CN106042798B - 一种agv顶升杆就位检测机构及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种AGV顶升杆就位检测机构，包括顶升装置和挂钩装置，顶升装置包括AGV车架腔体、驱动机构、固定轴、顶升杆和弹簧，驱动机构固定安装在AGV车架腔体的外侧壁上，固定轴竖直安装在AGV车架腔体内，顶升杆套装于轴套内，驱动机构的输出端安装有转板，转板的边缘处与偏心轴的一端固定连接，偏心轴的另一端安装有滚轮，滚轮压紧于浮动板的上表面上，顶升杆的上端安装有传感器；挂钩装置包括挂钩头和检测挡板，挂钩头安装在料车上，挂钩头上设置有挂钩槽，挂钩槽的两侧分别设置有一检测挡板；还公开了其检测方法。本发明的优点在于：对原有结构改动较小，不占用额外空间，只有顶升杆进入相应区域后才能检测到挡板，从而保证了AGV与料车的可靠连接。

Description

一种AGV顶升杆就位检测机构及其检测方法

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别是一种AGV顶升杆就位检测机构及其检测方法。

背景技术

AGV按照运送货物的方式可分为潜入式、背负式等。潜入式AGV需要运动到料车下方，通过挂钩机构将AGV与料车连接到一起，从而将自身的运动传递给料车，带动料车一起运动。潜入式AGV本身不能运送货物，需要通过移动装有货物的料车来实现运送货物的功能。挂钩机构位于AGV车体，挂钩头位于料车上。一般而言，挂钩机构为一个可升降的挂钩杆，当挂钩杆升起时，挂钩杆可以进入料车上的挂钩头，从而将AGV和料车连接在一起，AGV可以拖动料车运行。当挂钩杆降下时，挂钩杆离开料车上的挂钩头，从而将AGV和料车分离开，AGV独立运行。如果顶升杆没有进入到挂钩头中，而AGV继续运行，那么升起的挂钩头就会与料车发生碰撞，料车将会不受控制的运动，从而发生危险。

顶升杆只有升起后进入挂钩头相应区域内，AGV运动时才能拖动料车一起行走。但是AGV的停止精度、料车的摆放精度都会影响到顶升杆与挂钩头的相对位置，很有可能顶升杆升起后没有进入相应区域，从而AGV与料车没有连接上。该现象在每次AGV进入料车底部，试图拖动料车时都有可能发生，并且在顶升杆进入挂钩头的过程中往往无人看管，或者因为挂钩头位置较低，被料车其他部分遮挡，也很难观察到顶升杆的位置。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种AGV顶升杆就位检测机构及其检测方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种AGV顶升杆就位检测机构，包括顶升装置和挂钩装置，所述顶升装置包括AGV车架腔体、驱动机构、固定轴、顶升杆和弹簧，AGV车架腔体的顶部固定有安装板，顶升装置通过安装板固定在AGV车架上，驱动机构固定安装在AGV车架腔体的外侧壁上，固定轴竖直安装在AGV车架腔体内，AGV车架腔体的内顶面上固定有轴套，轴套与固定轴同轴，顶升杆套装于轴套内，顶升杆的下端固定有浮动板，浮动板位于轴套的下方，顶升杆的下端沿轴向开有弹簧容纳腔，固定轴上套装有弹簧，弹簧的下端固定在AGV车架腔体的内底面上，上端固定在弹簧容纳腔内，驱动机构的输出端安装有转板，转板的边缘处与偏心轴的一端固定连接，偏心轴的另一端安装有滚轮，滚轮压紧于浮动板的上表面上，顶升杆的上端安装有传感器；所述挂钩装置包括挂钩头和检测挡板，挂钩头安装在料车上，挂钩头上设置有挂钩槽，挂钩槽的两侧分别设置有一检测挡板。

所述的转板上还固定有触柱，所述AGV车架腔体的内壁上还设置有上限位开关和下限位开关，上限位开关位于驱动机构的输出端上方，下限位开关位于驱动机构的输出端下方，触柱能够随着转板绕驱动机构的输出端旋转，并能触发上限位开关或下限位开关。

所述的AGV车架腔体的内壁上还设置有竖直的防转限位槽，浮动板与防转限位槽滑动配合。

所述的挂钩槽为带有圆弧的V型槽。

所述的一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法，包括以下步骤：

S1：AGV移动至料车下方，驱动机构驱动顶升杆升起，传感器开始检测；

S2：顶升杆若进入挂钩头的挂钩槽内时，顶升杆在挂钩槽的限制以及AGV移动情况下，顶升杆最终进入到挂钩槽的最前端，此时传感器检测到检测挡板，同时传感器反馈信号到AGV上，指示顶升杆就位；

S3：顶升杆若未进入挂钩头的挂钩槽内时，AGV移动，顶升杆离检测挡板的位置越来越远，传感器未能检测到检测挡板，将反馈信号传递至AGV，指示顶升杆没有就位，停止运动并报警提示；

S4：调整AGV位置，重复S1～S3，直至顶升杆就位。

本发明具有以下优点：

1、装有挂钩头的顶升杆与传统顶升杆相比没有增加长宽高尺寸，同时外观基本保持一致，仅仅在顶升杆顶部安装有传感器，几乎不占用额外空间。

2、挂钩头增加了一块挡板，可以被传感器检测到，对原有挂钩头改动很小，只有顶升杆进入相应区域后才能检测到挡板，从而保证了AGV与料车的可靠连接。若AGV控制系统收到传感器的检测信号，则AGV将按照既定程序开始运行。若AGV控制系统在一段时间内一直没有收到传感器的检测信号，则AGV不会运行，同时发出错误报警。

3、料车挂钩头装有挡板，传感器检测到挡板后即会反馈检测信号，料车上无需加装电源即可实现该功能。

附图说明

图1 为本发明的顶升装置与挂钩装置配合结构示意图；

图2 为顶升装置的结构示意图；

图3 为图2中A-A剖视结构示意图；

图4 为挂钩装置的结构示意图；

图中：1-AGV车架腔体，2-安装板，3-驱动机构，4-固定轴，5-浮动板，6-轴套，7-顶升杆，8-弹簧，9-转板，10-偏心轴，11-滚轮，12-上限位开关，13-下限位开关，14-防转限位槽，15-传感器，16-挂钩头，17-挂钩槽，18-检测挡板，19-触柱。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的描述，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，一种AGV顶升杆就位检测机构，包括顶升装置和挂钩装置，如图2和图3所示，所述顶升装置包括AGV车架腔体1、驱动机构3、固定轴4、顶升杆7和弹簧8，AGV车架腔体1的顶部固定有安装板2，顶升装置通过安装板2固定在AGV车架上，驱动机构3固定安装在AGV车架腔体1的外侧壁上，固定轴4竖直安装在AGV车架腔体1内，AGV车架腔体1的内顶面上固定有轴套6，轴套6与固定轴4同轴，顶升杆7套装于轴套6内，顶升杆7的下端固定有浮动板5，浮动板5位于轴套6的下方，顶升杆7的下端沿轴向开有弹簧容纳腔，固定轴4上套装有弹簧8，弹簧8的下端固定在AGV车架腔体1的内底面上，上端固定在弹簧容纳腔内，驱动机构3的输出端安装有转板9，转板9的边缘处与偏心轴10的一端固定连接，偏心轴10的另一端安装有滚轮11，滚轮11压紧于浮动板5的上表面上，顶升杆7的上端安装有传感器15；如图4所示，所述挂钩装置包括挂钩头16和检测挡板18，挂钩头16安装在料车上，挂钩头16上设置有挂钩槽17，挂钩槽17的两侧分别设置有一检测挡板18。

如图2所示，所述的转板9上还固定有触柱19，所述AGV车架腔体1的内壁上还设置有上限位开关12和下限位开关13，上限位开关12位于驱动机构3的输出端上方，下限位开关13位于驱动机构3的输出端下方，触柱19能够随着转板9绕驱动机构3的输出端旋转，并能触发上限位开关12或下限位开关13。

如图2所示，所述的AGV车架腔体1的内壁上还设置有竖直的防转限位槽14，浮动板5与防转限位槽14滑动配合。

如图4所示，所述的挂钩槽17为带有圆弧的V型槽。

所述的一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法，包括以下步骤：

S1：AGV移动至料车下方，驱动机构3驱动顶升杆7升起，传感器15开始检测；

S2：顶升杆7若进入挂钩头16的挂钩槽17内时，顶升杆7在挂钩槽17的限制以及AGV移动情况下，顶升杆7最终进入到挂钩槽17的最前端，此时传感器15检测到检测挡板18，同时传感器15反馈信号到AGV上，指示顶升杆7就位；

S3：顶升杆7若未进入挂钩头16的挂钩槽17内时，AGV移动，顶升杆7离检测挡板18的位置越来越远，传感器15未能检测到检测挡板18，将反馈信号传递至AGV，指示顶升杆7没有就位，停止运动并报警提示；

S4：调整AGV位置，重复S1～S3，直至顶升杆7就位。

Claims (3)

1.一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法，其特征在于，包括AGV顶升杆就位检测机构，所述AGV顶升杆就位检测机构包括顶升装置和挂钩装置，所述顶升装置包括AGV车架腔体（1）、驱动机构（3）、固定轴（4）、顶升杆（7）和弹簧（8），AGV车架腔体（1）的顶部固定有安装板（2），顶升装置通过安装板（2）固定在AGV车架上，驱动机构（3）固定安装在AGV车架腔体（1）的外侧壁上，固定轴（4）竖直安装在AGV车架腔体（1）内，AGV车架腔体（1）的内顶面上固定有轴套（6），轴套（6）与固定轴（4）同轴，顶升杆（7）套装于轴套（6）内，顶升杆（7）的下端固定有浮动板（5），浮动板（5）位于轴套（6）的下方，顶升杆（7）的下端沿轴向开有弹簧容纳腔，固定轴（4）上套装有弹簧（8），弹簧（8）的下端固定在AGV车架腔体（1）的内底面上，上端固定在弹簧容纳腔内，驱动机构（3）的输出端安装有转板（9），转板（9）的边缘处与偏心轴（10）的一端固定连接，偏心轴（10）的另一端安装有滚轮（11），滚轮（11）压紧于浮动板（5）的上表面上，顶升杆（7）的上端安装有传感器（15）；所述挂钩装置包括挂钩头（16）和检测挡板（18），挂钩头（16）安装在料车上，挂钩头（16）上设置有挂钩槽（17），挂钩槽（17）的两侧分别设置有一检测挡板（18），所述的AGV车架腔体（1）的内壁上还设置有竖直的防转限位槽（14），浮动板（5）与防转限位槽（14）滑动配合；所述检测方法具体包括以下步骤：

S1：AGV移动至料车下方，驱动机构（3）驱动顶升杆（7）升起，传感器（15）开始检测；

S2：顶升杆（7）若进入挂钩头（16）的挂钩槽（17）内时，顶升杆（7）在挂钩槽（17）的限制以及AGV移动情况下，顶升杆（7）最终进入到挂钩槽（17）的最前端，此时传感器（15）检测到检测挡板（18），同时传感器（15）反馈信号到AGV上，指示顶升杆（7）就位；

S3：顶升杆（7）若未进入挂钩头（16）的挂钩槽（17）内时，AGV移动，顶升杆（7）离检测挡板（18）的位置越来越远，传感器（15）未能检测到检测挡板（18），将反馈信号传递至AGV，指示顶升杆（7）没有就位，停止运动并报警提示；

S4：调整AGV位置，重复S1～S3，直至顶升杆（7）就位。

2.根据权利要求1所述的一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法，其特征在于：所述的转板（9）上还固定有触柱（19），所述AGV车架腔体（1）的内壁上还设置有上限位开关（12）和下限位开关（13），上限位开关（12）位于驱动机构（3）的输出端上方，下限位开关（13）位于驱动机构（3）的输出端下方，触柱（19）能够随着转板（9）绕驱动机构（3）的输出端旋转，并能触发上限位开关（12）或下限位开关（13）。

3.根据权利要求1所述的一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法，其特征在于：所述的挂钩槽（17）为带有圆弧的V型槽。