CN106059411A - 电机启动状态的识别方法、装置和电机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机启动状态的识别方法、装置和电机，所述方法包括以下步骤：采样电机的任意两相反电动势，并根据两相反电动势计算电机的线反电动势；获取电机的极性标志位；根据极性标志位和线反电动势判断电机的启动状态。该方法能够有效识别电机启动前的状态，从而有效解决电机在顺逆风状态下无法正常启动或启动成功率低的问题，避免因启动失败而频繁启动造成电机磨损严重、寿命缩短等的问题，而且方法简单、准确度高，有效提高了系统启动的成功率和可靠性。

Description

电机启动状态的识别方法、装置和电机

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别涉及一种电机启动状态的识别方法、装置和电机。

背景技术

在电机控制系统中，对于不同的电机启动前状态，可以采取不同的启动策略来控制电机完成启动，例如，当电机启动时处于静止状态，可以按照正常启动电压启动电机运行；当电机启动时处于顺风启动状态，启动电压可小于正常启动电压；当电机启动时处于逆风启动状态，启动电压可大于正常启动电压。

但是，在采用无位置传感器方案时，很难准确判断电机启动前状态及启动转速，因而很难针对电机启动前状态采取相应的启动策略。相关技术中，采用三相反电动势检测来识别电机启动前转速及转向，但硬件成本高，而采用两相反电动势检测时，虽然成本低，但难度比较大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机启动状态的识别方法，该方法能够有效识别电机启动前的状态，从而有效解决电机在顺逆风状态下无法正常启动或启动成功率低的问题，避免因启动失败而频繁启动造成电机磨损严重、寿命缩短等的问题，而且方法简单、准确度高，有效提高了系统启动的成功率和可靠性。

本发明的第二个目的在于提出一种电机启动状态的识别装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电机。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机启动状态的识别方法，包括以下步骤：采样所述电机的任意两相反电动势，并根据所述两相反电动势计算所述电机的线反电动势；获取所述电机的极性标志位；以及根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态。

根据本发明实施例的电机启动状态的识别方法，首先采样电机的任意两相反电动势，并根据两相反电动势计算电机的线反电动势，然后，获取电机的极性标志位，并根据极性标志位和线反电动势判断电机的启动状态。该方法能够有效识别电机启动前的状态，从而有效解决电机在顺逆风状态下无法正常启动或启动成功率低的问题，避免因启动失败而频繁启动造成电机磨损严重、寿命缩短等的问题，而且方法简单、准确度高，有效提高了系统启动的成功率和可靠性。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态，包括：如果所述极性标志位为正且在第一预设时间内所述线反电动势均小于0，则计算所述两相反电动势之和为SumP；如果所述极性标志位为负且在第二预设时间内所述线反电动势均大于0，则计算所述两相反电动势之和为SumN，其中，所述第二预设时间等于所述第一预设时间；根据所述SumP与所述SumN之间的大小关系判断所述电机的启动状态。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述SumP与所述SumN之间的大小关系判断所述电机的启动状态，包括：如果所述SumP大于所述SumN，则判断所述电机处于顺风启动状态；如果所述SumP小于所述SumN，则判断所述电机处于逆风启动状态。

根据本发明的一个实施例，上述的电机启动状态的识别方法，还包括：根据采样频率、第三预设时间内的采样样本数或第四预设时间内的采样样本数计算所述电机的启动转速，以识别所述电机以所述顺风启动状态或所述逆风启动状态前的转速。

根据本发明的一个实施例，通过以下公式计算所述电机的启动转速：

Speed＝1/(N*(1/fs))，

其中，Speed为所述电机的启动转速，N为采样样本数，fs为采样频率。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态，还包括：如果第五预设时间内所述线反电动势的绝对值持续小于第一预设值，则判断所述电机处于静止启动状态。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出的一种电机启动状态的识别装置，包括：采样模块，用于采样所述电机的任意两相反电动势；第一计算模块，所述第一计算模块与所述采样模块相连，用于根据所述两相反电动势计算所述电机的线反电动势；获取模块，用于获取所述电机的极性标志位；以及判断模块，所述判断模块与所述第一计算模块和所述获取模块分别相连，用于根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态。

根据本发明实施例的电机启动状态的识别装置，通过采样模块采样电机的任意两相反电动势，第一计算模块根据两相反电动势计算电机的线反电动势，然后，获取模块获取电机的极性标志位，最后，判断模块根据极性标志位和线反电动势判断电机的启动状态。该装置能够有效识别电机启动前的状态，从而有效解决电机在顺逆风状态下无法正常启动或启动成功率低的问题，避免因启动失败而频繁启动造成电机磨损严重、寿命缩短等的问题，而且识别的准确度高，有效提高了系统启动的成功率和可靠性。

根据本发明的一个实施例，所述判断模块根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态时，其中，如果所述极性标志位为正且在第一预设时间内所述线反电动势均小于0，所述判断模块则计算所述两相反电动势之和为SumP；如果所述极性标志位为负且在第二预设时间内所述线反电动势均大于0，所述判断模块则计算所述两相反电动势之和为SumN，其中，所述第二预设时间等于所述第一预设时间；所述判断模块根据所述SumP与所述SumN之间的大小关系判断所述电机的启动状态。

根据本发明的一个实施例，所述判断模块根据所述SumP与所述SumN之间的大小关系判断所述电机的启动状态时，其中，如果所述SumP大于所述SumN，所述判断模块则判断所述电机处于顺风启动状态；如果所述SumP小于所述SumN，所述判断模块则判断所述电机处于逆风启动状态。

根据本发明的一个实施例，上述的电机启动状态的识别装置，还包括：第二计算模块，所述第二计算模块与所述采样模块相连，用于根据采样频率、第三预设时间内的采样样本数或第四预设时间内的采样样本数计算所述电机的启动转速，以识别所述电机以所述顺风启动状态或所述逆风启动状态前的转速。

根据本发明的一个实施例，所述第二计算模块通过以下公式计算所述电机的启动转速：

Speed＝1/(N*(1/fs))，

其中，Speed为所述电机的启动转速，N为采样样本数，fs为采样频率。

根据本发明的一个实施例，所述判断模块还用于：在第五预设时间内所述线反电动势的绝对值持续小于第一预设值时，判断所述电机处于静止启动状态。

此外，本发明的实施例还提出了一种电机，其包括上述的电机启动状态的识别装置。

本发明实施例的电机，通过上述的电机启动状态的识别装置，能够有效识别电机启动前的状态，从而有效解决电机在顺逆风状态下无法正常启动或启动成功率低的问题，避免因启动失败而频繁启动造成电机磨损严重、寿命缩短等的问题，而且识别的准确度高，有效提高了系统启动的成功率和可靠性。

附图说明

图1是根据本发明实施例的电机启动状态的识别方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的电机控制拓扑图；

图3是根据本发明一个实施例的反电动势的采样电路图；

图4a和图4b是根据本发明一个实施例的电机启动状态的识别方法的流程图；以及

图5是根据本发明一个实施例的电机启动状态的识别装置的方框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例提出的电机启动状态的识别方法、装置和电机。

图1是根据本发明实施例的电机启动状态的识别方法的流程图。如图1所示，该电机启动状态的识别方法包括以下步骤：

S1，采样电机的任意两相反电动势，并根据两相反电动势计算电机的线反电动势。

具体地，如图2-图3所示，以三相无刷直流电机为例，可以通过电阻分压法采样电机的B相反电动势Ev和C相反电动势Ew。然后，根据采样的B相反电动势Ev和C相反电动势Ew计算电机的线反电动势Evw。

S2，获取电机的极性标志位。

需要说明的是，该极性标志位是为了便于判断电机的启动状态而设置的一个标志位。

S3，根据极性标志位和线反电动势判断电机的启动状态。

根据本发明的一个实施例，根据极性标志位和线反电动势判断电机的启动状态，包括：如果极性标志位为正且在第一预设时间内线反电动势均小于0，则计算两相反电动势之和为SumP；如果极性标志位为负且在第二预设时间内线反电动势均大于0，则计算两相反电动势之和为SumN；根据SumP与SumN之间的大小关系判断电机的启动状态，其中，第二预设时间等于第一预设时间，第一预设时间和第二预设时间可根据实际情况进行标定。

进一步地，根据SumP与SumN之间的大小关系判断电机的启动状态，包括：如果SumP大于SumN，则判断电机处于顺风启动状态；如果SumP小于SumN，则判断电机处于逆风启动状态。

具体地，如果电机的极性标志位Flag为正，且电机的线反电动势Evw在第一预设时间T1内均小于0，则计算电机的两相反电动势Ev、Ew之和为SumP，并将极性标志位Flag置为负；反之，如果电机的极性标志位Flag为负，且电机的线反电动势Evw在第二预设时间T2内均大于0，则计算电机的两相反电动势Ev、Ew之和为SumN，并将极性标志位Flag置为正。然后，判断SumP是否大于SumN，如果SumP大于SumN，则判断电机处于顺风启动状态；如果SumP小于SumN，则判断电机处于逆风启动状态。从而实现对电机启动前状态的有效识别，进而能够根据电机启动前状态采取相应启动策略对电机进行启动控制，以实现电机的启动。

根据本发明的一个实施例，上述的电机启动状态的识别方法，还包括：根据采样频率、第三预设时间内的采样样本数或第四预设时间内的采样样本数计算电机的启动转速，以识别电机以顺风启动状态或逆风启动状态前的转速，其中，第三预设时间大于第一预设时间，第四预设时间大于第二预设时间，第三预设时间和第四预设时间可根据实际情况进行标定。

根据本发明的一个实施例，可通过下述公式(1)计算电机的启动转速：

Speed＝1/(N*(1/fs)) (1)

其中，Speed为电机的启动转速，N为采样样本数，fs为采样频率。

具体地，当电机的极性标志位Flag为正，且电机的线反电动势Evw在第一预设时间T1内均小于0时，还根据采样频率fs和第三预设时间T3(T1＜T3)内的采样样本数，通过上述公式(1)计算电机的启动转速Speed1；当电机的极性标志位Flag为负，且电机的线反电动势Evw在第二预设时间T2内均大于0时，还根据采样频率fs和第四预设时间T4(T2＜T4)内的采样样本数，通过上述公式(1)计算电机的启动转速Speed2。如果根据SumP与SumN之间的大小关系判断电机处于顺风启动状态，则电机的启动转速为Speed1；如果判断电机处于逆风启动状态，则电机的启动转速为Speed2。

根据本发明的一个实施例，根据极性标志位和线反电动势判断电机的启动状态，还包括：如果第五预设时间内线反电动势的绝对值持续小于第一预设值，则判断电机处于静止启动状态，其中，第五预设时间大于第三预设时间和第四预设时间，第五预设时间和第一预设值可根据实际情况进行标定。

也就是说，如果连续第五预设时间T5内，电机的线反电动势Evw一直比较小，则说明电机处于静止启动状态，电机的启动转速和角度均为0。

下面结合本发明的一个具体示例来描述本发明实施例的电机启动状态的识别方法。如图4a和图4b所示，电机启动状态的识别方法可包括以下步骤：

S101，采集电机的两相反电动势Ev、Ew。

S102，对Ev、Ew进行滤波处理。

S103，计算电机的线反电动势Evw。

S104，判断Evw的绝对值是否小于第一预设值A。如果是，执行步骤S105；如果否，执行步骤S106。

S105，静止计数器加1。

S106，判断极性标志位是否为正且Evw＜0。如果是，执行步骤S107；如果否，执行步骤S110。

S107，判断Evw过零点后是否延时T1。如果是，执行步骤S108；如果否，执行步骤S114。

S108，根据采样样本数、采样频率计算转速speed1。

S109，计算Ev、Ew之和SumP，极性标志位Flag设为负。

S110，判断极性标志位是否为负且Evw＞0。如果是，执行步骤S111；如果否，执行步骤S114。

S111，判断Evw过零点后是否延时T2，其中，T2＝T1。如果是，执行步骤S112；如果否，执行步骤S114。

S112，根据采样样本数、采样频率计算转速speed2。

S113，计算Ev、Ew之和SumN，极性标志位Flag设为正。

S114，判断连续采样时间是否达到T6。如果是，执行步骤S115；如果否，返回步骤S101。

S115，判断静止计数器对应的时间是否大于T5且小于T6。如果是，执行步骤S116；如果否，执行步骤S117。

S116，静止启动。

S117，判断SumP＞SumN是否成立。如果是，执行步骤S118；如果否，执行步骤S119。

S118，电机顺风启动。

S119，电机逆风启动。

S120，判断Evw过零点计数是否大于0。如果是，执行步骤S121；如果否，返回步骤S116。

S121，电机的启动转速为计算转速与电机转向的乘积。

综上所述，根据本发明实施例的电机启动状态的识别方法，首先采样电机的任意两相反电动势，根据两相反电动势计算电机的线反电动势，然后，获取电机的极性标志位，根据极性标志位和线反电动势来有效识别电机启动前的状态，包括静止启动状态、顺风启动状态以及逆风启动状态，以便能够根据不同启动状态采取相应启动策略来控制电机完成启动，从而有效解决电机在顺逆风状态下无法正常启动或启动成功率低的问题，避免因启动失败而频繁启动造成电机磨损严重、寿命缩短等的问题，而且方法简单、准确度高，有效提高了系统启动的成功率和可靠性。

图5是根据本发明一个实施例的电机启动状态的识别装置的方框图。如图5所示，该电机启动状态的识别装置包括：采样模块10、第一计算模块20、获取模块30和判断模块40。

其中，采样模块10用于采样电机的任意两相反电动势，第一计算模块20与采样模块10相连，用于根据两相反电动势计算电机的线反电动势。获取模块30用于获取电机的极性标志位。判断模块40与第一计算模块20和获取模块30分别相连，判断模块40用于根据极性标志位和线反电动势判断电机的启动状态。

根据本发明的一个实施例，判断模块40根据极性标志位和线反电动势判断电机的启动状态时，其中，如果极性标志位为正且在第一预设时间内线反电动势均小于0，判断模块40则计算两相反电动势之和为SumP；如果极性标志位为负且在第二预设时间内线反电动势均大于0，判断模块40则计算两相反电动势之和为SumN；判断模块40根据SumP与SumN之间的大小关系判断电机的启动状态，其中，第二预设时间等于第一预设时间。

进一步地，判断模块40根据SumP与SumN之间的大小关系判断电机的启动状态时，其中，如果SumP大于SumN，判断模块40则判断电机处于顺风启动状态；如果SumP小于SumN，判断模块40则判断电机处于逆风启动状态。

具体地，如图2-图3所示，以三相无刷直流电机为例，可以通过电阻分压法采样电机的B相反电动势Ev和C相反电动势Ew。然后，第一计算模块20根据采样的B相反电动势Ev和C相反电动势Ew计算电机的线反电动势Evw。

如果获取模块30获取的电机的极性标志位Flag为正，且电机的线反电动势Evw在第一预设时间T1内均小于0，判断模块40则计算电机的两相反电动势Ev、Ew之和为SumP，并将极性标志位Flag置为负；反之，如果电机的极性标志位Flag为负，且电机的线反电动势Evw在第二预设时间T2内均大于0，判断模块40则计算电机的两相反电动势Ev、Ew之和为SumN，并将极性标志位Flag置为正。然后，判断模块40判断SumP是否大于SumN，如果SumP大于SumN，则判断电机处于顺风启动状态；如果SumP小于SumN，则判断电机处于逆风启动状态。从而实现对电机启动前状态的有效识别，进而能够根据电机启动前状态采取相应启动策略对电机进行启动控制，以实现电机的启动。

根据本发明的一个实施例，如图5所示，上述的电机启动状态的识别装置，还包括：第二计算模块50，第二计算模块50与采样模块10相连，用于根据采样频率、第三预设时间内的采样样本数或第四预设时间内的采样样本数计算电机的启动转速，以识别电机以顺风启动状态或逆风启动状态前的转速。其中，第三预设时间大于第一预设时间，第四预设时间大于第二预设时间，第二计算模块50可通过上述公式(1)计算电机的启动转速。

具体地，当电机的极性标志位Flag为正，且电机的线反电动势Evw在第一预设时间T1内均小于0时，第二计算模块50根据采样频率fs和第三预设时间T3(T1＜T3)内的采样样本数，通过上述公式(1)计算电机的启动转速Speed1；当电机的极性标志位Flag为负，且电机的线反电动势Evw在第二预设时间T2(T2＜T4)内均大于0时，第二计算模块50根据采样频率fs和第四预设时间T4内的采样样本数，通过上述公式(1)计算电机的启动转速Speed2。如果根据SumP与SumN之间的大小关系判断电机处于顺风启动状态，则电机的启动转速为Speed1；如果判断电机处于逆风启动状态，则电机的启动转速为Speed2。

根据本发明的一个实施例，判断模块40还用于：在第五预设时间T5内线反电动势的绝对值持续小于第一预设值时，判断电机处于静止启动状态。其中，第五预设时间大于第三预设时间和第四预设时间。

也就是说，如果连续第五预设时间T5内，电机的线反电动势Evw一直比较小，则说明电机处于静止启动状态，电机的启动转速和角度均为0。

具体电机启动状态的识别过程可以参考图4a和图4b，这里不再详述。

根据本发明实施例的电机启动状态的识别装置，通过采样模块采样电机的任意两相反电动势，第一计算模块根据两相反电动势计算电机的线反电动势，然后，获取模块获取电机的极性标志位，最后，判断模块根据极性标志位和线反电动势来有效识别电机启动前的状态，包括静止启动状态、顺风启动状态以及逆风启动状态，以便能够根据不同启动状态采取相应启动策略来控制电机完成启动，从而有效解决电机在顺逆风状态下无法正常启动或启动成功率低的问题，避免因启动失败而频繁启动造成电机磨损严重、寿命缩短等的问题，而且识别的准确度高，有效提高了系统启动的成功率和可靠性。

此外，本发明的实施例还提出了一种电机，其包括上述的电机启动状态的识别装置。

本发明实施例的电机，通过上述的电机启动状态的识别装置，能够有效识别电机启动前的状态，从而有效解决电机在顺逆风状态下无法正常启动或启动成功率低的问题，避免因启动失败而频繁启动造成电机磨损严重、寿命缩短等的问题，而且识别的准确度高，有效提高了系统启动的成功率和可靠性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，但上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种电机启动状态的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

采样所述电机的任意两相反电动势，并根据所述两相反电动势计算所述电机的线反电动势；

获取所述电机的极性标志位；以及

根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态，包括：

如果所述极性标志位为正且在第一预设时间内所述线反电动势均小于0，则计算所述两相反电动势之和为SumP；

如果所述极性标志位为负且在第二预设时间内所述线反电动势均大于0，则计算所述两相反电动势之和为SumN，其中，所述第二预设时间等于所述第一预设时间；

根据所述SumP与所述SumN之间的大小关系判断所述电机的启动状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述SumP与所述SumN之间的大小关系判断所述电机的启动状态，包括：

如果所述SumP大于所述SumN，则判断所述电机处于顺风启动状态；

如果所述SumP小于所述SumN，则判断所述电机处于逆风启动状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据采样频率、第三预设时间内的采样样本数或第四预设时间内的采样样本数计算所述电机的启动转速，以识别所述电机以所述顺风启动状态或所述逆风启动状态前的转速。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算所述电机的启动转速：

Speed＝1/(N*(1/fs))，

其中，Speed为所述电机的启动转速，N为采样样本数，fs为采样频率。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态，还包括：

如果第五预设时间内所述线反电动势的绝对值持续小于第一预设值，则判断所述电机处于静止启动状态。

7.一种电机启动状态的识别装置，其特征在于，包括：

采样模块，用于采样所述电机的任意两相反电动势；

第一计算模块，所述第一计算模块与所述采样模块相连，用于根据所述两相反电动势计算所述电机的线反电动势；

获取模块，用于获取所述电机的极性标志位；以及

判断模块，所述判断模块与所述第一计算模块和所述获取模块分别相连，用于根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块根据所述极性标志位和所述线反电动势判断所述电机的启动状态时，其中，

如果所述极性标志位为正且在第一预设时间内所述线反电动势均小于0，所述判断模块则计算所述两相反电动势之和为SumP；

如果所述极性标志位为负且在第二预设时间内所述线反电动势均大于0，所述判断模块则计算所述两相反电动势之和为SumN，其中，所述第二预设时间等于所述第一预设时间；

所述判断模块根据所述SumP与所述SumN之间的大小关系判断所述电机的启动状态。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块根据所述SumP与所述SumN之间的大小关系判断所述电机的启动状态时，其中，

如果所述SumP大于所述SumN，所述判断模块则判断所述电机处于顺风启动状态；

如果所述SumP小于所述SumN，所述判断模块则判断所述电机处于逆风启动状态。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

第二计算模块，所述第二计算模块与所述采样模块相连，用于根据采样频率、第三预设时间内的采样样本数或第四预设时间内的采样样本数计算所述电机的启动转速，以识别所述电机以所述顺风启动状态或所述逆风启动状态前的转速。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块通过以下公式计算所述电机的启动转速：

Speed＝1/(N*(1/fs))，

其中，Speed为所述电机的启动转速，N为采样样本数，fs为采样频率。

12.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：在第五预设时间内所述线反电动势的绝对值持续小于第一预设值时，判断所述电机处于静止启动状态。

13.一种电机，其特征在于，包括如权利要求7-12中任一项所述的电机启动状态的识别装置。