CN106248392B - 一种无人车变道时间的测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人车变道时间的测试方法及装置。该方法包括：基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间；比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果。利用该方法，能够通过所设定的变道时间测试标准，实现无人车变道时间的测试，解决了现有技术中缺乏对无人车变道时间的测试的问题，由此确保无人车在实际载客行驶过程中进行变道操作时其变道速度能够满足乘客的基本舒适要求，进而确保无人车在载客方面除了具有基本的安全性能外，还能够具有更好的用户体验。

Description

一种无人车变道时间的测试方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及无人车测试技术领域，尤其涉及一种无人车变道时间的测试方法及装置。

背景技术

无人车即无人驾驶汽车，是一种集自动控制、视觉计算、体系结构等众多技术于一体的高度发展的智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的驾驶控制系统来实现无人驾驶。无人车可作为衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

目前，国内外对无人车的研究取得了初步成果，但要实现无人车产品化的要求，达到在城市、高速公路上安全行驶的目的，仍然需要对其进行更深层次的探索。在对无人车的研究探索中，对无人车的各个工作性能都有相应的要求标准，其中，在无人车载客方面，无人车的行驶速度及驾驶性能至少要满足乘客的基本舒适要求，尤其在无人车变道行驶时，如果无人车的变道速度过快，则乘客会因变道速度过快带来一定的不适。因此，在对无人车进行研究探索时，需要考虑无人车变道性能对乘客的影响。

一般地，无人车行驶过程中变道性能的好坏可以通过对变道时间的测试来实现，然而，现有的无人车测试方法中，并没有相关针对无人车变道时间进行测试的测试方法。

发明内容

本发明提供了一种无人车变道时间的测试方法及装置，以实现对无人车变道时间的测试。

本发明实施例采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车变道时间的测试方法，该方法包括：

基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；

基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间；

比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车变道时间的测试装置，该装置包括：

当前变道时间确定模块，用于基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；

标准变道时间确定模块，用于基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间；

测试结果确定模块，用于比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果。

本发明实施例提供了一种无人车变道时间的测试方法及装置，首先基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；然后，基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间；最终，通过比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，来确定无人车变道时间的测试结果。利用本发明所提的技术方案，能够通过所设定的变道时间测试标准，实现无人车变道时间的测试，由此确保无人车在实际载客行驶过程中进行变道操作时其变道速度能够满足乘客的基本舒适要求，进而确保无人车在载客方面除了具有基本的安全性能外，还能够具有更好的用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种无人车变道时间的测试方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种无人车变道时间的测试方法的流程图；

图3a为本发明实施例三提供的一种无人车变道时间的测试方法的优选实施例；

图3b为本发明实施例三提供了无人车在城市干道上进行变道时的变道示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种无人车变道时间的测试装置的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人车变道时间的测试方法的流程图，本实施例可适用于对无人车行驶过程中的变道时间进行测试的情况，该方法可以由无人车变道时间的测试装置来执行。该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于用于测试无人车各项工作性能的测试设备中。

如图1所示，本实施例提供的一种无人车变道时间的测试方法，具体包括：

S110、基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间。

一般地，对无人车工作性能的测试主要依据所获取的无人车的行驶数据信息进行。其中，所述行驶数据信息具体可理解为基于无人车上所安装的数据监测设备而获取的无人车行驶过程中的数据信息，所述行驶数据信息可以是无人车行驶过程中相关操作的时间节点信息，也可以是行驶过程中捕捉的具体位置信息等。此外，所述数据监测设备可以是安装在无人车上的车载GPS移动终端或者雷达设备等。

在本实施例中，在基于所述数据监测设备监测出无人车的行驶数据信息后，可以通过无线收发设备将所述行驶数据信息传输给执行本发明实施所提供无人车变道时间的测试方法的测试设备，以使所述测试设备获取到所述无人车的行驶数据信息。需要说明的是，所述数据监测设备对无人车行驶过程中数据信息的监测精度极高，因此，所述测试设备所获取的行驶数据信息的精度远高于测试时所需数据信息的精度。

一般地，对于无人车而言，主要基于其驾驶控制系统实现无人驾驶，因此，所述驾驶控制系统相当于传统驾驶车辆中的驾驶员。在基于驾驶控制系统进行无人驾驶时，可以基于驾驶控制系统中的观察判断模块实时的观察行驶道路上其他车辆的行驶情况，也可以观察判断行驶道路中的红绿灯显示以及其他路况，进而驾驶控制系统可以通过对其他车辆以及行驶道路路况的观察判断对无人车的行驶过程进行相应的控制。

在本实施例中，在无人车的行驶过程中，如果驾驶控制系统的观察判断模块观察到无人车存在变道需求，则会首先下发一个变道指令，然后驾驶控制系统的控制模块接收所下发的变道指令并基于所述变道指令对所述无人车进行变道操作。示例性的，所述无人车存在的变道需求一般有：在加速行驶之前需要变道来超越前面车辆的变道需求；或者在道路拐弯之前需要变道来进入带有转弯标志车道的变道需求；又或者在行驶过程中进行制动之前需要变道来实现无人车暂时停靠的变道需求等。

在本实施中，所述无人车的当前变道时间具体可理解为驾驶控制系统的控制模块从接收到所下发的变道指令开始变道到成功变化到目标车道所花费的时间。

S120、基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间。

在本实施例中，对于载客的无人车而言，所以载客的无人车在变道时所耗费的时间不能太短，否则快速的变道会引起乘客的不适，由此，无人车的研发人员需要考虑乘客对无人车的基本舒适要求，并以此来衡量无人车的变道性能。为了评估所述无人车的变道性能，可以基于所设定的变道时间测试标准对所述无人车的变道时间进行测试。

在本实施例中，所述变道时间测试标准具体可以在进行变道时间测试之前设定。一般地，所述变道时间测试标准可以看作不同标准变道时间与不同变道距离的映射关系，即，不同的变道距离对应存在一个标准变道时间。因此，在知道无人车当前行驶道路宽度的情况下，可以基于所设定的变道时间测试标准，确定无人车当前行驶道路的标准变道时间。

在本实施例中，可以基于设定的变道加速度以及所述不同变道距离来确定相应的标准变道时间，最终将所述变道距离与所述标准变道时间的映射关系设定为变道时间测试标准。具体的，基于国家交通安全法的法条规定，如果行驶道路中同向车道的车道数多于两条，则机动车在进行变道操作时仍只能变道至相邻车道上，不能进行跨车道变道，因此，所述变道距离具体可理解为当前车道中心线到相邻车道中心线的距离。

S130、比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果。

在本实施例中，可以通过对所述当前变道时间与所述标准变道时间的比较来测试无人车变道时的当前变道时间是否符合测试标准。具体的，如果所述当前变道时间小于所述标准变道时间，则可以确定所述无人车的当前变道时间不符合测试标准；否则可以确定所述无人车的当前变道时间符合所述变道时间测试标准。

需要注意的是，由于无人车的当前变道时间过长会影响无人车的行驶安全，因此，在本实施例中，当无人车的当前变道时间与所述标准变道时间的差值大于设定的时间上限值时，同样可以认为所述无人车的变道性能存在问题。

本发明实施例一提供的技术方案，首先基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；然后，基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间；最终，通过比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，来确定无人车变道时间的测试结果。利用本发明所提的技术方案，能够通过所设定的变道时间测试标准，实现无人车变道时间的测试，由此确保无人车在实际载客行驶过程中进行变道操作时其变道速度能够满足乘客的基本舒适要求，进而确保无人车在载客方面除了具有基本的安全性能外，还能够具有更好的用户体验。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种无人车变道时间的测试方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化，在本实施例中，还具体化了所述变道时间测试标准的设定方式，进一步的，所述变道时间测试标准的设定方式，包括：设定无人车变道时的变道加速度，并确定至少一个变道距离；基于所述变道加速度以及所述至少一个变道距离，确定与所述至少一个变道距离对应的标准变道时间，以得到所述变道时间测试标准。

进一步的，本发明实施例还将基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间，具体化为：基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车接收到变道指令时的指令接收时刻以及无人车变道后的变道完成时刻；将所述变道完成时刻与所述指令接收时刻的时间差作为所述无人车的当前变道时间。

进一步的，本发明实施例又将基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间，具体化为：依据无人车当前所在行驶道路的宽度确定无人车的当前变道距离；基于设定的变道时间测试标准，确定与所述当前变道距离对应的标准变道时间，以得到所述无人车的标准变道时间。

在本实施例中，对所述变道时间测试标准的设定可以在获取无人车的当前变道时间之前进行，也可以在确定无人车的标准变道时间之前进行。如图2所示，本发明实施例二提供的一种无人车变道时间的测试方法，具体包括：

S210、设定无人车变道时的变道加速度，并确定至少一个变道距离。

一般地，无人车变道时的在沿车道的水平方向以及垂直方向上都具有相应的移动速度，所述沿车道水平方向上的移动速度具体可理解为无人车的实际行驶速度，该移动速度通常不会在无人车变道时对乘客的舒适度产生影响，这里不再过多考虑；所述沿车道垂直方向上的移动速度具体可理解为无人车由当前车道改变到相邻车道时的变道速度，且该移动速度先由初始速度零逐渐增大而后再逐渐减小，直至末速度为零以完成无人车的变道操作。在本实施例中，将所述无人车在车道垂直方向上的移动速度简称为变道速度，而所述变道速度的增加与减小主要基于所述变道加速度实现。

进一步的，所述变道加速度指变道时无人车在车道垂直方向上的加速度。

在本实施例中，所述变道加速度具体可理解为变道时无人车在车道垂直方向上的加速度，具体的，所述变道加速度的加速度值存在两个，一个为正加速度值，可以用于无人车由当前车道的中心线沿车道垂直方向加速行驶至车道标识处，另一个为负加速度值，可以用于无人车由所述车道标识处沿车道垂直方向减速行驶至相邻车道的中心线处，其中，所述车道标识具体位于所述当前车道与所述相邻车道之间。

在本实施例中，如果无人车变道时变道速度过高，则会引起乘客的不适，进而降低无人车的用户体验，同时也不能让太低，否则会影响其他车辆的正常行驶，对无人车自身运行的安全以及乘客安全造成影响，因此，为了保证乘客的乘坐无人车时的基本舒适需求以及确保乘客的生命安全，需要将无人车变道时的变道速度控制到合适的速度范围内。分析可知，所述无人车的变道速度主要受变道加速度的影响，因此，变道加速度的设定决定了无人车的变道速度。

具体的，要设定变道时间测试标准，首先需要设定合适的变道加速度。在本实施例中，所述变道加速度可以看作一个历史经验值，该变道加速度值的选取主要基于传统机动车在满足乘客基本舒适需求前提下进行变道时的历史变道加速值。此外，需要注意的是，为了保证无人车变道速度能够对等的先增后减，可优选的设定所述变道加速度的两个加速度值的绝对值相同。

一般地，国家交通安全法对于机动车所行驶道路的宽度有一定的要求，且根据地域或行政体系等级不同，对所述行驶道路的宽度要求也有所不同。示例性的，依据我国交通安全法的规定，对于连接城市间或城镇间的等级公路，其对单向多车道的道路宽度要求一般为3米，而对单向单车道公路的道路宽度要求一般为3米～3.5米。因此，基于上述对行驶道路的宽度要求不同，无人车变道时所对应的变道距离也有所不同，由此可以确定至少一个变道距离。

S220、基于所述变道加速度以及所述至少一个变道距离，确定与所述至少一个变道距离对应的标准变道时间，以得到所述变道时间测试标准。

在本实施例中，要设定所述变道时间测试标准，还需进一步确定所述标准变道时间，其中，所述标准变道时间的确定与所述变道加速度以及变道距离有关，且所述变道距离与所述标准变道时间为一一对应的关系。

具体的，可以将所述标准变道时间的确定过程看做两部分，其中一部分为基于所述变道加速度的正加速度值计算无人车行驶一半变道距离所耗费的时间；另一部分为基于所述变道加速度的负加速度值计算无人车行驶另一半变道距离所耗费的时间，两部分所耗费的时间和就可看做该变道距离下所对应的标准变道时间。

在本实施例中，在确定出不同变道距离所对应的标准变道时间后，就确定了所述不同变道距离与所述标准变道时间的映射关系，由此可将所述不同变道距离与所述标准变道时间的映射关系作为变道时间的测试标准，以实现所述变道时间测试标准的设定。

S230、基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车接收到变道指令时的指令接收时刻以及无人车变道后的变道完成时刻。

在本实施例中，上述步骤S210和S220具体阐述了变道时间测试标准的设定过程，在完成所述变道时间测试标准的设定后，可以基于所述变道时间测试标准对无人车的实际变道性能进行测试。为了实现对无人车变道性能的测试，首先需要确定所述无人车的当前变道时间。

具体的，可以基于所获取的无人车的行驶数据信息来确定所述无人车的当前变道时间，在本实施例中，基于所述数据监测设备可以监测所述无人车的行驶数据信息，且所述数据监测设备可将所述行驶数据信息发送给所述测试设备，由此测试设备可获取所述行驶数据信息。此外，在无人车的行驶过程中，主要基于无人车的驾驶控制系统实现对无人车的无人驾驶。

在本实施例中，所述驾驶控制系统中的控制模块接收变道指令的接收时刻会作为一个时间节点信息被所述数据监测设备监测，之后所述测试设备可以基于所述时间节点信息获取到无人车开始变道的时间节点；同理，所述驾驶控制系统的观察判断模块还可以判断所述无人车是否完成变道操作，由此所述无人车变道后的变道完成时刻也会作为一个时间节点信息被所述数据监测设备监测。因此，基于所获取的无人车行驶数据信息中的时间节点信息，可以确定无人车接收到变道指令时的指令接收时刻以及无人车变道后的变道完成时刻。

S240、将所述变道完成时刻与所述指令接收时刻的时间差作为所述无人车的当前变道时间。

在本实施例中，在确定出所述无人车接收到变道指令时的指令接收时刻以及无人车变道后的变道完成时刻之后，就可以将所述变道完成时刻与所述指令接收时刻的时间差记为所述无人车的当前变道时间。

S250、依据无人车当前所在行驶道路的宽度确定无人车的当前变道距离。

在本实施例中，基于安装于所述无人车上的数据监测设备，还可以具体定位所述无人车的当前所在行驶道路，由此基于其定位信息就可以确定当前所在行驶道路所述的道路等级，进而确定当前所在行驶道路的宽度。在确定所述无人车当前所在行驶道路的宽度后，就可以确定当前所在行驶道路与相邻车道之间的变道距离，可以将所述变道距离记为当前变道距离。

S260、基于设定的变道时间测试标准，确定与所述当前变道距离对应的标准变道时间，以得到所述无人车的标准变道时间。

在本实施例中，所述变道时间测试标准具体可理解为变道距离与标准变道时间的映射关系，因此，基于已设定的变道时间测试标准，可以确定所述当前变道距离所对应的标准变道时间，由此可以将所确定的标准变道时间作为无人车在所述行驶速度下对应的标准变道时间。

S270、比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果。

示例性的，如果所获取的无人车的当前变道时间为2.33秒，所确定的标准变道时间为2.58秒，则此时可以确定所述无人车的当前变道时间不符合测试标准，即，可以认为无人车基于当前变道时间进行变道操作时，乘坐于无人车中的乘客有可能会感到不适。

本发明实施例二提供的一种无人车变道时间的测试方法，具体化了变道时间测试标准的设定过程，同时也具体化了无人车当前变道时间的确定过程以及标准变道时间的确定过程。利用该方法，可以将所设定的变道时间测试标准作为无人车相关整体质量测试标准中的一部分，供相关技术人员对无人车的相关工作性能进行评估；此外，基于变道时间测试标准对无人车变道时间的测试，还可以确保无人车在实际载客行驶过程中进行变道操作时其变道速度能够满足乘客的基本舒适要求，进而确保无人车在载客方面除了具有基本的安全性能外，还能够具有更好的用户体验。

实施例三

图3a为本发明实施例三提供的一种无人车变道时间的测试方法的优选实施例。具体的，本实施例三以无人车在城市干道上进行变道行驶为应用背景，并基于本发明实施例三所提供的测试方法对无人车在城市干道上的变道性能进行测试。需要说明的是，本实施例中的城市干道基于我国的道路交通安全法规定，其城市干道中每条机动车道的宽度设定为3.5米。

此外，图3b为本发明实施例三提供了无人车在城市干道上进行变道时的变道示意图，由图3b可知，所述无人车的变道过程可以描述为由机动车道L1的位置A变化到机动车道L2的位置B的过程。

由图3a可知，本发明实施例提供的一种无人车变道时间的测试方法的优选实施例，具体包括：

S310、基于历史经验值设定无人车变道时的变道加速度，并确定至少一个变道距离。

在本实施例的，步骤S310和S320为本实施例对变道时间测试标准的设定操作。

示例性的，基于传统机动车辆变道行驶时变道速度以及变道时间，确定出最适合用户基本舒适需求的历史经验变道加速度，由此可基于所述历史经验变道加速度值来设定用于所述变道时间测试标准的变道加速度。可选的，基于传统机动车变道时的历史变道加速度，将所述变道加速度的设定为1.8m/s²和-1.8m/s²。此外，基于我国路交通安全法对机动车行驶道路宽度的规定，分别确定所述变道距离为3米、3.2米、3.5米以及3.8米，由此确定了至少一个变道距离。

S320、基于所述变道加速度以及所述至少一个变道距离，设定变道时间测试标准。

示例性的，接上述示例，在确定所述变道加速度值1.8m/s²和-1.8m/s²以及至少一个变道距离3米、3.2米、3.5米以及3.8米后，可以分别计算不同变道距离所对应的标准变道时间，如，当变道距离为3米时，所对应的标准变道时间为2.58秒，当变道距离为3.5米时，所对应的标准变道时间为2.78秒。

在本实施例中，所述变道时间测试标准为变道距离与标准变道时间的映射关系，因此，在计算出各变道时间对应的标准变道时间后，就可以确定所述变道时间测试标准。

S330、基于获取到的无人车上数据监控设备监控的时间节点信息，确定无人车进行变道操作时的当前变道时间。

示例性的，如图3b所示，当无人车由机动车道L1的位置A变化到机动车道位置L2的位置B时，首先测试设备可以获取到无人车在位置A接收到变道时令时的时间节点信息，且所述时间节点信息具体可记为指令接收时刻T1，然后测试设备还可以获取到无人车在位置B时的时间节点信息，且该时间节点信息具体可记为变道完成时刻T2，由此，所述无人车的当前变道时间为T2-T1，其中，测试设备所获取的时间节点信息均基于无人车上数据监控设备监控所得。

S340、依据无人车在当前城市干道上变道时的当前变道距离，确定无人车对应的标准变道时间。

在本实施例中，无人车上的数据监控设备还可以定位无人车所行驶的当前城市干道的具体位置，由此可以确定当前城市干道的道路宽度，基于所述道路宽度就可以确定无人车变道时的当前变道距离。具体的，在确定无人车的当前变道距离后，基于已设定的变道时间测试标准，就可以确定无人车当前所对应的标准变道时间。

示例性的，如图3b所示，所述无人车在机动车道L1变化到机动车道L2时的变道距离为S1与S2之和，同时，基于上述描述可知城市干道中机动车的标准道路宽度为3.5米，因此所述S1与S2之和等于3.5米，由此可确定无人车在城市干道上变道时的标准变道时间为2.78秒。

S350、比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果。

示例性的，基于上述操作可知，所述无人车的当前变道时间为T2-T1，当确定出T2-T1的值为2.8秒时，由于无人车在所述城市干道上的标准变道时间为2.78秒，可知所述无人车的变道时间符合测试结果，即可说明所述无人车具有较好的变道性能。

在本实施例中，为了避免因无人车的变道时间过长而导致无人车的行驶安全问题，同样为无人车的当前变道时间与所述标准变道时间的差值设定了时间上限值，优选的，所述时间上限值设定为1秒。

本发明实施例三提供了一种无人车变道时间的测试方法的优选实施例，进一步实例化了基于变道时间测试标准进行无人车变道性能测试的过程。由此说明了无人车变道性能对乘客的基本舒适要求的影响，进而确保无人车在载客方面除了具有基本的安全性能外，还能够具有更好的用户体验。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种无人车变道时间的测试装置的结构图。本实施例可适用于对无人车行驶过程中的变道时间进行测试的情况，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于用于测试无人车各项工作性能的测试设备中。如图4所示，该装置包括：当前变道时间确定模块41、标准变道时间确定模块42以及测试结果确定模块43。

其中，当前变道时间确定模块41，用于基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；

标准变道时间确定模块42，用于基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间；

测试结果确定模块43，用于比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果。

在本实施例中，该装置首先通过当前变道时间确定模块41基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；然后通过标准变道时间确定模块42基于设定的变道时间测试标准，确定所述无人车的标准变道时间；最终测试结果确定模块43比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果。

本发明实施例四提供的技术方案，能够通过所设定的变道时间测试标准，实现无人车变道时间的测试，由此确保无人车在实际载客行驶过程中进行变道操作时其变道速度能够满足乘客的基本舒适要求，进而确保无人车在载客方面除了具有基本的安全性能外，还能够具有更好的用户体验。

进一步的，该装置还包括：测试标准设定模块，其中，所述测试标准设定模块，可用于：设定无人车变道时的变道加速度，并确定至少一个变道距离；基于所述变道加速度以及所述至少一个变道距离，确定与所述至少一个变道距离对应的标准变道时间，以得到所述变道时间测试标准。

进一步的，所述变道加速度指变道时无人车在车道垂直方向上的加速度。

进一步的，所述当前变道时间确定模块41，具体可用于：

基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车接收到变道指令时的指令接收时刻以及无人车变道后的变道完成时刻；将所述变道完成时刻与所述指令接收时刻的时间差作为所述无人车的当前变道时间。

进一步的，所述标准变道时间确定模块42，具体可用于：

依据无人车当前所在行驶道路的宽度确定无人车的当前变道距离；基于设定的变道时间测试标准，确定与所述当前变道距离对应的标准变道时间，以得到所述无人车的标准变道时间。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种无人车变道时间的测试方法，其特征在于，包括：

基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；

依据无人车当前所在行驶道路的宽度确定无人车的当前变道距离；

基于设定的变道时间测试标准，确定与所述当前变道距离对应的标准变道时间，以得到所述无人车的标准变道时间；

比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果；

其中，所述基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间，包括：

基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车接收到变道指令时的指令接收时刻以及无人车变道后的变道完成时刻；

将所述变道完成时刻与所述指令接收时刻的时间差作为所述无人车的当前变道时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变道时间测试标准的设定方式，包括：

设定无人车变道时的变道加速度，并确定至少一个变道距离；

基于所述变道加速度以及所述至少一个变道距离，确定与所述至少一个变道距离对应的标准变道时间，以得到所述变道时间测试标准。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述变道加速度指变道时无人车在车道垂直方向上的加速度。

4.一种无人车变道时间的测试装置，其特征在于，包括：

当前变道时间确定模块，用于基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车的当前变道时间；

标准变道时间确定模块，用于：

依据无人车当前所在行驶道路的宽度确定无人车的当前变道距离；

基于设定的变道时间测试标准，确定与所述当前变道距离对应的标准变道时间，以得到所述无人车的标准变道时间；

测试结果确定模块，用于比较所述当前变道时间和所述标准变道时间，以确定无人车变道时间的测试结果；

其中，所述当前变道时间确定模块具体用于：

基于所获取的无人车的行驶数据信息，确定无人车接收到变道指令时的指令接收时刻以及无人车变道后的变道完成时刻；

将所述变道完成时刻与所述指令接收时刻的时间差作为所述无人车的当前变道时间。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括测试标准设定模块，

其中，所述测试标准设定模块用于：

设定无人车变道时的变道加速度，并确定至少一个变道距离；基于所述变道加速度以及所述至少一个变道距离，确定与所述至少一个变道距离对应的标准变道时间，以得到所述变道时间测试标准。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述变道加速度指变道时无人车在车道垂直方向上的加速度。

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