CN105984495B - 搬运车及用于搬运车的控制系统和搬运车的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种搬运车及用于控制搬运车的控制系统和搬运车的控制方法，其中搬运车包括：车架；分设于车架沿车宽方向两侧的转向轮，位于车架沿车长方向的一端；固定轮，位于车架沿车长方向的另一端；第一驱动机构、与第一驱动机构连接的转向传动机构，车架两侧的转向轮通过转向传动机构连接，第一驱动机构用于驱动转向传动机构运动，转向传动机构用于驱动转向轮转向以实现搬运车的转向。使用本方案搬运车，可实现搬运车能够从巷道外转向巷道内行驶和从巷道内转向巷道外行驶，实现搬运车既能在巷道内行驶也能在巷道外行驶，搬运车的运行场合不受限制。

Description

搬运车及用于搬运车的控制系统和搬运车的控制方法

技术领域

本发明涉及一种搬运设备，特别涉及一种搬运车及用于搬运车的控制系统和搬运车的控制方法。

背景技术

运货是物流等多个行业不可或缺的过程，人工运货随着经济的发展，已经不能满足市场的需要。现代物流业的发展，使搬运物流业从人工搬运转向了机械化智能搬运。在现代物流、流水线车间等场合，通常使用智能搬运车实现智能化无人搬运作业，无需人看管，不仅能显著提升生产效率，而且也节省了人力。

现有的智能搬运车根据其行驶场合分为在巷道内行驶的搬运车和在巷道外行驶的搬运车。在巷道外行驶的搬运车，由于行驶空间基本不受限制，对其行驶的控制没有特别要求。相比之下，巷道相当于一个宽度和搬运车车宽基本相同的窄胡同，在巷道内行驶的搬运车是通过巷道内铺设的轨道实现直线运行，以确保搬运车不会和巷道的墙壁发生擦碰。

由于在巷道内行驶的搬运车具有特殊要求，而且将搬运车从巷道外开进巷道内对控制员具有非常高的技术要求，因此现有技术仅存在在巷道内行驶的搬运车和在巷道外行驶的搬运车。

发明内容

本发明解决的问题是提供一种既能在巷道内行驶且又能在巷道外行驶的新型搬运车。

为解决上述问题，本发明提供一种搬运车，该搬运车包括：车架；

分设于所述车架沿车宽方向两侧的转向轮，位于所述车架沿车长方向的一端；

固定轮，位于所述车架沿车长方向的另一端；

第一驱动机构、与所述第一驱动机构连接的转向传动机构，所述车架两侧的转向轮通过转向传动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动转向传动机构运动，所述转向传动机构用于驱动所述转向轮转向以实现搬运车的转向。

可选地，所述转向传动机构包括：

与所述第一驱动机构输出端连接的传动杆；

位于所述传动杆两端的转向节，每个所述转向节连接传动杆的相应端、转向轮及车架，每个所述转向节与车架为转动连接，通过该转动连接，所述转向节能够绕垂直于所述车长方向和车宽方向的转向轴转动并带动转向轮转向；

所述第一驱动机构用于驱动传动杆沿车宽方向移动以驱使转向节转动。

可选地，所述传动杆包括：

横拉杆，所述横拉杆平行于车宽方向，所述第一驱动机构与横拉杆连接；

位于所述横拉杆两端的两个连杆，每个所述连杆分别连接横拉杆的相应端和转向节，所述横拉杆和连杆的轴线平行于车长和车宽方向组成的平面。

可选地，两个所述连杆沿车宽方向相对，所述连杆与横拉杆之间的夹角为钝角。

可选地，所述第一驱动机构为电机，用于驱动所述横拉杆沿其轴向方向移动。

可选地，所述电机为旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述横拉杆为蜗杆传动，通过所述蜗杆传动，所述旋转电机转动时驱使横拉杆沿其轴线方向运动。

可选地，还包括：分别安装在所述车架沿车长方向两端的两对滚轮，每一对滚轮中的两滚轮沿车宽方向分设在车架两侧并伸出车架外，所述滚轮的中轴线平行于转向轴，所述转向轴垂直于所述车长方向和车宽方向；

当搬运车在巷道内行驶过程中转向时，所述滚轮能够先于所述车架触碰到巷道墙壁并滚动以限制搬运车转向。

可选地，搬运车还包括搬运机构，所述搬运机构包括：

第一升降机构和第二升降机构，沿车长方向相对设置且固设在车架上；

位于第一、二升降机构之间且支撑在第一、二升降机构上的货叉机构，用于放置货物；

用于驱动所述第一升降机构升降的第二驱动机构、用于驱动所述第二升降机构升降的第三驱动机构；

第一、二升降机构同步升降，能够带动货叉机构升降。

可选地，在第一、二升降机构中，每一个升降机构包括：第一机构和第二机构；

所述第一机构固设于车架上，所述第二机构与第一机构滑动连接，通过所述滑动连接，所述第二机构能够相对第一机构升降；

所述第二机构与对应的驱动机构连接；

所述货叉机构与两个所述第二机构连接。

可选地，第二、三驱动机构为液压驱动机构或气压驱动机构。

可选地，所述货叉机构与所述第一机构通过滑轮连接。

可选地，所述搬运车还包括：角度传感器，用于监测所述转向轮的转向角度。

可选地，所述搬运车还包括：位移传感器，用于监测所述第一升降机构和第二升降机构的升降高度。

可选地，所述搬运车还包括控制系统；

所述控制系统用于在接收到转向指令后，通过控制所述第一驱动机构运行使所述搬运车转向；

所述控制系统还用于在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行，且控制所述第一驱动机构关闭。

可选地，所述控制系统包括：第一控制单元，用于接收所述转向指令，控制所述转向轮转向；

第二控制单元，用于接收所述直行指令，控制所述搬运车直行。

可选地，所述第一控制单元还能够控制所述转向轮的转向角度。

可选地，所述第一控制单元包括：

接收单元，用于接收所述转向指令；

角度单元，用于接收所述转向轮的转向角度信号；

指令单元，用于在接收到所述接收单元的转向指令后，根据所述角度单元接收到的转向角度信号向所述第一驱动机构发送运行指令，控制所述转向轮完成转向。

可选地，所述第一控制单元包括：

接收单元，用于接收所述转向指令，所述转向指令包括所述转向轮的待转向角度；

存储单元，用于存储所述转向轮的转向角度和第一驱动机构的运行速率与运行时间的关系；

指令单元，用于在接收所述接收单元的所述转向指令后，根据所述转向轮的转向角度与第一驱动机构的运行速率和运行时间的关系，向所述第一驱动机构发送运行速率和运行时间的运行指令，控制所述转向轮转过所述待转向角度。

本发明还提供一种用于上述任一所述搬运车的控制系统，该控制系统用于在接收到转向指令后，通过控制所述第一驱动机构运行使所述转向轮转向；

还用于在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行，且控制所述第一驱动机构关闭。

可选地，控制系统包括：第一控制单元，用于接收所述转向指令，控制所述搬运车转向；

第二控制单元，用于接收所述直行指令，控制所述搬运车直行。

可选地，所述第一控制单元还能够控制所述转向轮的转向角度。

可选地，所述第一控制单元包括：

接收单元，用于接收所述转向指令；

角度单元，用于接收所述转向轮的转向角度信号；

指令单元，用于在接收到所述接收单元的转向指令后，并根据所述角度单元接收到的转向角度信号向所述第一驱动机构发送运行指令，控制所述转向轮完成转向。

可选地，所述第一控制单元包括：

接收单元，用于接收所述转向指令，所述转向指令包括所述转向轮的待转向角度；

存储单元，用于存储所述转向轮的转向角度与第一驱动机构的运行速率和运行时间的关系；

指令单元，用于接收所述接收单元接收到的所述转向指令，并根据所述转向轮的转向角度和第一驱动机构的运行速率与运行时间的关系，向所述第一驱动机构发送运行速率和运行时间的运行指令，控制所述转向轮转过所述待转向角度。

本发明还提供一种上述搬运车的控制方法，该控制方法包括：在接收到转向指令后，控制所述第一驱动机构运行使所述搬运车转向；

在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行且控制所述第一驱动机构关闭。

可选地，还控制所述搬运车的转向角度。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

首先，通过第一驱动机构驱动转向传动机构，以带动两转向轮转动，使得搬运车能够从巷道外转向巷道内行驶和从巷道内转向巷道外行驶，实现搬运车既能在巷道内行驶也能在巷道外行驶，搬运车的运行场合不受限制。

其次，在搬运车直线行驶时，转向传动机构相对车架停止运动，两个转向轮受到转向传动机构的限制而在转向方向上相对车架静止，此时转向轮和固定轮共同实现搬运车直线行驶，避免搬运车在直线行驶时转弯。

附图说明

图1是本发明具体实施例的搬运车的立体图；

图2是图1的搬运车保持直线行走状态时，具有转向轮和固定轮的车架的示意图，其中该示意图是从上往下看车架的方向得到的；

图3是图1的搬运车在右转弯状态时，具有转向轮和固定轮的车架的平面视图，其中该平面视图是从上往下看车架的方向的平面视图；

图4是图1的搬运车在左转弯状态时，具有转向轮和固定轮的车架的平面视图，其中该平面视图是从上往下看车架的方向的平面视图；

图5是图1的搬运车中，搬运机构的平面示意图，该平面示意图为沿车宽方向看向搬运机构而得到；

图6是图5所示搬运机构中，用于驱动第一升降机构升降的第二驱动机构的示意图；

图7是图5的搬运机构中，货叉机构的俯视图，该俯视图为从上往下看向货叉机构得到的视图；

图8是图7沿CC方向的剖面图，其中截面是垂直于车长方向的平面；

图9是用于图1所示搬运车的控制系统示意图；

图10是用于图1所示搬运车的控制系统中，第一控制单元的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图1、图2，本实施例提供一种智能搬运车，该智能搬运车包括：

车架1；

分设于车架1沿车宽方向BB两侧的两个转向轮10，位于车架1沿车长方向AA的一端；

两个固定轮11，位于车架1沿车长方向AA的另一端；

第一驱动机构4、与第一驱动机构4连接的转向传动机构5，两个转向轮10通过转向传动机构5连接，第一驱动机构4用于驱动转向传动机构5运动，转向传动机构5用于驱动两个转向轮10转向以实现搬运车的转向，其中转向轮10的转向轴垂直于车长方向AA和车宽方向BB。在搬运车直线行驶时，第一驱动机构4停止运行，以使转向传动机构5停止运动，转向轮10受转向传动机构5的限制而沿车长方向AA前进，不会发生转向，整个搬运车能够直线行驶。

与现有技术相比，本实施例的搬运车具有以下优势：

首先，通过第一驱动机构4驱动转向传动机构5，以带动两转向轮10转动，使得搬运车能够从巷道外转向巷道内行驶和从巷道内转向巷道外行驶，实现搬运车既能在巷道内行驶也能在巷道外行驶，搬运车的运行场合不受限制。

其次，在搬运车直线行驶时，两个转向轮10受到相对车架1静止的转向传动机构5的限制而在转向方向上保持固定，此时转向轮10和固定轮11共同实现搬运车直线行驶，避免搬运车在直线行驶时转弯。

需要说明的是，两转向轮10可以作为前轮，相应地两固定轮11作为后轮；或者，两转向轮10可以作为后轮，相应地两固定轮11作为前轮。另外，车架1每一侧的转向轮10的数量不应限定为1个，可根据需要进行选择。固定轮11的数量为两个，在其他示例中，固定轮的数量可根据需要进行选择，可为1个或2个以上，以维持搬运车的行驶稳定性。

在图1中，搬运车还包括：分别安装在车架1沿车长方向AA两端的两对滚轮12，每一对滚轮12中的两个滚轮12沿车宽方向BB分设在车架1两侧并伸出车架1外，滚轮12的中轴线平行于转向轮10的转向轴，滚轮12用于更好地限定搬运车在巷道内沿直线行走。如果搬运车在巷道内直线行驶时转向，或者搬运车从巷道外转向进入巷道内转向轮10还没有回转，搬运车上的滚轮10与巷道墙壁接触并受墙壁摩擦而滚动，此时滚轮12限制了搬运车沿弯路行驶，之后可进一步校正转向轮10的行进方向，实现搬运车在巷道内直线行走。

参照图2，转向传动机构5包括：

传动杆，传动杆包括平行于车宽方向BB的横拉杆51、位于横拉杆51两端且与横拉杆51连接的两个连杆52，横拉杆51和连杆52平行于由车宽方向BB和车长方向AA组成的平面上，其中横拉杆51与第一驱动机构4的输出端40连接，第一驱动机构4用于驱动横拉杆51沿其轴向移动；

位于传动杆两端的转向节53。转向节53连接横拉杆51相应端的连杆52、转向轮10和车架1，用于传递传动杆的轴向移动，以带动转向轮10相对车架1转向。

一方面，转向节53与转向轮10的轮毂连接，在转向轮10自转时，转向节53相对车架1静止，避免两者形成干涉。另一方面，转向节53与相应的连杆52连接且与车架1为转动连接，该转动连接的旋转轴平行于转向轮10的转向轴。在横拉杆51轴向移动时，通过连杆52将该轴向移动转化为转向节53的转动，转向节53转动时带动转向轮10转向。

参照图2，第一驱动机构4与转向传动机构5的配合方式为：

第一驱动机构4为旋转电机，固设在车架1上，旋转电机的输出端40与横拉杆51为蜗杆传动，通过蜗杆传动方式，旋转电机输出的转矩转化为横拉杆51沿其轴线方向的直线运动。蜗杆传动方式为：旋转电机的输出端40连接有齿轮，而横拉杆51上设有沿轴向方向分布的若干锯齿，齿轮与锯齿保持啮合，旋转电机在旋转时，齿轮转矩通过齿轮啮合转化为横拉杆51的直线运动。通过改变旋转电机的旋转方向，可调整横拉杆51的直线运动方向，进而实现转向轮10沿待转向方向转向。

本实施例转向轮10的转向原理为：

参照图2和图3，当旋转电机的输出端40逆时针旋转时，横拉杆51沿车宽方向BB向右移动，并通过右侧的连杆52推动右侧的转向节53和转向轮10相对地面顺时针转向，和通过左侧的连杆52牵拉左侧的转向节52和转向轮10相对地面顺时针转向，实现搬运车右转向；

参照图2和图4，当旋转电机的输出端顺时针旋转时，横拉杆51沿车宽方向BB向左移动，通过右侧的连杆52牵拉右侧的转向节53和转向轮10相对地面逆时针转向，通过左侧的连杆52推动左侧的转向节52和转向轮10相对地面逆时针转向，实现搬运车左转向。

因此，通过本示例的第一驱动机构4正转和反转，能够实现搬运车转向及转向后回转。作为变形例，第一驱动机构还可以是直线电机，直线电机能够将电能直接转化为直线运动，使其次级能够在初级上直线运动。将横拉杆与直线电机的次级连接，或者将直线电机的次级直接设计成横拉杆。

参照图3、图4，两转向轮10在转向过程中需满足转向梯形原理：两个连杆52沿车宽方向BB相对，连杆52相当于梯形臂，连杆52与横拉杆51之间的夹角为钝角，且使两转向轮10的中轴线与两固定轮11的中轴线相交于一点。这能实现转向轮10在转向过程中也能保持纯滚动，以避免转向轮10的轮胎在地面上打滑。

参照图1，本示例的搬运车还包括搬运机构2，搬运机构2用于搬运货物。具体地，参照图5，搬运机构2包括：

固设在车架1上的第一升降机构21和第二升降机构22，两个升降机构沿车长方向AA相对设置；

货叉机构20，包括货叉支撑201、支撑在货叉支撑201上的第一货叉202和第二货叉203，货叉支撑201支撑在两升降机构上，并保持水平，第一、二货叉沿车长方向AA相对设置并能够沿车宽方向BB伸出以取放货物；

固设于车架1上的第二驱动机构6，位于第一升降机构21沿车长方向AA与第二升降机构22相对的另一侧，用于驱动第一升降机构21升降；

固设于车架1上的第三驱动机构7，位于第二升降机构22沿车长方向AA与第一升降机构21相对的另一侧，用于驱动第二升降机构22升降。在具体应用中，两升降机构在升降时能够带动货叉支撑201同步升降，需同步升降，以带动货叉支撑201保持水平地升降。

本示例的搬运机构包括两个升降机构。作为变形例，搬运机构中也可仅设有1个升降机构来带动货叉机构。与之相比，本实施例设有两个升降机构来支撑货叉机构20，能够更好地维持货叉支撑201平衡，避免了货物在搬运车行驶过程中晃动滑落，货叉机构20和货物的稳定性好。而且，两个升降机构支撑货叉机构20还相对增大了货叉支撑201的承重能力，使其能够一次搬运较大重量的货物，提升搬运车的搬运效率。

第一、二升降机构的结构原理相同，以下以第一升降机构21为例阐述升降机构的升降原理。第一升降机构21包括：第一机构211和第二机构212；第一机构211固设于车架1上，第二机构212与第一机构211之间为滑动连接，使第二机构212能够相对第一机构211升高或下降；第二驱动机构6与对应的第二机构212连接，用于驱动第二机构212在第一机构211上滑动地上升或下降。

作为示例，第一机构211与第二机构212的滑动连接为滑轨连接，在第一机构211的侧面中设有沿升降方向延伸的直线滑轨，第二机构212滑动地安装在该直线滑轨上，并能沿直线导轨移动。

除以上示例的升降机构外，第一、二升降机构还可是剪叉式升降机(如固定剪叉式升降机、移动式升降机)、套缸式升降机、铝合金(立柱)式升降机、曲臂式升降机(折臂式的更新换代)、油缸直顶式升降装置、导轨链条式升降机(电梯、货梯)、钢索式液压提升装置等。

本实施例中，参照图5和图6，第二驱动机构6为液压驱动机构，包括：泵源系统60，泵源系统60包括油箱601和位于油箱601内的油泵602，使用电动机驱动油泵602泵油以输出液压油；

与油泵602连接的液压缸61，液压缸61包括具有液压油腔的缸体610、位于液压油腔内的活塞611，活塞611通过活塞杆612与第二机构212连接，在图5中仅示出了液压缸61，活塞杆612的轴向方向平行于第二机构212的升降方向；

位于液压缸61与油泵602之间的液压锁62，液压锁62是由两个液控单向阀组成，其作用是在第二机构212静止时锁住液压缸61的液压油回路，不让液压油液通过回路流动，以使活塞611在第二机构212重压下仍能保持静止，保持搬运车在搬运行驶过程中其上的货物稳定性；

位于油泵602与液压锁62之间的比例方向阀63，比例方向阀63为方向阀的一种，用于成比例地控制流向液压缸61或从液压缸61流出的液压油流量。

本实施例的第二驱动机构6的工作原理为：

在需要升高货叉机构20时，控制油泵602泵油，液压油通过比例方向阀63和液压锁62进入液压缸61的油腔，随着油腔内液压油量增加，活塞611受到持续的液压油油压作用而上升，并通过活塞杆612推动第二机构212持续上升，直至所需高度，在所需高度货叉从货架上取货或卸货；

在上升过程中，还控制比例方向阀63的输出油量，来调节第二机构212的升高速率；

在需要降低货叉机构20时，控制油泵602停止供油，并控制液压锁62回路打开以使液压缸61内的液压油泄油，随着液压油量减少，活塞611下降，第二机构212下降至货架机构20至所需高度，在该所需高度货叉从货架上取货或卸货；

在下降过程中，还控制比例方向阀63的泄油流量，来调节第二机构212的下降速率；

在第二机构212保持在所需高度时，控制液压锁62锁定液压缸61的回油油路，第二机构212保持在所需高度并具有较高稳定性。

与未设有比例方向阀63的示例相比，比例方向阀63实现了向液压缸61输油流量的精确控制，使得货叉机构20升高或下降速率的精确控制，进而可实现货叉能准确停止在所需高度。

上述比例方向阀的类型仅为一种示例，作为变形例，还可使用其他流量控制阀来调节液压缸的进油流量和泄油流量。

本示例的第二、三驱动机构为液压驱动机构，作为变形例，第二、三驱动机构还可为气压驱动机构或电动式驱动机构。

进一步地，参照图6，货叉支撑201与第一机构211之间通过滑轮23连接。具体地，滑轮23固定在第二机构212顶端，柔索231跨过滑轮23，柔索231的两端分别连接第一机构211和货叉支撑201。一方面，货叉支撑201通过柔索231支撑在第二机构212上。另一方面，滑轮23为动滑轮，在第二机构212升降时，滑轮23同步升降，柔索231通过滑轮23自转来带动货叉支撑201升降。其中，货叉支撑201可滑动安装在第二机构212上，通过该滑动安装，货叉支撑201能够沿第二机构212升降。

参照图7，在货叉机构20中，第一货叉202和第二货叉203与货叉支撑201沿车长方向AA具有多个安装位置，每个货叉在每个安装位置与货叉支撑201可拆卸连接。在应用中，根据待装货物尺寸，调节两货叉的安装位置以改变两货叉之间间距，使两货叉之间间距恰好符合待装货物的尺寸，待装货物稳定支撑在两货叉之间。

具体地，参照图7，货叉支撑201包括沿车宽方向BB相对设置的两支撑座210，每个支撑座210上设有沿车长方向AA设置的若干安装孔213，两支撑座200上的安装孔213沿车宽方向BB一一相对。在每个安装位置，第一或第二货叉通过沿车宽方向BB相对的一对或多对安装孔213安装在货叉支撑201，第一和第二货叉与货叉支撑201为螺栓连接、销连接或其他可拆卸连接方式。

参照图7和图8，第一、二货叉为伸缩机构，能够沿车宽方向BB伸长或缩短，实现根据不同货物的尺寸来调节第一、二货叉沿车宽方向BB的尺寸。第一、二货叉的伸缩原理相同，以下将以第一货叉202为例说明其伸缩原理。第一货叉202包括固设在货叉支撑201上的定机构220、位于定机构220上的动机构221，通过驱动动机构221相对定机构220沿车宽方向BB移动，以实现第一货叉202伸缩。例如，当动机构221向上移动时，第一货叉202伸长；当动机构221向下移动时，第一货叉202缩短。

参照图8，动机构221的驱动方式为：设置传动轴24沿车长方向AA穿过定机构220，传动轴24与动机构221朝向定机构220的底面为蜗杆传动，通过蜗杆传动，传动轴24在相对定机构220绕自身轴线自转时，驱使动机构221沿车宽方向BB移动。具体地，蜗杆传动方式为：在传动轴24上设有周向分布的若干第一锯齿(图中未示出)，动机构221与定机构220接触的底面设有沿车宽方向BB分布的若干第二锯齿(图中未示出)，第一锯齿和第二锯齿啮合。

在图8中，传动轴24穿过两个货叉的定机构220，并与两个动机构221通过蜗杆传动连接，这样传动轴24能够同时带动两动机构221同步伸缩。为实现传动轴24转动，可在车架上设置第四驱动机构，如旋转电机，来为传动轴24转动提供转矩。

本案还提供一种用于搬运车转向的控制系统，利用该控制系统，能够实现搬运车运行的智能控制，尤其是可以实现上述示例中搬运车转向和直线行走的智能控制。

参照图1，在搬运车的车架1上设有电气机构3，电气机构3中集成有控制系统。本控制系统能够实现以下功能：

首先，本控制系统用于在接收到转向指令后，控制第一驱动机构运行，为转向传动机构运动提供驱动力，实现转向轮10转向；

控制系统还用于在接收到直行指令后，控制搬运车执行且第一驱动机构关闭。第一驱动机构关闭，传递至转向传动机构的动力消失，转向传动机构相对车架1静止，转向轮10受到转向传动机构的限制而在转向方向上相对车架1静止，转向轮10保持直线前行。

另外，在需要转向时，控制系统还能够根据转向轮10的待转向方向，控制第一驱动机构的运行方向，以驱使转向传动机构沿相应方向运动，实现转向轮10沿待转向方向转动。其中转向轮10的转向方向包括逆时针方向和顺时针方向，这两个转向方向与第一驱动机构的运行方向一一对应，可根据应用作相应设置。

因此，本示例的控制系统可实现对转向轮10转向的智能、精确控制，这样在无人驾驶的前提下，搬运车可以在物流车间及制造车间等各种应用场合中，在巷道内和巷道外畅通行驶，提高了货物搬运效率。

为实现上述功能，结合参照图9，本控制系统30包括：第一控制单元31，用于接收转向指令，控制转向轮10转向；

第二控制单元32，用于接收直行指令，控制搬运车直行。

进一步地，第一控制单元还用于控制转向轮10的转向角度，实时控制第一驱动机构运行至转向轮10完成转向。为实现该功能，第一控制单元31包括：接收单元310，用于接收转向指令；

角度单元311，用于接收转向轮10的转向角度信号，此时可在搬运车上设置角度传感器，角度传感器与角度单元311电连接，角度传感器实时监测转向轮10的转向角度，并将测得的转向角度信号发送至角度单元311；

指令单元312，用于在接收到接收单元310的转向指令后，根据所述角度单元311接收到的转向角度信号向第一驱动机构发送运行指令，控制转向轮完成转向。

除上述方案外，参照图10，作为变形例，第一控制单元33包括：

接收单元330，用于接收转向指令，该转向指令包括转向轮的待转向角度；

存储单元331，用于存储转向轮的转向角度和第一驱动机构的运行速率与运行时间的关系；

指令单元332，用于在接收到接收单元330接收到的转向指令后，根据转向轮的转向角度和第一驱动机构的运行速率与运行时间的关系，向第一驱动机构发送运行速率和运行时间的运行指令，控制转向轮转过待转向角度。这样，控制系统能够根据转向轮的待转向角度，控制第一驱动机构的运行速率及运行时间以实现转向轮转动预设的待转向角度，实现精确转向。

除控制搬运车转向轮转向外，本案控制系统还可能够用于控制第二、三驱动机构运行以实现第一、二升降机构同步升降，通过在搬运车上设置位移传感器，使位移传感器与控制系统的相应单元电连接，控制系统能够根据位移传感器测得的第一、二升降机构的高度，控制第二、三驱动机构运行以使第一、二升降机构升降至所所需高度；

和用于控制第四驱动机构运行以实现第一、二货叉伸缩。

本案的控制系统可为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，PLC是一种具有微处理机的数字电子设备，为自动化控制的数字逻辑控制器，可以将控制指令随时加载内存内储存与执行。PLC与第一、二、三、四驱动机构通过国际通用的CanBus通讯总协议进行互联，PLC发送控制指令来控制上述驱动机构工作。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (23)

1.一种搬运车，其特征在于，包括：车架；

分设于所述车架沿车宽方向两侧的转向轮，位于所述车架沿车长方向的一端；

固定轮，位于所述车架沿车长方向的另一端；

第一驱动机构、与所述第一驱动机构连接的转向传动机构，所述车架两侧的转向轮通过转向传动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动转向传动机构运动，所述转向传动机构用于驱动所述转向轮转向以实现搬运车的转向；

所述搬运车还包括搬运机构，所述搬运机构包括升降机构和货叉机构，所述升降机构包括第一机构和第二机构；所述第二机构与第一机构滑动连接，通过所述滑动连接，所述第二机构能够相对第一机构升降；

所述第一机构固设于所述车架上，所述货叉机构可滑动的安装于所述第二机构；所述第二机构的顶端设有滑轮，柔索跨过滑轮，且柔索的两端分别连接所述第一机构和所述货叉机构。

2.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述转向传动机构包括：

与所述第一驱动机构输出端连接的传动杆；

位于所述传动杆两端的转向节，每个所述转向节连接传动杆的相应端、转向轮及车架，每个所述转向节与车架为转动连接，通过该转动连接，所述转向节能够绕垂直于所述车长方向和车宽方向的转向轴转动并带动转向轮转向；

所述第一驱动机构用于驱动传动杆沿车宽方向移动以驱使转向节转动。

3.如权利要求2所述的搬运车，其特征在于，所述传动杆包括：

横拉杆，所述横拉杆平行于车宽方向，所述第一驱动机构与横拉杆连接；位于所述横拉杆两端的两个连杆，每个所述连杆分别连接横拉杆的相应端和转向节，所述横拉杆和连杆的轴线平行于车长和车宽方向组成的平面。

4.如权利要求3所述的搬运车，其特征在于，两个所述连杆沿车宽方向相对，所述连杆与横拉杆之间的夹角为钝角。

5.如权利要求3所述的搬运车，其特征在于，所述第一驱动机构为电机，用于驱动所述横拉杆沿其轴向方向移动。

6.如权利要求5所述的搬运车，其特征在于，所述电机为旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述横拉杆为蜗杆传动，通过所述蜗杆传动，所述旋转电机转动时驱使横拉杆沿其轴线方向运动。

7.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，还包括：分别安装在所述车架沿车长方向两端的两对滚轮，每一对滚轮中的两滚轮沿车宽方向分设在车架两侧并伸出车架外，所述滚轮的中轴线平行于转向轴，所述转向轴垂直于所述车长方向和车宽方向；

当搬运车在巷道内行驶过程中转向时，所述滚轮能够先于所述车架触碰到巷道墙壁并滚动以限制搬运车转向。

8.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述升降机构包括：第一升降机构和第二升降机构，沿车长方向相对设置且固设在车架上；所述货叉机构位于第一、二升降机构之间且支撑在第一、二升降机构上；

所述搬运机构还包括用于驱动所述第一升降机构升降的第二驱动机构、用于驱动所述第二升降机构升降的第三驱动机构；

第一、二升降机构同步升降，能够带动货叉机构升降。

9.如权利要求8所述的搬运车，其特征在于，第二、三驱动机构为液压驱动机构或气压驱动机构。

10.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，还包括：角度传感器，用于监测所述转向轮的转向角度。

11.如权利要求8所述的搬运车，其特征在于，还包括：位移传感器，用于监测所述第一升降机构和第二升降机构的升降高度。

12.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，还包括控制系统；

所述控制系统用于在接收到转向指令后，通过控制所述第一驱动机构运行使所述搬运车转向；

所述控制系统还用于在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行，且控制所述第一驱动机构关闭。

13.如权利要求12所述的搬运车，其特征在于，所述控制系统包括：第一控制单元，用于接收所述转向指令，控制所述转向轮转向；

第二控制单元，用于接收所述直行指令，控制所述搬运车直行。

14.如权利要求13所述的搬运车，其特征在于，所述第一控制单元还能够控制所述转向轮的转向角度。

15.如权利要求14所述的搬运车，其特征在于，所述第一控制单元包括：

接收单元，用于接收所述转向指令；

角度单元，用于接收所述转向轮的转向角度信号；

指令单元，用于在接收到所述接收单元的转向指令后，根据所述角度单元接收到的转向角度信号向所述第一驱动机构发送运行指令，控制所述转向轮完成转向。

16.如权利要求14所述的搬运车，其特征在于，所述第一控制单元包括：

接收单元，用于接收所述转向指令，所述转向指令包括所述转向轮的待转向角度；

存储单元，用于存储所述转向轮的转向角度和第一驱动机构的运行速率与运行时间的关系；

指令单元，用于在接收所述接收单元的所述转向指令后，根据所述转向轮的转向角度与第一驱动机构的运行速率和运行时间的关系，向所述第一驱动机构发送运行速率和运行时间的运行指令，控制所述转向轮转过所述待转向角度。

17.一种用于权利要求1所述搬运车的控制系统，其特征在于，用于在接收到转向指令后，通过控制所述第一驱动机构运行使所述转向轮转向；

还用于在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行，且控制所述第一驱动机构关闭。

18.如权利要求17所述的控制系统，其特征在于，包括：第一控制单元，用于接收所述转向指令，控制所述搬运车转向；

第二控制单元，用于接收所述直行指令，控制所述搬运车直行。

19.如权利要求18所述的控制系统，其特征在于，所述第一控制单元还能够控制所述转向轮的转向角度。

20.如权利要求19所述的控制系统，其特征在于，所述第一控制单元包括：

接收单元，用于接收所述转向指令；

角度单元，用于接收所述转向轮的转向角度信号；

指令单元，用于在接收到所述接收单元的转向指令后，根据所述角度单元接收到的转向角度信号向所述第一驱动机构发送运行指令，控制所述转向轮完成转向。

21.如权利要求19所述的控制系统，其特征在于，所述第一控制单元包括：

接收单元，用于接收所述转向指令，所述转向指令包括所述转向轮的待转向角度；

存储单元，用于存储所述转向轮的转向角度与第一驱动机构的运行速率和运行时间的关系；

指令单元，用于接收所述接收单元接收到的所述转向指令，并根据所述转向轮的转向角度和第一驱动机构的运行速率与运行时间的关系，向所述第一驱动机构发送运行速率和运行时间的运行指令，控制所述转向轮转过所述待转向角度。

22.一种权利要求1所述的搬运车的控制方法，其特征在于，包括：

在接收到转向指令后，控制所述第一驱动机构运行使所述搬运车转向；

在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行且控制所述第一驱动机构关闭。

23.如权利要求22所述的控制方法，其特征在于，还控制所述搬运车的转向角度。