装置的空间位置；
第六确定子模块，被配置为确定所述摄像装置与所述待清扫区域的第一空间相对位置；
第七确定子模块，被配置为基于所述第五确定子模块确定的所述摄像装置的空间位置和所述第六确定子模块确定的所述第一空间相对位置，确定所述待清扫区域的空间位置；
第一控制子模块，被配置为控制所述扫地机器人至所述第六确定子模块确定的所述待清扫区域的空间位置执行清扫任务。
在一实施例中，所述清扫任务控制模块可包括：
第三识别子模块，被配置为识别所述环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；
第八确定子模块，被配置为基于所述环境图像中的待清扫图像区域和所述第三识别子模块确定的所述扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定所述待清扫区域与所述扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；
第二控制子模块，被配置为基于所述第八确定子模块确定的所述第二空间相对位置，控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
在一实施例中，所述清扫任务控制模块可包括：
第九确定子模块，被配置为基于所述环境图像中的各像素与所述区域中各空间位置的第二预设对应关系以及所述环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定所述待清扫区域的空间位置；
第三控制子模块，被配置为控制所述扫地机器人向所述第九确定子模块确定的所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
在一实施例中，所述环境图像获取模块可包括以下至少之一：
第一控制子模块，被配置为控制位于所述区域内具有摄像功能的电子设备获取所述环境图像；
第二控制子模块，被配置为远程控制设置于所述区域内的摄像装置获取所述环境图像。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括上述第二方面提供的任一扫地机器人的控制装置。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种扫地机器人的控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取一区域的环境图像；
基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；
控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过环境图像可以识别出区域内需要清扫的区域，进而控制扫地机器人在待清扫区域进行针对性的清扫，由于待清扫区域在环境图像所拍摄的区域内的位置不固定，因此可以基于环境图像的方式控制扫地机器人对真正需要清扫的区域进行清扫，大大提高了扫地机器人的清扫效果；基于环境图像的方式确定待清扫区域，可以避免用户手动控制扫地机器人执行清扫任务，简化了用户对扫地机器人的控制操作。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1A是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图1B是根据图1A所示实施例示出的扫地机器人的控制方法的场景图。
图1C是根据图1A所示实施例示出的摄像装置所处空间的示意图。
图1D是根据图1A所示实施例示出的扫地机器人的控制图像的示意图。
图2是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图3是根据再一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图4是根据又一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图6是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图7是根据再一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图8是根据又一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种适用于扫地机器人的控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1A是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图，图1B是根据图1A所示实施例示出的扫地机器人的控制方法的场景图，图1C是根据图1A所示实施例示出的摄像装置所处空间的示意图，图1D是根据图1A所示实施例示出的环境图像的示意图；该扫地机器人的控制方法可以应用在智能手机、平板电脑等移动设备上，也可以应用在摄像机、扫地机器人上，如图1A所示，该扫地机器人的控制方法包括以下步骤S101-S103：
在步骤S101中，获取一区域的环境图像。
在一实施例中，当具有摄像功能的移动设备与扫地机器人均位于该区域内时，可以基于移动设备上的摄像头拍摄区域内的不同角度或者不同位置的环境图像；在另一实施例中，当移动设备与扫地机器人不在同一区域内时，可以通过移动设备以远程控制的方式控制摄像机上的摄像头拍摄该区域内不同角度的环境图像。在一实施例中，区域既可以为具有用户室内的封闭区域，也可以为广场等开阔区域，本公开对区域不做限制，只要是需要通过扫地机器人进行清扫的区域均可视为本公开中所述的区域。
在步骤S102中，基于环境图像确定区域中的待清扫区域。
在一实施例中，待清扫区域可以为该区域中的部分空间区域，如何基于环境图像确定待清扫区域的描述可以参见下述图2-图4任一所示实施例的描述，在此先不详述。
在步骤S103中，控制扫地机器人至待清扫区域执行清扫任务。
在一实施例中，如何控制扫地机器人达到清扫区域的描述可以参见下述图2-图4任一所示实施例的相关描述，在此先不详述。在一实施例中，扫地机器人在待清扫区域执行清扫任务的描述可以参见相关技术中的描述，本公开对此不再详述。
在一示例性场景中，以移动设备执行本公开提供的扫地机器人的控制方法为例进行示例性说明。如图1B所示，扫地机器人11与移动设备12位于同一区域内。例如，图1C为室内所限定的区域，移动设备12通过其摄像头拍摄环境图像，环境图像例如图1D所示。移动设备12基于环境图像确定室内区域的待清扫区域，并控制扫地机器人11至该待清扫区域执行清扫任务，待清扫区域如图1D所示的黑色圆点所在的地板区域。需要说明的是，也可由扫地机器人11基于移动终端12发送的环境图像确定待清扫区域，并移动至该待清扫区域执行清扫任务。
在另一示例性场景中，以摄像机13执行本公开提供的扫地机器人的控制方法为例进行示例性说明。再如图1B所示，当用户携带移动设备12离开图1C所示的室内区域时，摄像机13可以根据预设的定时控制的方式，当定时时间点达到时，摄像机13控制其摄像头拍摄环境图像，摄像机13基于环境图像确定区域中的待清扫区域，并控制扫地机器人11至该待清扫区域执行清扫任务。需要说明的是，也可由扫地机器人11基于摄像机13发送的环境图像确定待清扫区域，并移动至该待清扫区域执行清扫任务。
在再一示例性场景中，以扫地机器人11执行本公开提供的扫地机器人的控制方法为例进行示例性说明。再如图1B所示，扫地机器人11上设置有摄像头，当用户携带移动设备12离开图1C所示的室内区域时，扫地机器人11可以根据预设的控制方式，控制其摄像头采集环境图像，基于环境图像确定区域中的待清扫区域，并至该待清扫区域执行清扫任务。
本实施例中，通过环境图像可以识别出区域内需要清扫的区域，进而控制扫地机器人在待清扫区域进行针对性的清扫，由于待清扫区域在环境图像所拍摄的区域内的位置不固定，因此可以基于环境图像的方式控制扫地机器人对真正需要清扫的区域进行清扫，大大提高了扫地机器人的清扫效果；基于环境图像的方式确定待清扫区域，可以避免用户手动控制扫地机器人执行清扫任务，简化了用户对扫地机器人的控制操作。
如何控制扫地机器人进行清扫的，请参考后续实施例。
至此，本公开实施例提供的上述方法，可以基于环境图像的方式控制扫地机器人对真正需要清扫的区域进行清扫，大大提高扫地机器人的清扫效果；避免用户手动控制扫地机器人执行清扫任务，简化了用户对扫地机器人的控制操作。
下面以具体实施例来说明本公开实施例提供的技术方案。
图2是根据另一示例性实施例示出的清扫方法的流程图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以如何基于环境图像确定区域中的待清扫区域以及如何控制扫地机器人到达待清扫区域为例并结合图1D进行示例性说明，如图2所示，包括如下步骤：
在步骤S201中，获取一区域的环境图像。
步骤S201的描述可以参见上述图1A所示实施例的描述，在此不再详述。
在步骤S202中，对环境图像进行图像识别，得到区域中不同位置的清洁程度。
在一实施例中，可以对环境图像中的纸团、纸屑等较为明显的垃圾物进行识别，根据识别出的纸团、纸屑等在环境图像中所占的像素数量，来确定区域中不同地点的清洁程度；对于没有被纸团、纸屑等覆盖的位置，清洁程度对应的值较高；对于被纸团、纸屑覆盖的位置，清洁程度对应的值较低。在另一实施例中，可以对环境图像中的颜色进行识别，若颜色的深度接近需要清扫的区域(例如，地板)的正常颜色，则清洁程度对应的值较高；若颜色的深度与需要清扫的区域的正常颜色相差较大，说明地板上覆盖异物，清洁程度对应的值较低。通过对区域中不同位置的清洁程度进行量化，能够准确地识别出区域中的待清扫区域。
在步骤S203中，将清洁程度低于预设清洁程度阈值的位置确定为区域中的待清扫区域。
在一实施例中，预设清洁程度阈值可以根据用户对该区域所能够容忍的清洁程度来自定义设置，本公开对预设清洁程度阈值的具体值不做限制。
在步骤S204中，确定用于获取环境图像的摄像装置的空间位置。
在一实施例中，可以基于卫星定位(例如，GPS定位)的方式获取摄像装置的空间位置，该空间位置可以通过经度、维度以及海拔来表示。例如，可以在摄像装置中设置一GPS模块，通过该模块对自身位置进行定位。
在步骤S205中，确定摄像装置与待清扫区域的第一空间相对位置。
在一实施例中，可以在摄像装置上安装激光发生器，通过激光发生器向被拍摄物体(例如，地面)发射激光，在摄像装置接收到被拍摄物体反射的激光后，根据发射的激光和反射的激光确定摄像装置与待清扫区域的空间距离；以及，基于摄像装置的方位传感器确定摄像装置与被拍摄物体之间的方位角度，通过摄像装置与待清扫区域的空间距离以及方位角度，得到摄像装置与待清扫区域的第一空间相对位置。通过激光测距的方式，可以快速并准确地计算出摄像装置与待清扫区域之间的空间距离。
在步骤S206中，基于摄像装置的空间位置和第一空间相对位置，确定待清扫区域的空间位置。
在一实施例中，可以对摄像装置的空间位置和第一空间相对位置进行矢量相加，得到待清扫区域的空间位置。例如，通过上述步骤S204得到摄像装置的位置为(x，y，z)，第一空间相对位置为(Δx，Δy，Δz)，则待清扫区域的空间位置为(x+Δx，y+Δy，z+Δz)。
在步骤S207中，控制扫地机器人至待清扫区域的空间位置执行清扫任务。
在一实施例中，可以通过蓝牙等无线通信的方式实时检测扫地机器人所在的位置与空间位置(x+Δx，y+Δy，z+Δz)之间的距离差值，当距离差值逼近零时，确定扫地机器人到达待清扫区域的空间位置(如图1D所示的标号14所对应的位置)，并控制扫地机器人执行清扫任务。
本实施例中，通过从环境图像中确定区域中不同位置的清洁程度，将清洁程度低于预设清洁程度阈值的位置确定为待清扫区域，从而使扫地机器人能够对待清扫区域进行针对性的清扫，避免对不需要清扫的位置进行不必要的清扫，提高清扫效率；在摄像装置的位置已知的情形下，基于摄像装置与待清扫位置的第一空间相对位置确定出待清扫区域的空间位置，实现了基于二维的环境图像对待清扫区域的空间位置的精确定位，提高了待清扫区域的精确定位。
图3是根据再一示例性实施例示出的清扫方法的流程图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以如何基于环境图像确定区域中的待清扫区域以及如何控制扫地机器人到达待清扫区域为例并结合图1D进行示例性说明，如图3所示，包括如下步骤：
在步骤S301中，获取一区域的环境图像。
步骤S301的描述可以参见上述图1A所示实施例的描述，在此不再详述。
在步骤S302中，将环境图像与预先存储的参考图像进行匹配。
在一实施例中，预先存储的参考图像可以为区域内摄像装置在不同角度拍摄的区域处于干净状态的图像。例如，摄像装置在其中一个角度拍摄得到地板处于干净状态的参考图像，在另一个角度拍摄得到地板处于干净状态的参考图像，可将这些处于干净状态拍摄的图像作为参考图像。本领域技术人员可以理解的是，环境图像与参考图像之间如何实现匹配的，可以参见相关技术中关于图像匹配的算法，本公开不再详述。
在步骤S303中，确定与环境图像匹配成功的目标参考图像。
在步骤S304中，基于目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定区域中的待清扫区域。
在一实施例中，可以预先对需要清扫的空间区域与摄像装置在拍摄不同角度的参考图像时所采用的角度进行标定，从而得到参考图像与空间区域之间的第一预设对应关系。需要说明的是，由于拍摄角度的不同，导致参考图像不同，进而第一预设对应关系也不同。当环境图像与目标参考图像匹配成功时，目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系等价于环境图像与空间区域的对应关系，进而基于第一预设对应关系可确定区域中的待清扫区域。
在步骤S305中，识别环境图像中的扫地机器人所在的图像区域。
在一实施例中，可以基于相关技术中的图像识别算法从环境图像中识别出扫地机器人所在的图像区域，本公开不再详述。
在步骤S306中，基于环境图像中的待清扫图像区域和扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定待清扫区域与扫地机器人在空间中的第二空间相对位置。
在一实施例中，可以基于相关技术中的图像识别算法识别环境图像中的待清扫图像区域，本公开不再详述。如图1D所示的环境图像中，待清扫图像区域为标号14所对应的区域，扫地机器人11在标号14的右侧，在识别到标号14以及扫地机器人11各自的区域后，由于标号14对应的待清扫区域已经通过上述步骤S304得到，基于空间的映射关系，可得到标号14对应的待清扫区域与扫地机器人11在空间中的第二空间相对位置，该第二空间相对位置包括待清扫区域与扫地机器人之间的距离以及空间朝向。
在步骤S307中，基于第二空间相对位置，控制扫地机器人向待清扫区域的空间位置移动并在待清扫区域执行清扫任务。
如图1D所示，基于第二空间相对位置包括待清扫区域与扫地机器人之间的距离以及空间朝向，可以控制扫地机器人11朝着标号14所表示的待清扫区域移动，直至到达标号14所表示的待清扫区域，进而执行清扫任务。
本实施例中，通过确定环境图像与预先存储的参考图像之间的目标参考图像，确定区域中的待清扫区域，由于预先存储的参考图像与空间区域的第一预设对应关系可以预先标定，因此降低了识别待清扫区域的计算复杂度；基于第二空间相对位置，控制扫地机器人向待清扫区域的空间位置移动并在待清扫区域执行清扫任务，实现了基于二维图像对扫地机器人在三维空间中的控制，使扫地机器人的控制过程更直观。
图4是根据又一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以如何基于环境图像确定区域中的待清扫区域以及如何控制扫地机器人到达待清扫区域为例并结合图1D进行示例性说明，如图4所示，包括如下步骤：
在步骤S401中，获取一区域的环境图像。
步骤S401的描述可以参见上述图1A所示实施例的描述，在此不再详述。
在步骤S402中，从环境图像中识别待清扫物。
在一实施例中，可以基于相关技术中的图像识别算法识别环境图像中的待清扫物。
在步骤S403中，基于待清扫物在环境图像中的位置，确定区域中的待清扫区域。
在一实施例中，待清扫物在环境图像中的位置可以为环境图像中的像素坐标。在一实施例中，可基于环境图像与区域之间预设的空间对应关系，确定区域中的待清扫区域。
在步骤S404中，基于环境图像中的各像素与区域中各空间位置的第二预设对应关系以及环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定待清扫区域的空间位置。
在一实施例中，对于摄像装置在任一一个角度采集的环境图像，可以将环境图像上的各像素与区域中各空间位置之间的空间关系进行标定，从而可得到环境图像上的各像素与区域中各空间位置之间的第二预设对应关系，在识别待清扫区域之后，即可基于该第二预设对应关系得到区域中的待清扫区域的空间位置。
在步骤S405中，控制扫地机器人向待清扫区域的空间位置移动并在待清扫区域执行清扫任务。
在一实施例中，如图1D所示，可以控制扫地机器人11朝着标号14所表示的待清扫区域移动，直至到达标号14所表示的待清扫区域，进而执行清扫任务。
本实施例中，将待清扫物在环境图像中的位置以及预设的第二预设对应关系，将三维空间的识别转化到二维图像的处理，降低了计算复杂度，并且使扫地机器人的控制过程更直观。
本领域技术人员可以理解的是，上述图2-图4所示实施例中，可以对各个步骤进行不同的组合，得到不同的实施例。例如，将图2所示实施例中的步骤S201-步骤S203与图3所示实施例中的步骤S305-步骤S307进行组合，可以得到另一个关于扫地机器人的控制方法的实施例。同样，将图2所示实施例中的步骤S201-步骤S203与图4所示实施例中的步骤S404-步骤S405进行组合，可以得到再一个关于扫地机器人的控制方法的实施例，或者，将图3所示实施例中的步骤S301-步骤S304与图4所示实施例中的步骤S404-步骤S405进行组合，可以得到再一个关于扫地机器人的控制方法的实施例。各种组合所形成的技术方案，均可视为本公开关于扫地机器人的控制方法的实施例，在此不再列举。
下面根据本公开实施例，提供了一种扫地机器人的控制装置，用于执行上述的扫地机器人的控制方法。
图5是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制装置的框图，如图5所示，扫地机器人的控制装置包括：
环境图像获取模块51，被配置为获取一区域的环境图像；
待清扫区域确定模块52，被配置为基于环境图像获取模块51获取到的环境图像确定区域中的待清扫区域；
清扫任务控制模块53，被配置为控制扫地机器人至待清扫区域确定模块52确定的待清扫区域执行清扫任务。
图6是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图，如图6所示，在上述图5所示实施例的基础上，环境图像获取模块51可包括以下至少之一：
第一控制子模块511，被配置为控制位于区域内具有摄像功能的电子设备获取环境图像；
第二控制子模块512，被配置为远程控制设置于区域内的摄像装置获取环境图像。
在一实施例中，待清扫区域确定模块52可包括：
第一识别子模块521，被配置为对环境图像进行图像识别，得到区域中不同位置的清洁程度；
第一确定子模块522，被配置为将图像识别子模块521得到的清洁程度低于预设清洁阈值的位置确定为区域中的待清扫区域。
在一实施例中，清扫任务控制模块53可包括：
第五确定子模块531，被配置为确定用于获取环境图像的摄像装置的空间位置；
第六确定子模块532，被配置为确定摄像装置与待清扫区域的第一空间相对位置；
第七确定子模块533，被配置为基于第五确定子模块531确定的摄像装置的空间位置和第六确定子模块532确定的第一空间相对位置，确定待清扫区域的空间位置；
第一控制子模块534，被配置为控制扫地机器人至第七确定子模块533定的待清扫区域的空间位置执行清扫任务。
图7是根据再一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图，如图7所示，在上述图5所示实施例的基础上，环境图像获取模块51可包括以下至少之一：
第一控制子模块511，被配置为控制位于区域内具有摄像功能的电子设备获取环境图像；
第二控制子模块512，被配置为远程控制设置于区域内的摄像装置获取环境图像。
在一实施例中，待清扫区域确定模块52可包括：
图像匹配子模块523，被配置为将环境图像与预先存储的参考图像进行匹配；
第二确定子模块524，被配置为确定图像匹配子模块523确定的与环境图像匹配成功的目标参考图像；
第三确定子模块525，被配置为基于第二确定子模块524确定的目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定区域中的待清扫区域。
在一实施例中，清扫任务控制模块53可包括：
第三识别子模块535，被配置为识别环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；
第八确定子模块536，被配置为基于环境图像中的待清扫图像区域和第三识别子模块535确定的扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定待清扫区域与扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；
第二控制子模块537，被配置为基于第八确定子模块536确定的第二空间相对位置，控制扫地机器人向待清扫区域的空间位置移动并在待清扫区域执行清扫任务。
图8是根据又一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图，如图7所示，在上述图5所示实施例的基础上，环境图像获取模块51可包括以下至少之一：
第一控制子模块511，被配置为控制位于区域内具有摄像功能的电子设备获取环境图像；
第二控制子模块512，被配置为远程控制设置于区域内的摄像装置获取环境图像。
在一实施例中，待清扫区域确定模块52可包括：
第二识别子模块526，被配置为从环境图像中识别待清扫物；
第四确定子模块527，被配置为基于第二识别子模块526识别到的待清扫物在环境图像中的位置，确定区域中的待清扫区域。
在一实施例中，清扫任务控制模块53可包括：
第九确定子模块538，被配置为基于环境图像中的各像素与区域中各空间位置的第二预设对应关系以及环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定待清扫区域的空间位置；
第三控制子模块539，被配置为控制扫地机器人向第九确定子模块538确定的待清扫区域的空间位置移动并在待清扫区域执行清扫任务。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种扫地机器人，扫地机器人被配置为：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取一区域的环境图像；
基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；
控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。
由于待清扫区域在环境图像所拍摄的区域内的位置不固定，因此可以基于环境图像的方式控制扫地机器人对真正需要清扫的区域进行清扫，大大提高了扫地机器人的清扫效果；基于环境图像的方式确定待清扫区域，可以避免用户手动控制扫地机器人执行清扫任务，简化了用户对扫地机器人的控制操作。
本公开还提供一种电子设备，包括上述图5-图8所示的任一扫地机器人的控制装置。该电子设备可以是用户便携式终端(比如，手机、平板电脑等)、摄像装置(例如，家置摄像头)、扫地机器人等。
图9是根据一示例性实施例示出的一种适用于扫地机器人的控制装置的框图。例如，装置900可以是智能手机、平板电脑等移动电子设备，也可以是摄像机，还可以是扫地机器人等清扫设备。
参照图9，装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。
处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理部件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。
存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在设备900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件906为装置900的各种组件提供电力。电力组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行如下方法：
获取一区域的环境图像；
基于环境图像确定区域中的待清扫区域；
控制扫地机器人至待清扫区域执行清扫任务。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (18)
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取一区域的环境图像；
基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；
控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，包括：
对所述环境图像进行图像识别，得到所述区域中不同位置的清洁程度；
将清洁程度低于预设清洁阈值的位置确定为所述区域中的待清扫区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，包括：
将所述环境图像与预先存储的参考图像进行匹配；
确定与所述环境图像匹配成功的目标参考图像；
基于所述目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定所述区域中的待清扫区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，包括：
从所述环境图像中识别待清扫物；
基于所述待清扫物在所述环境图像中的位置，确定所述区域中的待清扫区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：
确定用于获取所述环境图像的摄像装置的空间位置；
确定所述摄像装置与所述待清扫区域的第一空间相对位置；
基于所述摄像装置的空间位置和所述第一空间相对位置，确定所述待清扫区域的空间位置；
控制所述扫地机器人至所述待清扫区域的空间位置执行清扫任务。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：
识别所述环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；
基于所述环境图像中的待清扫图像区域和所述扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定所述待清扫区域与所述扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；
基于所述第二空间相对位置，控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：
基于所述环境图像中的各像素与所述区域中各空间位置的第二预设对应关系以及所述环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定所述待清扫区域的空间位置；
控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取一区域的环境图像，包括以下至少之一：
控制位于所述区域内具有摄像功能的电子设备获取所述环境图像；
远程控制设置于所述区域内的摄像装置获取所述环境图像。
9.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
环境图像获取模块，被配置为获取一区域的环境图像；
待清扫区域确定模块，被配置为基于所述环境图像获取模块获取到的所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；
清扫任务控制模块，被配置为控制扫地机器人至所述待清扫区域确定模块确定的所述待清扫区域执行清扫任务。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述待清扫区域确定模块包括：
第一识别子模块，被配置为对所述环境图像进行图像识别，得到所述区域中不同位置的清洁程度；
第一确定子模块，被配置为将所述图像识别子模块得到的所述清洁程度低于预设清洁阈值的位置确定为所述区域中的待清扫区域。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述待清扫区域确定模块包括：
图像匹配子模块，被配置为将所述环境图像与预先存储的参考图像进行匹配；
第二确定子模块，被配置为确定所述图像匹配子模块确定的与所述环境图像匹配成功的目标参考图像；
第三确定子模块，被配置为基于所述第二确定子模块确定的所述目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定所述区域中的待清扫区域。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述待清扫区域确定模块包括：
第二识别子模块，被配置为从所述环境图像中识别待清扫物；
第四确定子模块，被配置为基于所述第二识别子模块识别到的所述待清扫物在所述环境图像中的位置，确定所述区域中的待清扫区域。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述清扫任务控制模块包括：
第五确定子模块，被配置为确定用于获取所述环境图像的摄像装置的空间位置；
第六确定子模块，被配置为确定所述摄像装置与所述待清扫区域的第一空间相对位置；
第七确定子模块，被配置为基于所述第五确定子模块确定的所述摄像装置的空间位置和所述第六确定子模块确定的所述第一空间相对位置，确定所述待清扫区域的空间位置；
第一控制子模块，被配置为控制所述扫地机器人至所述第六确定子模块确定的所述待清扫区域的空间位置执行清扫任务。
14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述清扫任务控制模块包括：
第三识别子模块，被配置为识别所述环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；
第八确定子模块，被配置为基于所述环境图像中的待清扫图像区域和所述第三识别子模块确定的所述扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定所述待清扫区域与所述扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；
第二控制子模块，被配置为基于所述第八确定子模块确定的所述第二空间相对位置，控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述清扫任务控制模块包括：
第九确定子模块，被配置为基于所述环境图像中的各像素与所述区域中各空间位置的第二预设对应关系以及所述环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定所述待清扫区域的空间位置；
第三控制子模块，被配置为控制所述扫地机器人向所述第九确定子模块确定的所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述环境图像获取模块包括以下至少之一：
第一控制子模块，被配置为控制位于所述区域内具有摄像功能的电子设备获取所述环境图像；
第二控制子模块，被配置为远程控制设置于所述区域内的摄像装置获取所述环境图像。
17.一种电子设备，其特征在于，包括权利要求9-16任一所述的扫地机器人的控制装置。
18.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取一区域的环境图像；
基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；
控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。
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