CN106354149B - 一种无人机飞行控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述方法包括：获得所述无人机的第一飞行状态，其中，在所述第一飞行状态下所述距离传感器为第一位置状态；获得所述无人机进入第二飞行状态的第一指令；所述无人机根据所述第一指令将所述距离传感器调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同。解决了现有技术中无人机在倾斜飞行方式下不能有效获得障碍物距离的技术问题，具有检测准确、便捷、实时的技术效果。

Description

一种无人机飞行控制方法和装置

技术领域

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法和装置。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。

目前，随着无人机技术的不断发展，无人机的使用越来越广泛，由于无人机具有无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等优点，其已经广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。

在当前的无人机控制中，无人机配备的距离传感器，比如红外距离传感器、超声波传感器等的使用，使得无人机的应用场景更加广泛，而且，操作也更加便捷和安全。

但是，本发明人在日常的工作中发现现有技术存在如下不足：

无人机在飞行时，存在水平飞行模式和垂直飞行模式，在检测飞行过程中障碍物时，无人机至少需要配备两个距离传感器，一个用于检测水平方向障碍物，另一个用于检测垂直方向障碍物。

由此可见，现有技术中存在配备两个传感器导致成本高，飞行控制系统处理两个传感器的信息，使信息处理过程繁琐。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法和装置，解决了现有技术成本高、信息处理过程繁琐的技术问题，具有成本低、信息处理过程简便、检测准确、便捷、实时的技术效果。

第一方面，本发明提供了一种无人机飞行控制方法，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述方法包括：获得所述无人机的第一飞行状态，其中，在所述第一飞行状态下所述距离传感器为第一位置状态；获得所述无人机进入第二飞行状态的第一指令；所述无人机根据所述第一指令将所述距离传感器调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同。

进一步地，所述方法还包括：所述第一飞行状态为水平飞行模式，所述第二飞行状态为垂直飞行模式，其中，所述距离传感器的第一位置状态为水平传感状态，所述距离传感器的第二位置状态为垂直传感状态。

进一步地，所述方法还包括：获得所述无人机的水平飞行姿态，获得所述无人机的第一飞行姿态；根据所述第一飞行姿态和所述水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使所述距离传感器为水平传感状态。

进一步地，所述方法还包括：获得所述无人机的垂直飞行姿态，获得所述无人机的第二飞行姿态；根据所述第二飞行姿态和所述垂直飞行姿态之间的第三参数信息，调整所述距离传感器的第四参数信息，使得所述距离传感器为垂直传感状态。

进一步地，所述方法还包括：获得所述无人机的第一飞行方向；根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中所述第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向。

第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机飞行控制装置，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述装置包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于获得所述无人机的第一飞行状态，其中，在所述第一飞行状态下所述距离传感器为第一位置状态；第二获得单元，所述第二获得单元用于获得所述无人机进入第二飞行状态的第一指令；第一调整单元，所述第一调整单元用于获得所述无人机根据所述第一指令将所述距离传感器调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同。

优选的，所述装置还包括：所述第一飞行状态为水平飞行模式，所述第二飞行状态为垂直飞行模式，其中，所述距离传感器的第一位置状态为水平传感状态，所述距离传感器的第二位置状态为垂直传感状态。

优选的，所述装置还包括：第三获得单元，所述第三获得单元用于获得所述无人机的水平飞行姿态，第四获得单元，所述第四获得单元用于获得所述无人机的第一飞行姿态；第二调整单元，所述第二调整单元用于根据所述第一飞行姿态和所述水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使所述距离传感器为水平传感状态。

优选的，所述装置还包括：第五获得单元，所述第五获得单元用于获得所述无人机的垂直飞行姿态，第六获得单元，所述第六获得单元用于获得所述无人机的第二飞行姿态；第三调整单元，第三调整单元用于根据所述第二飞行姿态和所述垂直飞行姿态之间的第三参数信息，调整所述距离传感器的第四参数信息，使得所述距离传感器为垂直传感状态。

优选的，所述装置还包括：第七获得单元，所述第七获得单元用于获得所述无人机的第一飞行方向；第四确定单元，所述第四确定单元用于根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中所述第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、在本发明实施例的技术方案中，当无人机从第一飞行状态进入第二飞行状态时，同时无人机使距离传感器也从第一位置状态调整为第二位置状态。通过上述方案只用一个距离传感器即能同时解决现有技术中需要设置两个距离传感器的成本高、信息处理过程繁琐的技术问题，具有成本低、信息处理过程简便、检测准确、便捷、实时的技术效果。

2、在本发明实施例的技术方案中，当无人机从水平飞行模式进入垂直着陆模式时，使距离传感器的水平传感状态调整为垂直传感状态。实现了当无人机从水平飞行模式进入垂直着陆模式时，距离传感器随之从水平传感状态调整为垂直传感状态，具有成本低、信息处理过程简便、检测准确、实时、便捷的技术效果。

3、在本发明实施例的技术方案中，通过获得无人机的水平飞行姿态和无人机的第一飞行姿态；根据第一飞行姿态和水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使得距离传感器为水平传感状态。实现了无人机在水平飞行模式时，当飞行姿态改变，但距离传感器仍保持水平传感状态，具有检测准确、实时、便捷的技术效果。

4、在本发明实施例的技术方案中，通过获得所述无人机的垂直着陆姿态和第二飞行姿态；根据所述第二飞行姿态和垂直着陆姿态之间的第三参数信息，调整距离传感器的第四参数信息，使得距离传感器为垂直传感状态。实现了在无人机垂直着陆模式时，当飞行姿态改变，但距离传感器仍保持垂直传感状态，具有检测准确、实时、便捷的技术效果。

5、在本发明实施例的技术方案中，通过获得所述无人机的第一飞行方向；根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向，实现了无人机在水平飞行模式中，距离传感器传感方向与飞行方向一致，具有准确、实时、便捷，有效检测障碍物的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例一中提供的一种无人机飞行控制方法流程图；

图2为本发明实施例二中提供的另一种无人机飞行控制方法流程图；

图3为本发明实施例三中提供的又一种无人机飞行控制方法流程图；

图4位本发明实施例四中提供的一种无人机飞行控制装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法和装置，解决了现有技术成本高、信息处理过程繁琐的技术问题，具有成本低、信息处理过程简便、检测准确、便捷、实时的技术效果。

本申请实施例为解决上述问题，总体思路如下：

当无人机从第一飞行状态进入第二飞行状态时，同时无人机使距离传感器也从第一位置状态调整为第二位置状态。通过上述方案只用一个距离传感器即能同时解决现有技术中需要设置两个距离传感器的成本高、信息处理过程繁琐的技术问题，具有成本低、信息处理过程简便、检测准确、便捷、实时的技术效果。下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例一

如图1所示，本实施例提供一种无人机飞行控制方法流程图，所述方法包括如下步骤：

步骤110：获得所述无人机的第一飞行状态；

具体来讲，所述无人机包括一距离传感器，无人机在第一飞行状态下，所述距离传感器为第一位置状态。本实施例中，所述第一飞行状态可以是水平飞行模式，所述水平飞行模式具体为飞行方向与大地平行的飞行模式。所述距离传感器的第一位置状态为水平传感状态，即所述距离传感器的传感方向与大地平行。其中，所述距离传感器可以是红外距离传感器、或者超声波距离传感器、或者激光测距传感器。本申请实施例并不具体限定传感器的类型。

步骤120：获得无人机进入第二飞行状态的第一指令；

具体来讲，本实施例中，所述第二飞行状态可以是垂直飞行模式，所述垂直飞行模式具体为飞行方向与大地垂直的飞行模式。所述第一指令即无人机进入垂直飞行模式的指令。

步骤130：无人机使距离传感器从第一位置状态调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同。

具体来说，本步骤中第一位置状态可以是水平传感状态，即该距离传感器的传感方向与大地水平；所述第二位置状态可以是垂直传感状态，即该距离传感器的传感方向与大地垂直。需要说明的是，上面举例说明第一位置状态、第二位置状态、第一飞行状态、第二飞行状态均为水平和垂直状态，其只是为了更清楚的产生本申请的发明构思。本申请实施例所提供的一种无人机飞行控制方法可以是其他无人机飞行状态，也可以是距离传感器的其他传感方向。下面举例中，将主要以水平飞行和垂直飞行为例予以阐述。

具体来讲，步骤110中，无人机处于水平飞行模式，距离传感器也保持水平传感状态。而在步骤120中，获得无人机进入垂直飞行模式的指令，此时距离传感器若仍保持水平传感状态，与无人机的垂直飞行方向不一致，则不能有效检测无人机飞行方向的障碍物，易导致不安全事故。

因此，需要调整距离传感器的位置状态，使之与无人机的垂直着陆方向一致，即调整为垂直传感状态。无人机可根据步骤120中获得的进入垂直着陆模式的指令，使距离传感器从水平传感状态调整为垂直传感状态。

通过上述实施例可以看出，本申请实施例的无人机只需要配置一个距离传感器，即能在水平飞行模式下获得水平测距；在垂直飞行模式下也能获得垂直测距。也就解决了现有技术中必须同时配备两个距离传感器，导致成本高、信息处理过程繁琐的技术问题，具有成本低、信息处理过程简便、检测准确、便捷、实时的技术效果。

实施例二

当无人机处于水平飞行模式时，若飞行姿态改变，则距离传感器的传感状态也随飞行姿态改变，易导致飞行不安全。比如，当无人机采用上仰的飞行动作时，由于距离传感器也会随着无人机的上仰而使得测量方向上仰，上述距离传感器的上仰动作使得距离传感器测得的水平方向的障碍物的距离发生误差，使得飞行安全性降低。因此，本实施例还提供了一种水平飞行模式下随水平飞行姿态改变使距离传感器仍保持水平传感状态的飞行控制方法。所述方法步骤如下：

步骤210：获得所述无人机的水平飞行姿态；

具体来讲，所述无人机的水平飞行姿态，即无人机的机身与大地平行的飞行姿态。一般而言，无人机在水平飞行姿态下，所述距离传感器测得的距离也是水平的，水平测得的距离也能更好的反映障碍物的实际距离，也能够使得无人机更好的做出应急动作。

步骤220：获得所述无人机的第一飞行姿态；

具体来讲，当无人机处于水平飞行模式，飞行姿态可以改变，本步骤中，第一飞行姿态，即与水平飞行不同的一种飞行姿态。举例来说，当无人机做出上仰动作，且上仰角度为45°时，距离传感器感测到障碍物的距离为A，同时，根据三角定律，该无人机实际距离障碍物的距离应为在这种情况，如果无人机仍按照距离A予以执行避障动作时，很有可能发生危险。

步骤230：根据所述第一飞行姿态和所述水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使所述距离传感器为水平传感状态。

具体来讲，当无人机处于水平飞行模式，若飞行姿态改变，则距离传感器会随之改变传感状态。因此需要调整距离传感器的传感状态，使其仍保持水平传感状态。根据所述第一飞行姿态和所述水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使所述距离传感器为水平传感状态。具体来说，当无人机做出上仰动作，且上仰角度为45°(第一参数)时，无人机执行指令，将距离传感器的角度(第二参数)进行调整，调整的结果为使之处于水平传感状态，进而实现该无人机获得的障碍物距离是实际的距离障碍的距离。

具体来说，上述调整的方式可以采用反向调整的方式。当无人机做出上仰动作，且上仰角度为45(第一参数)时，可以使距离传感器下俯45°(第二参数)，使得距离传感器仍保持水平传感状态(通过第一参数和第二参数为反向的方式)。同时，上述距离传感器和飞机的姿态的改变是动态，协调，相一致的。这样的处理方式，使得无人机始终能够获得水平方向的障碍物信息，并能够根据上述信息及时作出调整，进行有效的避障。

进一步的，为了保证距离传感器测得距离是正确的方向，本申请实施例还提供了一种无人机飞行控制的方法，具体包括：

获得所述无人机的第一飞行方向；

根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中所述第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向。

具体来说，水平传感状态指与大地平行的传感状态，因此包括了与水平飞行方向相同的水平方向传感和相反的水平方向传感。因此，要有效检测障碍物，还需使水平传感方向与水平飞行方向一致。

因此还要获得无人机的第一飞行方向，所述第一飞行方向指无人机以所述第一飞行姿态飞行时的水平飞行方向；并使距离传感器的水平传感方向与第一飞行方向相同，则可实现有效检测障碍物。

实施例三

当无人机处于垂直飞行模式时，若飞行姿态改变，则距离传感器的传感状态也随飞行姿态改变，易导致飞行不安全。比如，当无人机在下降过程中采用斜飞的飞行动作时，由于距离传感器也会随着无人机的斜飞而使得测量方向偏斜，上述距离传感器的偏斜动作使得距离传感器测得的垂直方向的障碍物的距离发生误差，使得飞行安全性降低。因此，本实施例还提供了一种垂直飞行模式下随垂直飞行姿态改变使距离传感器仍保持垂直传感状态的飞行控制方法。所述方法步骤如下：

步骤310：获得所述无人机的垂直飞行姿态，

具体来讲，所述无人机的垂直飞行姿态，即无人机的机身与大地垂直的飞行姿态。一般而言，无人机在水平垂直姿态下，所述距离传感器测得的距离也是垂直的，垂直测得的距离也能更好的反映地面(障碍物)的实际距离，也能够使得无人机更好的做出降落动作。

步骤320：获得所述无人机的第二飞行姿态；

具体来讲，当无人机处于垂直飞行模式，飞行姿态可以改变，本步骤中，第二飞行姿态，即与垂直飞行姿态不同的一种飞行姿态。举例来说，当无人机在降落过程中做出斜飞动作，且斜飞角度为45°时，距离传感器感测到地面(障碍物)的距离为A，同时，根据三角定律，该无人机实际距离地面(障碍物)的距离应为在这种情况，如果无人机仍按照距离A予以执行降落动作时，很有可能发生危险。

步骤330：根据所述第二飞行姿态和所述垂直飞行姿态之间的第三参数信息，调整所述距离传感器的第四参数信息，使得所述距离传感器为垂直传感状态。

具体来讲，当无人机处于垂直飞行模式，若飞行姿态改变，则距离传感器会随之改变传感状态。因此需要调整距离传感器的传感状态，使其仍保持垂直传感状态。根据所述第二飞行姿态和所述垂直飞行姿态之间的第三参数信息，调整所述距离传感器的第四参数信息，使得所述距离传感器为垂直传感状态。具体来说，当无人机在降落过程中做出上述斜飞动作，且斜飞角度为45°(第三参数)时，无人机执行指令，将距离传感器的角度(第四参数)进行调整，调整的结果为使之处于垂直传感状态，进而实现该无人机获得的地面(障碍物)距离是实际的距离地面的距离。

具体来说，上述调整方式可以采用方向调整的方式。

当无人机降落过程中做出斜飞动作，且斜飞角度为45°(第三参数)时，可以使距离传感器纠正45°(第四参数)，使得距离传感器仍保持垂直传感状态。同时，上述距离传感器和飞机的姿态的改变是动态，协调，相一致的。这样的处理方式，使得无人机始终能够获得垂直方向的地面(障碍物)信息，并能够根据上述信息及时作出调整，进行有效的降落。

进一步的，为了保证距离传感器测得距离是正确的方向，本申请实施例还提供了一种无人机飞行控制的方法，具体包括：

获得所述无人机的第二飞行方向；

根据所述第二飞行方向确定所述距离传感器的第六参数信息，其中所述第六参数信息使得所述距离传感器的垂直传感方向与所述第二飞行方向同向。

具体而言，垂直传感状态指与大地垂直的传感状态，因此包括了与垂直飞行方向相同的垂直方向传感和相反的垂直方向传感。因此，要有效检测障碍物，还需使垂直传感方向与垂直飞行方向一致。

因此还要获得无人机的第二飞行方向，所述第二飞行方向指无人机以所述第二飞行姿态飞行时的垂直飞行方向；并使距离传感器的垂直传感方向与第二飞行方向相同，则可实现有效检测障碍物。

需要说明的是，上述距离传感器的角度调整方式，调整结构等均是本领域技术人员的公知常识，本申请实施例不予以具体阐述。

实施例四

如图4所示，本申请实施例还提供一种无人机飞行控制装置，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述装置包括：

第一获得单元11，所述第一获得单元11用于获得所述无人机的第一飞行状态，其中，在所述第一飞行状态下所述距离传感器为第一位置状态；

第二获得单元12，所述第二获得单元12用于获得所述无人机进入第二飞行状态的第一指令；

第一调整单元13，所述第一调整单元13用于获得所述无人机根据所述第一指令将所述距离传感器调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同。

进一步的，所述装置还包括：

所述第一飞行状态为水平飞行模式，所述第二飞行状态为垂直飞行模式，其中，所述距离传感器的第一位置状态为水平传感状态，所述距离传感器的第二位置状态为垂直传感状态。

进一步的，所述装置还包括：

第三获得单元，所述第三获得单元用于获得所述无人机的水平飞行姿态，

第四获得单元，所述第四获得单元用于获得所述无人机的第一飞行姿态；

第二调整单元，所述第二调整单元用于根据所述第一飞行姿态和所述水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使所述距离传感器为水平传感状态。

进一步的，所述装置还包括：

第五获得单元，所述第五获得单元用于获得所述无人机的垂直飞行姿态，

第六获得单元，所述第六获得单元用于获得所述无人机的第二飞行姿态；

第三调整单元，第三调整单元用于根据所述第二飞行姿态和所述垂直飞行姿态之间的第三参数信息，调整所述距离传感器的第四参数信息，使得所述距离传感器为垂直传感状态。

进一步的，所述装置还包括：

第七获得单元，所述第七获得单元用于获得所述无人机的第一飞行方向；

第四确定单元，所述第四确定单元用于根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中所述第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向。

所述装置还包括：

获得所述无人机的第二飞行方向；

根据所述第二飞行放确定所述距离传感器的第六参数信息，其中所述第六参数信息使得所述距离传感器的垂直传感方向与所述第二飞行方向同向。

本申请实施例提供的一种无人机飞行控制方法和装置具有如下技术效果：

1、在本发明实施例的技术方案中，当无人机从第一飞行状态进入第二飞行状态时，同时无人机使距离传感器也从第一位置状态调整为第二位置状态。解决了成本高、信息处理过程繁琐的技术问题，具有成本低、信息处理过程简便、检测准确、便捷、实时的技术效果。

2、在本发明实施例的技术方案中，当无人机从水平飞行模式进入垂直着陆模式时，使距离传感器的水平传感状态调整为垂直传感状态。实现了当无人机从水平飞行模式进入垂直着陆模式时，距离传感器随之从水平传感状态调整为垂直传感状态，具有成本低、信息处理过程简便、检测准确、实时、便捷的技术效果。

3、在本发明实施例的技术方案中，通过获得无人机的水平飞行姿态和无人机的第一飞行姿态；根据第一飞行姿态和水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使得距离传感器为水平传感状态。实现了无人机在水平飞行模式时，当飞行姿态改变，但距离传感器仍保持水平传感状态，具有检测准确、实时、便捷的技术效果。

4、在本发明实施例的技术方案中，通过获得所述无人机的垂直着陆姿态和第二飞行姿态；根据所述第二飞行姿态和垂直着陆姿态之间的第三参数信息，调整距离传感器的第四参数信息，使得距离传感器为垂直传感状态。实现了在无人机垂直着陆模式时，当飞行姿态改变，但距离传感器仍保持垂直传感状态，具有检测准确、实时、便捷的技术效果。

5、在本发明实施例的技术方案中，通过获得所述无人机的第一飞行方向；根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向，实现了无人机在水平飞行模式中，距离传感器传感方向与飞行方向一致，具有准确、实时、便捷，有效检测障碍物的技术效果。

6、在本发明实施例的技术方案中，通过获得所述无人机的第一飞行方向；获得所述无人机的第二飞行方向；根据所述第二飞行方向确定所述距离传感器的第六参数信息，其中所述第六参数信息使得所述距离传感器的垂直传感方向与所述第二飞行方向同向，实现了无人机在垂直着陆模式中，距离传感器传感方向与飞行方向一致，具有准确、实时、便捷，有效检测障碍物的技术效果。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述方法包括：

获得所述无人机的第一飞行状态，其中，在所述第一飞行状态下所述距离传感器为第一位置状态；

获得所述无人机进入第二飞行状态的第一指令；

所述无人机根据所述第一指令将所述距离传感器调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同；

所述方法还包括：

获得所述无人机的水平飞行姿态，所述无人机的水平飞行姿态，即无人机的机身与飞行方向平行的飞行姿态；当无人机处于水平飞行模式，获得所述无人机的第一飞行姿态，所述水平飞行模式具体为飞行方向与大地平行的飞行模式，第一飞行姿态是与水平飞行姿态不同的一种飞行姿态；根据所述第一飞行姿态和所述水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使所述距离传感器为水平传感方向，所述水平传感方向，即所述距离传感器的传感方向与大地平行，第一参数信息为无人机上仰角度，第二参数为距离传感器的角度，调整的方式采用反向调整的方式；

所述方法还包括：获得所述无人机的第一飞行方向，所述第一飞行方向指无人机以所述第一飞行姿态飞行时的水平飞行方向；根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中所述第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向；

所述方法还包括：

获得所述无人机的垂直飞行姿态，所述无人机的垂直飞行姿态，即无人机的机身与飞行方向平行的飞行姿态；获得所述无人机的第二飞行姿态，当无人机处于垂直飞行模式，获得所述无人机的第二飞行姿态，所述垂直飞行模式具体为飞行方向与大地垂直的飞行模式，第二飞行姿态是与垂直飞行姿态不同的一种飞行姿态；根据所述第二飞行姿态和所述垂直飞行姿态之间的第三参数信息，调整所述距离传感器的第四参数信息，使得所述距离传感器为垂直传感方向，所述垂直传感方向，即所述距离传感器的传感方向与大地垂直，第三参数信息为无人机斜飞角度，第四参数为距离传感器的角度，调整的方式采用反向调整的方式；

所述方法还包括：获得所述无人机的第二飞行方向；所述第二飞行方向是指无人机以所述第二飞行姿态飞行时的垂直飞行方向；根据所述第二飞行方向确定所述距离传感器的第六参数信息，其中所述第六参数信息使得所述距离传感器的垂直传感方向与所述第二飞行方向同向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第一飞行状态为水平飞行模式，所述第二飞行状态为垂直飞行模式，其中，所述距离传感器的第一位置状态为水平传感状态，所述距离传感器的第二位置状态为垂直传感状态。

3.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述无人机包括一距离传感器，其中，所述装置包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于获得所述无人机的第一飞行状态，其中，在所述第一飞行状态下所述距离传感器为第一位置状态；

第二获得单元，所述第二获得单元用于获得所述无人机进入第二飞行状态的第一指令；

第一调整单元，所述第一调整单元用于获得所述无人机根据所述第一指令将所述距离传感器调整为第二位置状态；其中所述第二位置状态与所述第一位置状态不同；

所述装置还包括：

第三获得单元，所述第三获得单元用于获得所述无人机的水平飞行姿态，所述无人机的水平飞行姿态，即无人机的机身与飞行方向平行的飞行姿态；

第四获得单元，所述第四获得单元用于获得所述无人机的第一飞行姿态，当无人机处于水平飞行模式，获得所述无人机的第一飞行姿态，所述水平飞行模式具体为飞行方向与大地平行的飞行模式，第一飞行姿态是与水平飞行姿态不同的一种飞行姿态；

第二调整单元，所述第二调整单元用于根据所述第一飞行姿态和所述水平飞行姿态之间的第一参数信息，调整所述距离传感器的第二参数信息，使所述距离传感器为水平传感方向，所述水平传感方向，即所述距离传感器的传感方向与大地平行，第一参数信息为无人机上仰角度，第二参数为距离传感器的角度，调整的方式采用反向调整的方式；

所述装置还包括：

第七获得单元，所述第七获得单元用于获得所述无人机的第一飞行方向，所述第一飞行方向指无人机以所述第一飞行姿态飞行时的水平飞行方向；

第四确定单元，所述第四确定单元用于根据所述第一飞行方向确定所述距离传感器的第五参数信息，其中所述第五参数信息使得所述距离传感器的水平传感方向与所述第一飞行方向同向；

所述装置还包括：

第五获得单元，所述第五获得单元用于获得所述无人机的垂直飞行姿态，所述无人机的垂直飞行姿态，即无人机的机身与飞行方向平行的飞行姿态；

第六获得单元，所述第六获得单元用于获得所述无人机的第二飞行姿态，当无人机处于垂直飞行模式，获得所述无人机的第二飞行姿态，所述垂直飞行模式具体为飞行方向与大地垂直的飞行模式，第二飞行姿态是与与垂直飞行姿态不同的一种飞行姿态；

第三调整单元，第三调整单元用于根据所述第二飞行姿态和所述垂直飞行姿态之间的第三参数信息，调整所述距离传感器的第四参数信息，使得所述距离传感器为垂直传感方向，所述垂直传感方向，即所述距离传感器的传感方向与大地垂直，第三参数信息为无人机斜飞角度，第四参数为距离传感器的角度，调整的方式采用反向调整的方式；

所述装置还包括：

第八获得单元，所述第八获得单元用于获得所述无人机的第二飞行方向；

第五确定单元，所述第五确定单元用于根据所述第二飞行方向确定所述距离传感器的第六参数信息，其中所述第六参数信息使得所述距离传感器的垂直传感方向与所述第二飞行方向同向。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

所述第一飞行状态为水平飞行模式，所述第二飞行状态为垂直飞行模式，其中，所述距离传感器的第一位置状态为水平传感状态，所述距离传感器的第二位置状态为垂直传感状态。