[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN106199614B - 用于检测车辆周围环境中的物体的方法和装置 - Google Patents

用于检测车辆周围环境中的物体的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106199614B
CN106199614B CN201610364513.XA CN201610364513A CN106199614B CN 106199614 B CN106199614 B CN 106199614B CN 201610364513 A CN201610364513 A CN 201610364513A CN 106199614 B CN106199614 B CN 106199614B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
echoes
ultrasonic
threshold value
ground
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610364513.XA
Other languages
English (en)
Chinese (zh)
Other versions
CN106199614A (zh
Inventor
A·克洛茨
C·潘普斯
M·舒曼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=55235204&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN106199614(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN106199614A publication Critical patent/CN106199614A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106199614B publication Critical patent/CN106199614B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/527—Extracting wanted echo signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G01S15/102—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics
    • G01S15/104—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
CN201610364513.XA 2015-05-29 2016-05-27 用于检测车辆周围环境中的物体的方法和装置 Active CN106199614B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015209878.8 2015-05-29
DE102015209878.8A DE102015209878B3 (de) 2015-05-29 2015-05-29 Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106199614A CN106199614A (zh) 2016-12-07
CN106199614B true CN106199614B (zh) 2021-08-31

Family

ID=55235204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610364513.XA Active CN106199614B (zh) 2015-05-29 2016-05-27 用于检测车辆周围环境中的物体的方法和装置

Country Status (4)

Country Link
CN (1) CN106199614B (de)
DE (1) DE102015209878B3 (de)
FR (1) FR3036809B1 (de)
GB (1) GB2539798B (de)

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015122413B4 (de) * 2015-12-21 2021-12-23 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Ultraschallsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016213369A1 (de) * 2016-07-21 2018-01-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Fahrzeugs
DE102017201214A1 (de) * 2017-01-26 2018-07-26 Robert Bosch Gmbh Ultraschallsensorvorrichtung
DE102017201978A1 (de) * 2017-02-08 2018-08-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines verdeckt eingebauten Ultraschallsensors eines Fahrzeugs
DE102017103275B4 (de) 2017-02-17 2024-08-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines Ultraschallsensors mit verbesserter Filterung von Bodenreflexionen, Steuergerät, Ultraschallsensorvorrichtung sowie Kraftfahrzeug
KR20190113918A (ko) * 2017-03-02 2019-10-08 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치
KR102322854B1 (ko) * 2017-03-13 2021-11-08 현대자동차주식회사 초음파센서를 이용한 이동물체 검출 장치 및 그 방법과 이를 이용한 경보 시스템
EP3614362A4 (de) * 2017-04-19 2020-05-13 Nissan Motor Co., Ltd. Fahrhilfeverfahren und fahrhilfevorrichtung
DE102017210045A1 (de) * 2017-06-14 2018-12-20 Robert Bosch Gmbh Sensorvorrichtung für ein automatisiertes Fahrzeug
CN109391308B (zh) * 2017-08-04 2021-11-05 维沃移动通信有限公司 一种天线波束切换感测系统、方法及移动终端
DE102017118883A1 (de) * 2017-08-18 2019-02-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallsensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit Anpassung eines zeitlichen Verlaufs einer Amplitude bei frequenzmodulierten Anregungssignalen
DE102017216520A1 (de) 2017-09-19 2019-03-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Position eines Fahrzeuges zu einer Station
US10393873B2 (en) * 2017-10-02 2019-08-27 Ford Global Technologies, Llc Adaptive mitigation of ultrasonic emission in vehicular object detection systems
DE102018203364A1 (de) 2018-03-07 2019-09-12 Robert Bosch Gmbh Lade- und/oder Positionsbestimmungssystem für ein auf einer Parkfläche einparkendes Fahrzeug
KR102557840B1 (ko) * 2018-04-02 2023-07-20 현대모비스 주식회사 주차보조시스템 및 이의 초음파센서 감지성능 향상 방법
DE102018204996A1 (de) 2018-04-04 2019-10-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur verbesserten Detektion eines Bodenechosignals bei einem Ultraschallsensor eines Fahrzeugs
DE102018205048A1 (de) * 2018-04-04 2019-10-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Funktionsüberwachung von Ultraschallsensoren
DE102018205661A1 (de) * 2018-04-13 2019-10-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Umfelderfassung und Umfelderfassungssystem für ein Kraftfahrzeug
DE102018206741A1 (de) * 2018-05-02 2019-11-07 Robert Bosch Gmbh Ultraschallsystem eines Fahrzeugs
US11733377B2 (en) * 2018-05-07 2023-08-22 Texas Instruments Incorporated Time of flight and code signature detection for coded ultrasonic transmission
JP7141242B2 (ja) * 2018-05-18 2022-09-22 株式会社小糸製作所 センサシステム
US11644555B2 (en) 2018-07-27 2023-05-09 Texas Instruments Incorporated Threshold generation for coded ultrasonic sensing
DE102018119371B4 (de) * 2018-08-09 2023-03-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erfassen von Objekten in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs durch Nachverfolgung von Signalanteilen in einem Rohsignal eines Ultraschallsensors, Recheneinrichtung sowie Ultraschallsensorvorrichtung
DE102018119369B4 (de) * 2018-08-09 2023-03-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erkennen von Objekten in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines ersten Ultraschallsensors unter Verwendung von mit einem zweiten Ultraschallsensor erkannten Objekten
DE102018222320A1 (de) * 2018-12-19 2020-06-25 Robert Bosch Gmbh Objekterkennungsvorrichtung für Fahrzeuge und Verfahren zur Erkennung eines Objektes für Fahrzeuge
US11378686B2 (en) 2018-12-26 2022-07-05 Texas Instruments Incorporated Ultrasonic echo processing in presence of Doppler shift
US11353567B2 (en) 2019-02-22 2022-06-07 Semiconductor Components Industries, Llc Ultrasonic sensor having edge-based echo detection
US11163049B2 (en) 2019-04-10 2021-11-02 Semiconductor Components Industries, Llc Ultrasonic sensor with echo magnification
DE102019207688A1 (de) * 2019-05-26 2020-11-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Klassifizierung von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs
EP3745157B1 (de) 2019-05-31 2023-11-29 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur detektion nicht sichtbarer fahrzeuge und system dafür
DE102019208508A1 (de) * 2019-06-12 2020-12-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Höhenklassifizierung von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
CN113267768B (zh) * 2020-02-17 2024-09-17 华为技术有限公司 一种探测方法和装置
DE102020212861A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Detektieren und Nachverfolgen eines Objekts mittels einer Sensorvorrichtung
US11443728B2 (en) 2020-12-18 2022-09-13 Semiconductor Components Industries, Llc Echo detection with background noise based screening
CN114528884B (zh) * 2022-02-25 2022-08-23 杭州流马锐驰科技有限公司 一种基于深度学习的超声波自适应阈值估计方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0142733A2 (de) * 1983-10-24 1985-05-29 Nissan Motor Co., Ltd. Ultraschallentfernungsmesser
DE19645339A1 (de) * 1996-11-04 1998-05-07 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur von den Fahrzeugdaten abhängigen Abstandsmessung aus einem Fahrzeug
US6031484A (en) * 1996-11-19 2000-02-29 Daimlerchrysler Ag Release device for passenger restraint systems in a motor vehicle
EP0653645B1 (de) * 1990-05-29 2000-05-03 Deere & Company Verfahren zur Abstandsmessung
DE10259902A1 (de) * 2002-12-20 2004-08-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung der Entfernung von Objekten
CN1846149A (zh) * 2003-08-28 2006-10-11 罗伯特·博世有限公司 停车空位的尺寸和位置的确定方法和装置
CN101322044A (zh) * 2005-12-05 2008-12-10 罗伯特·博世有限公司 用于超声波传感器的功能检验的方法
CN101612926A (zh) * 2008-06-25 2009-12-30 福特全球技术公司 基于超声传感器的侧撞感测系统
CN101625411A (zh) * 2008-07-07 2010-01-13 罗伯特·博世有限公司 用于动态测定噪声电平的方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5617099A (en) * 1996-01-22 1997-04-01 Hughes Aircraft Company Adaptive filtering of matched-filter data
US5907568A (en) * 1996-11-22 1999-05-25 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Integrated precision approach radar display
TW515766B (en) * 2002-03-08 2003-01-01 Shr-Shiung Li Method and device for detecting distance by car reversing radar
DE10323639A1 (de) * 2003-05-26 2004-12-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung eines Objektes unter adaptiver Anpassung von Erfassungseigenschaften einer Erfassungseinrichtung
DE102004047485A1 (de) * 2004-09-30 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem
WO2008085223A2 (en) * 2006-11-02 2008-07-17 Raytheon Canada Limited A moving target detector for radar systems
DE102011075484A1 (de) * 2011-05-09 2012-11-15 Robert Bosch Gmbh Ultraschall-Messsystem mit verringerter minimaler Reichweite und Verfahren zum Detektieren eines Hindernisses

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0142733A2 (de) * 1983-10-24 1985-05-29 Nissan Motor Co., Ltd. Ultraschallentfernungsmesser
EP0653645B1 (de) * 1990-05-29 2000-05-03 Deere & Company Verfahren zur Abstandsmessung
DE19645339A1 (de) * 1996-11-04 1998-05-07 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur von den Fahrzeugdaten abhängigen Abstandsmessung aus einem Fahrzeug
US6031484A (en) * 1996-11-19 2000-02-29 Daimlerchrysler Ag Release device for passenger restraint systems in a motor vehicle
DE10259902A1 (de) * 2002-12-20 2004-08-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung der Entfernung von Objekten
CN1846149A (zh) * 2003-08-28 2006-10-11 罗伯特·博世有限公司 停车空位的尺寸和位置的确定方法和装置
CN101322044A (zh) * 2005-12-05 2008-12-10 罗伯特·博世有限公司 用于超声波传感器的功能检验的方法
CN101612926A (zh) * 2008-06-25 2009-12-30 福特全球技术公司 基于超声传感器的侧撞感测系统
CN101625411A (zh) * 2008-07-07 2010-01-13 罗伯特·博世有限公司 用于动态测定噪声电平的方法

Also Published As

Publication number Publication date
GB2539798B (en) 2021-03-10
FR3036809A1 (fr) 2016-12-02
CN106199614A (zh) 2016-12-07
GB201609309D0 (en) 2016-07-13
GB2539798A (en) 2016-12-28
FR3036809B1 (fr) 2019-06-21
DE102015209878B3 (de) 2016-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106199614B (zh) 用于检测车辆周围环境中的物体的方法和装置
CN107521409B (zh) 一种盲点检测系统和方法
CN107526075B (zh) 拖车估计改进
US7620518B2 (en) Distance measuring device an method for testing the operation of a distance measuring system
JP5322937B2 (ja) 運動する対象物を検出する装置
US9348025B2 (en) Device and method for lateral environment detection of a motor vehicle
US10310083B2 (en) Method for detecting target echoes in a received signal of an ultrasonic sensor of a motor vehicle, ultrasonic sensor device, and motor vehicle
US7729856B2 (en) Method and device for detecting objects in the surroundings of a vehicle
US6680689B1 (en) Method for determining object classification from side-looking sensor data
US10302760B2 (en) Vehicle water detection system
US10571555B2 (en) Method for detecting a blocked state of an ultrasonic sensor of a motor vehicle, ultrasonic sensor apparatus and motor vehicle
CN106537175B (zh) 用于运载工具的周围环境对象的声学检查的设备和方法
US20160252610A1 (en) Blind-spot radar system with improved semi-trailer tracking
KR102013224B1 (ko) 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법
CN110376589B (zh) 用于进行环境感测的方法和用于机动车的环境感测系统
EP1910865B1 (de) System und verfahren zur detektion von hindernissen für fahrzeuge
EP2845028B1 (de) Verfahren zum betreiben eines abstandssensors zur umfelderkennung
US7532152B1 (en) Automotive radar system
CN114207469A (zh) 用于对车辆周围环境中的对象进行分类的方法及驾驶员辅助系统
US20200341129A1 (en) Method for the improved detection of a ground echo signal in an ultrasonic sensor of a vehicle
CN110268281B (zh) 用于运行车辆的隐蔽地安装的超声传感器的方法
CN113950629A (zh) 用于对车辆周围环境中的对象进行高度分类的方法及驾驶员辅助系统
CN110967689B (zh) 一种目标对象高度的确定方法、装置及车载雷达设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant