CN105829033B - 动作程序生成方法以及机械手的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种动作程序生成方法是使计算机以设定所述多个示教点的每一个速度的形式实行生成所述机械手的动作程序的速度设定步骤；速度设定步骤基于包含预定移动路线中的第一示教点、以及相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点和/或相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的多个示教点的位置变化或姿势变化而设定第一示教点的速度。

Description

动作程序生成方法以及机械手的控制方法

技术领域

本发明涉及动作程序生成方法以及机械手的控制方法。

背景技术

在具备进行作业的作业部和使该作业部相对于基座移动的连杆部的机械手中，在脱机状态下示教该作业部的梢端的位置以及姿势是已知的。此时，在示教顺序中的相邻示教点前后的位置变化较大、或者相邻示教点中的作业部的姿势变化较大的情况下，可能发生在实际移动机械手时作业部的梢端位置无法到达指定的示教点。尤其，在相邻示教点间的间隔较短且示教点前后的位置变化或者机械手的姿势变化较大的情况下，机械手的控制会跟不上，造成位置精度恶化。

又，作为利用机械手的加工方法，已知的是在机械手的作业部的梢端位置上安装加工夹具，并将加工夹具向工件推压，同时使机械手的作业部的梢端对工件进行相对移动，以此进行加工的构成（例如专利文献1等）。在这样的构成中，由于位置精度的恶化直接关系到加工精度的恶化，因此并不理想。

另一方面，为了避免因机械手姿势的快速变化而造成的对机械手的过大的负载，例如在专利文献2中公开了对被输入到控制装置中的示教点的数据进行加工以使机械手姿势变得流畅的方法。

现有技术文献：

专利文献1：日本特开2011-41992号公报

专利文献2：日本特开平6-348322号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，如果像专利文献2那样对示教点的数据进行加工，则会使作业部的梢端位置的轨迹发生变化，因此难以高精度地进行位置控制。

本发明是为了解决上述问题而形成，目的是提供能够提高定位到示教点（指令值）的定位精度的、用于机械手装置的动作程序生成方法以及机械手的控制方法。

解决问题的手段：

根据本发明的一种形态的动作程序生成方法，是用于包括机械手、以及基于所述机械手的动作程序对所述机械手进行控制的控制装置的机械手装置而生成所述动作程序的动作程序生成方法，其中，所述机械手具备进行作业的作业部和使该作业部相对于基座移动的连杆部，所述机械手的动作程序包括：规定(define)所述作业部的预定移动路线的多个示教点、该多个示教点中所述作业部的姿势、以及该多个示教点中所述作业部的速度；所述动作程序生成方法是使计算机以设定所述多个示教点的每一个速度的形式实行生成所述机械手的动作程序的速度设定步骤，所述速度设定步骤基于所述预定移动路线中包含第一示教点、以及相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点和/或相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的多个示教点的位置变化或姿势变化而设定所述第一示教点的速度。

根据上述方法，根据相对于作业部预定移动路线上游侧的示教点和/或下游侧的示教点的位置变化或姿势变化设定示教点的速度，以此能够在实际移动作业部时提高定位到示教点（指令值）的定位精度。

所述速度设定步骤包括速度降低步骤亦可，所述速度降低步骤在符合第一条件和第二条件中至少任意一方的情况下，将所述第一示教点的速度设定为与所述第一条件和所述第二条件中的任意一方均不相符的情况相比降低的值，其中，所述第一条件是指：由连接所述预定移动路线中包含第一示教点、相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点以及相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的三个示教点的线段所形成的内角的值为预定值以下，所述第二条件是指：所述预定移动路线中的第一示教点与相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点之间所述作业部的姿势的角度变化值为预定值以上。据此，从预定移动路线上游侧的示教点开始朝向应设定速度的示教点的线段与从该示教点开始朝向下游侧的示教点的线段形成的角度较大的情况下，降低速度。或者，应设定速度的示教点的姿势与预定移动路线上游侧的示教点中的机械手的姿势相比变化较大的情况下，降低速度。由此，能够在实际移动作业部时提高定位到示教点（指令值）的定位精度。

在所述速度设定步骤中，所述第一示教点的速度被设定为降低的值的情况下，将到达该示教点的路线中的速度设定为从比所述第一示教点靠前规定距离的位置开始慢慢降低的值。由此，能够缓和机械手的速度变化从而使机械手流畅地移动。

在所述速度设定步骤中，所述第一示教点的速度被设定为降低的值的情况下，将从该示教点开始朝向下一示教点的路线中的速度设定为保持所述第一示教点的速度的值直至比所述第一示教点靠后规定距离的位置。由此，能够提高到达示教点的到达精度，并且能够缓和机械手的速度变化从而使机械手流畅地移动。

在所述速度设定步骤中，从所述多个示教点中指定一个以上的示教点，对该被指定的一个以上的示教点进行速度设定亦可。由此，通过去除多个示教点中变化较少的示教点（位于直线上的示教点等）并采用变化较大的示教点，使得作为指令位置而有效化的示教点变少，因此能够缩短计算时间。

所述机械手装置形成为如下结构：在所述机械手的作业部安装有棒状工具，且以将该棒状工具向工件依次推压由此对该工件进行增量成形加工的形式使所述控制装置对所述机械手进行控制。在增量成型中要求高的加工精度，因此示教点较多且沿示教顺序示教点间的间隔倾向于较短。所以，在这样的增量成形中基于上述动作程序生成方法生成动作程序，以此能够提高机械手的动作精度，实现更高的加工精度。又，可以实现更加复杂的形状的加工。

根据本发明的其他形态的机械手的控制方法是基于由上述动作程序生成方法生成的动作程序对所述机械手进行控制。根据该方法，能够在实际移动作业部时提高定位到示教点（指令值）的定位精度。

参照附图，从以下的优选实施形态的详细说明可以明了本发明的上述目的、其他目的、特征以及优点。

发明效果：

本发明如以上说明那样构成，并发挥能够提高定位到示教点（指令值）的定位精度的效果。

附图说明

图1 是示出含有应用了本发明的一实施形态的动作程序生成方法的计算机终端的机械手装置的概略结构的图；

图2是示出被输入至图1所示的计算机终端的三维图样数据的例子的图；

图3是图2所示的三维图样数据中Ⅲ部附近的放大图；

图4是例示图2所示的三维图样数据的各示教点被赋予的姿势坐标的图；

图5是示出应用于图1所示的机械手装置的动作程序其速度设定步骤中的处理流程的流程图；

图6是示出本实施形态中的第一条件对应的速度设定表格的图；

图7是示意性示出时间上连续的三个示教点的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明根据本发明的实施形态。另外，以下，相同或对应的部分在所有附图中以相同的符号标记而省略重复的说明。

图1 是示出含有应用了本发明的一实施形态的动作程序生成方法的计算机终端的机械手装置的概略结构的图。如图1所示，本实施形态的机械手装置1具备机械手2和作为机械手2的控制装置的机械手控制部3。机械手控制部3被输入并存储机械手2的动作程序。机械手控制部3基于该动作程序计算对机械手2的指令值，并将该指令值输出至机械手2，以此控制机械手2。

机械手2具备进行作业的作业部4和使该作业部4相对于基座5移动的连杆部6。机械手2的作业部4的梢端位置形成为可安装作为加工夹具的棒状工具7结构。连杆部6由将多根（例如6根）伸缩连杆构件13并列组合而构成的、所谓的Stewart平台（Stewart platform）等构成。各伸缩连杆构件13其本体伸缩而连杆长度发生变化，并且通过万向节（万向接头以及球窝接头等）分别与基座5和作业部4连接。因此，机械手2通过使连杆部6的各伸缩连杆构件13伸缩，以此能够使作业部4的姿势发生变化或使作业部4的梢端位置相对工件W进行相对移动。

机械手装置1形成为，以将棒状工具7的梢端向工件W推压的同时使机械手2的作业部4的梢端对工件进行相对移动以此加工（增量成形）工件W的形式对机械手2进行控制的结构。即，本实施形态的机械手装置1作为进行增量成形（incremental forming）的机械手装置而构成。

动作程序由3D-CAD等三维制图程序所绘制的三维图样数据生成。三维图样数据中，基于预先由CAD等得到的设计图样，通过CAM装置或CAM程序，赋予用于机械手处理的示教点以及各种编码。图2是示出被输入至图1所示的计算机终端的三维图样数据的例子的图，图3是图2所示的三维图样数据中Ⅲ部附近的放大图。图2和图3例如是用于形成机动车门板上的把手部的凹陷（供握住把手的手抽离的部分）等形状的三维图样数据。图2和图3中示出了作业部4的梢端部在多个示教点P上依次移动的预定移动路线Q。

生成动作程序的计算机终端8具备：三维图样数据被输入的输入部9；基于被输入的三维图样数据进行各种计算的CPU等计算部10；存储计算结果的RAM或者外部存储装置等存储部11；以及将生成的动作程序输出的输出部12。计算机终端8的输出部12与机械手控制部3通过有线或者无线通信连接亦可。替代地，将动作程序从计算机终端8的输出部12输出并存储至规定的存储介质（未图示），通过将存储了动作程序的存储介质连接到机械手控制部3，使机械手控制部3能够读取动作程序亦可。

动作程序包括：规定(define)机械手2的作业部4的预定移动路线的多个示教点、该多个示教点中的作业部4的姿势、以及该多个示教点中的作业部4的速度。多个示教点包括机械手2的作业部4的梢端中规定坐标系的位置坐标。又，作业部4的姿势由工具坐标系（OAT坐标系）的方向示出。生成动作程序的计算机终端8通过以下方法设定各示教点中的作业部4的姿势：基于三维图样数据，将该三维图样数据所示出的示教点的坐标转换为机械手的坐标系，或者，基于示教点的移动路线，套用预先图形化的作业部4的姿势变化。另外地或者可替代地，作业部4的姿势能通过对各个示教点人工输入等设定亦可。

图4是例示图2所示的三维图样数据的各示教点被赋予的姿势坐标的图。图4是对图2所示的三维图样数据中Ⅳ部附近的示教点上姿势坐标的方向进行例示的图。图4示出在作业部4的梢端部上设定的工具坐标系（正交坐标系）其在示教点中如何被设定。另外，图4中仅示出与图4的纸面平行的Ry轴（点划线箭头）以及Rz轴（实线箭头），而省略了与图4的纸面垂直且以朝向纸面的方向为正的Rx轴。

用于生成动作程序的计算机终端8设定基于三维图样数据的多个示教点的每一个的速度，从而实行生成机械手2的动作程序的速度设定步骤。速度设定步骤基于包含预定移动路线中的第一示教点、以及相比该第一示教点P更靠近上游侧的示教点和/或相比该第一示教点P更靠近下游侧的示教点在内的多个示教点的位置变化或姿势变化而设定第一示教点的速度。

根据上述方法，根据相对于作业部预定移动路线上游侧的示教点和/或下游侧的示教点的位置变化或姿势变化而设定示教点的速度，以此能够在实际移动作业部时提高定位到示教点（指令值）的定位精度。

以下，进行更具体的说明。图5是示出应用于图1所示的机械手装置的动作程序其速度设定步骤中的处理流程的流程图。首先，计算机终端8的计算部10中，作为初始设定，将表示示教点编号的标志P设定为初始值1 并存储于存储部11（步骤S1）。接着，计算部10从存储部11读取与标志P-1, P, P+1相对应的示教点以及该示教点的位置和姿势（步骤S2）。即，计算部10读取第一示教点P、相比该第一示教点P更靠近上游侧的示教点P-1、以及相比该第一示教点P更靠近下游侧的示教点P+1的位置和姿势。另外，在初始状态（P=1）中，也读取机械手2的动作开始状态中的信息（作业部4的位置和姿势）作为示教点P=0（P-1）。

然后，计算部10基于所读取的从示教点P-1到示教点P的位置变化以及姿势变化而设定示教点P中的作业部4的速度V₀（以下，初始条件速度）（步骤S3）。

此外，计算部10判定所读取的示教点P-1, P, P+1是否满足第一条件（步骤S4）。第一条件是指：由连接预定移动路线中包含第一示教点P、相比该第一示教点P更靠近上游侧的示教点P-1、以及相比该第一示教点P更靠近下游侧的示教点P+1在内的三个示教点P-1,P, P+1的线段形成的内角θ的值为预定值以下。满足第一条件的情况下（步骤S4中是）, 计算部10将示教点P中的作业部4的速度设定为低于初始条件速度V₀的值（以下，第一条件速度V₁）（步骤S5）。

第一条件速度V₁根据连接三个示教点P-1, P, P+1的线段的内角θ的值而决定。具体的，存储部11中预先存储有与内角θ的范围及其对应的速度相关联的速度设定表格，计算部10计算上述线段的内角θ的值，并从速度设定表格读取计算求得的内角θ其所属范围对应的速度，从而设定第一条件速度V₁。图6是示出本实施形态中的第一条件对应的速度设定表格的图。如图6所示，速度设定表格设定为内角θ越小（变成锐角的程度），速度值越低。

又，计算部10判定所读取的示教点P-1、P是否满足第二条件（步骤S6）。第二条件是指：预定移动路线中的第一示教点P与相比该第一示教点P更靠近上游侧的示教点P-1之间作业部4的姿势的角度变化值为预定值以上。例如，姿势的角度变化值可设定为两个示教点P-1、P之间工具坐标轴Rx、Ry、Rz中角度变化最大的轴中的角度变化值，也可设定为预定的工具坐标轴Rx、Ry、Rz中至少一个轴中的角度变化值。

满足第二条件的情况下（步骤S6中是），计算部10将示教点P中的作业部4的速度设定为低于初始条件速度V₀的值（以下，第二条件速度V₂）（步骤S7）。第二条件速度V₂根据两个示教点P-1、P的每一个中的作业部4的姿势变化大小而决定。在第二条件速度V₂中，亦与第一条件速度V₁中所用的速度设定表格（图6）相同地，将与姿势的角度变化的范围及其对应的速度相关联的速度设定表格存储于存储部11中，计算部10计算姿势的角度变化值，并从速度设定表格读取计算求得的姿势的角度变化其所属范围对应的速度，从而设定第二条件速度V₂。

计算部10将算出的速度中被设定成最低速的速度设定为该示教点P的速度V_P（步骤S8至S12）。即，计算部10判定是否设定了第一条件速度V₁和/或第二条件速度V₂（步骤S8），设定有第一条件速度V₁和/或第二条件速度V₂的情况下（步骤S8中是），判定第一条件速度V₁、V₂中的哪个速度更低（步骤S9）。计算部10将第一条件速度V₁和第二条件速度V₂中更低的速度设定为该示教点P的速度V_P。

即，第一条件速度V₁为第二条件速度V₂以下的情况下（步骤S9中是），将第一条件速度V₁设定为该示教点P的速度V_P（步骤S10），第一条件速度V₁大于第二条件速度V₂的情况下（步骤S9中否），将第二条件速度V₂设定为该示教点P的速度（步骤S11）。另外，在仅仅只算出第一条件速度V₁和第二条件速度V₂中任意一方的情况下，将所算出的条件速度设定为该示教点P的速度V_P 。例如，关于未算出的条件速度，设定初始条件速度V₀亦可。具体的，在步骤4中否的情况下，设定初始条件速度V₀作为第一条件速度V₁，类似的，在步骤6中否的情况下，设定初始条件速度V₀作为第二条件速度V₂。

第一条件速度V₁或第二条件速度V₂均未算出的情况下（步骤4中否且步骤6中否的情况下），计算部10将初始条件速度V₀设定为示教点P的速度V_P（步骤S12）。

由此，在速度设定步骤中包括速度降低步骤，所述速度降低步骤为：在第一示教点P与该示教点P上游侧的示教点P-1和/或该示教点P下游侧的示教点P+1的关系符合第一条件和第二条件中至少任意一方的情况下，将第一示教点P的速度V_P设定为与第一条件和第二条件中的任意一方均不相符的情况（初始条件速度V₀）相比降低的值。

设定示教点P的速度V_P之后，计算部10将标志P加1（设置为P=P+1）并存储到存储部11（步骤S13）。计算部10判定标记P是否已达到表示机械手2的一个循环的动作中最后一个示教点的Pfin（步骤S14）。标记P超过Pfin时（步骤S14中是），计算部10判断为已设定所有示教点P的速度V_P而处理结束。标记P为Pfin以下的情况下（步骤S14中否），计算部10进行以下处理：基于以新的示教点P为中心的三个示教点，设定新的示教点P（P+1）的速度V_P（步骤S2～S12）。

根据上述结构，从预定移动路线上游侧的示教点P-1开始朝向应设定速度的示教点P的线段与从该示教点P开始朝向下游侧的示教点P+1的线段形成的角度（内角）θ较大的情况下，将速度V_P降低至第一条件速度V₁。或者，应设定速度V_P的示教点P的姿势与预定移动路线上游侧的示教点P-1中的机械手2的姿势相比变化较大的情况下，将速度V_P降低至第二条件速度V₂。由此，能够在实际移动作业部4时提高定位到示教点（指令值）的定位精度。尤其，在增量成型中要求高加工精度，因此示教点较多（例如，可能发生一个循环的加工中有几万点示教点）且沿示教顺序示教点间的间隔倾向于较短（例如，间隔约0.3mm）。所以，在这样的增量成形中基于上述动作程序生成方法生成动作程序，以此能够提高机械手2的动作精度，实现更高的加工精度。又，可以实现更加复杂的形状的加工。

在速度设定步骤中，第一示教点P的速度V_P被设定为降低的值的情况下，即，实行速度降低步骤的情况下，能够将从其上游侧的示教点P-1至该示教点P之间的速度控制和/或从该示教点P至其下游侧的示教点P+1之间的速度控制设置为与平时不同的控制。

图7是示意性示出时间上连续的三个示教点的图。如图7所示，在速度设定步骤中，在第一示教点P的速度V_P被设定为降低的值（第一条件速度V₁或者第二条件速度V₂）的情况下，计算部10将到达该示教点P的路线中的速度V_app设定为从比第一示教点P靠前规定距离L_app的位置开始慢慢降低的值。减速度根据示教点P的速度V_P设定亦可。由此，能够缓和机械手2的速度变化从而使机械手2流畅地移动。另外，第一示教点P与上游侧的示教点P-1之间的距离比距离Lapp短的情况下，设定为从上游侧的示教点P-1的速度V_p-1慢慢降低速度从而达到示教点P的速度V_p亦可。

此外，计算部10将从示教点P开始朝向下一示教点P+1的路线中的速度V_dep设定为保持第一示教点P的速度V_P的值（即，V_dep=V_p）直至比第一示教点P靠后规定距离L_dep的位置。由此，能够提高到达示教点P的到达精度，并且能够缓和机械手2的速度变化从而使机械手2流畅地移动。另外，第一示教点P与下游侧的示教点P+1之间的距离比距离L_dep短的情况下，使下游侧的示教点P+1的速度V_p+1与示教点P的速度V_p相同（使示教点P和示教点P+1之间进行等速动作）亦可。

上述距离L_app、L_dep如上所述设定为一定的距离亦可，替代地，设定为相对于两个示教点间距离的比例亦可。例如，从第一示教点P与上游侧的示教点P-1的距离L_p-1,p的一半位置开始速度被控制为慢慢降低亦可。即，可以设定为距离L_app = L_p-1，p/2。又，例如，控制为保持速度直至第一示教点P与下游侧的示教点P+1的距离L_p，p+1的三分之一的位置亦可。即，也可设定为距离L_dep= L_p，p+1/3。

另外，可以不对三维图样数据所示出的所有示教点执行速度设定步骤。例如，对于直线部分等被认为基本上未发生速度变化的示教点，不执行速度设定步骤亦可。这种情况下，在速度设定步骤中，从三维图样数据所包含的多个示教点中指定一个以上的示教点。计算部10对被指定的一个以上的示教点进行速度设定。由此，通过去除多个示教点中变化较少的示教点（位于直线上的示教点等）并采用变化较大的示教点，使得作为指令位置而有效化的示教点变少，因此能够缩短计算时间。

选择进行速度设定的示教点，操作员可以一点一点任意地选择，操作员也可以对直线区域等规定的区域进行范围指定，以此不对范围指定的区域内的示教点进行速度设定。又，同样地进行范围指定，范围指定的区域内的示教点中，仅将每等间隔规定的示教点作为示教点处理亦可（例如，连续十点中的一点被指定为进行速度设定的示教点而其余九点被指定为不进行速度设定的点等）。

这样进行示教点的选择的情况下，图5所示的速度设定步骤的流程图中时间上连续的示教点P-1, P, P+1不限于三维图样数据上连续的三个示教点。即，亦可假定三维图样数据上的多个示教点中，进行速度设定的第一示教点与速度降低步骤所针对的上游侧的示教点和/或下游侧的示教点之间存在示教点。此外，关于被用作速度降低步骤时的条件的示教点P-1, P+1，亦可不一定必须设定速度。例如，对每规定数的示教点隔开间隔进行速度的设定，另一方面，对是否使用该进行速度设定的示教点以及其前一个示教点和/或后一个示教点（任一示教点均未进行速度的设定）执行速度降低步骤进行判定（步骤S4, S6）亦可。

以上，对本发明的实施形态进行了说明，但本发明并非限于上述实施形态，在不脱离该主旨的范围内，可以进行各种改良、变形、修改。

例如，在上述实施形态中，作为本发明应用的机械手2，例示了连杆部6中采用了Stewart平台的增量成形用机械手，但本发明不限于此。可以应用于具备进行作业的作业部和使该作业部相对于基座移动的连杆部那样的各种机械手。例如，应用于具备多个臂构件和连接这些臂构件的多个关节（旋转轴）的多关节机械手亦可。

又，在上述实施形态中设置为，判定第一条件（步骤S4）和第二条件（步骤S6）这两方，如满足至少任意一方的条件则进行速度降低步骤，与此同时，任一条件均满足的情况下，采用设定的第一条件速度V₁和者第二条件速度V₂中速度更低的一方。然而，本发明不限于此。例如，设置为仅判定第一条件和第二条件的任意一方亦可。又，设置为例如不满足第一条件的情况下判定是否满足第二条件，而满足第一条件的情况下不进行第二条件的判定亦可。将第一条件和第二条件进行置换亦可。

基于上述说明，本领域技术人员能够明了本发明的较多的改良和其他实施形态等。因此，上述说明仅作为示例性的解释，旨在向本领域技术人员提供教导实施本发明的最优选的形态。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质上变更其结构和/或功能的具体内容。

工业应用性：

本发明的动作程序生成方法以及机械手的控制方法对于提高定位到示教点（指令值）的定位精度是有用的。

符号说明：

1 机械手装置

2 机械手

3 机械手控制部（控制装置）

4 作业部

5 基座

6 连杆部

7 棒状工具

8 计算机终端

9 输入部

10 计算部

11 存储部

12 输出部

W 工件。

Claims (5)

1.一种动作程序生成方法，是用于包括机械手、以及基于所述机械手的动作程序对所述机械手进行控制的控制装置的机械手装置而生成所述动作程序的动作程序生成方法，其中，所述机械手具备进行作业的作业部和使该作业部相对于基座移动的连杆部，所述机械手的动作程序包括：规定所述作业部的预定移动路线的多个示教点、该多个示教点中所述作业部的姿势、以及该多个示教点中所述作业部的速度；

所述动作程序生成方法是使计算机以设定所述多个示教点的每一个速度的形式实行生成所述机械手的动作程序的速度设定步骤；

所述速度设定步骤基于所述预定移动路线中包含第一示教点、以及相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点和/或相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的多个示教点的位置变化或姿势变化而设定所述第一示教点的速度；

所述速度设定步骤包括速度降低步骤，所述速度降低步骤在符合第一条件和第二条件中至少任意一方的情况下，将所述第一示教点的速度设定为与所述第一条件和所述第二条件中的任意一方均不相符的情况相比降低的值，其中，所述第一条件是指：由连接所述预定移动路线中包含第一示教点、相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点以及相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的三个示教点的线段所形成的内角的值为预定值以下，所述第二条件是指：所述预定移动路线中的第一示教点与相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点之间所述作业部的姿势的角度变化值为预定值以上；

在所述速度设定步骤中，所述第一示教点的速度被设定为降低的值的情况下，将从该示教点开始朝向下一示教点的路线中的速度设定为保持所述第一示教点的速度的值直至比所述第一示教点靠后规定距离的位置。

2.根据权利要求1所述的动作程序生成方法，其特征在于，

在所述速度设定步骤中，所述第一示教点的速度被设定为降低的值的情况下，将到达该示教点的路线中的速度设定为从比所述第一示教点靠前规定距离的位置开始慢慢降低的值。

3.根据权利要求1或2所述的动作程序生成方法，其特征在于，

在所述速度设定步骤中，从所述多个示教点中指定一个以上的示教点，对该被指定的一个以上的示教点进行速度设定。

4.根据权利要求1或2所述的动作程序生成方法，其特征在于，

所述机械手装置形成为如下结构：在所述机械手的作业部安装有棒状工具，且以将该棒状工具向工件依次推压由此对该工件进行增量成形加工的形式使所述控制装置对所述机械手进行控制。

5.一种机械手的控制方法，基于由权利要求1至4中任一项所述的动作程序生成方法生成的动作程序对所述机械手进行控制。