CN105799591A - 路面图像的显示装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路面图像的显示装置，涉及汽车技术领域，可以避免由于模糊区域中存在障碍物而导致驾驶员无法看到的情况。所述方法包括：首先全息影像部对多个摄像头拍摄到的画面进行拼接处理，得到汽车俯视画面，并通过导航仪显示汽车俯视画面，汽车俯视画面包括模糊区域及清晰区域，模糊区域为不同摄像头采集的路面图像之间的拼接区域，然后雷达检测部通过雷达对汽车周围的障碍物进行检测，最后当雷达检测部检测到汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物时，摄像头旋转部将多个摄像头进行旋转，以使得障碍物显示在汽车俯视画面的清晰区域。本发明适用于在导航仪中显示汽车周围的路面图像。

Description

路面图像的显示装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种路面图像的显示装置。

背景技术

随着科技的不断发展，汽车已经成为人类生活中必要的代步工具。在对汽车进行泊车等操作时，驾驶员需要看到清晰完整的汽车俯视画面，以避免汽车碰撞等安全问题。关于这点，在特开2013-30833中公开了：将多个摄像头采集的路面图像进行拼接，并对得到的画面中的重复部分进行剪裁，以避免汽车俯视画面中存在重复的画面内容。

然而，在上述现有技术特开2013-30833中，由于画面剪裁本身的特性，导致在剪裁后的画面中，不同摄像头采集的路面图像之间的拼接位置处存在拼接线，拼接线附近的区域无法清晰地显示路面图像，即拼接得到的汽车俯视画面中存在模糊区域，从而导致驾驶员无法看到模糊区域中存在的障碍物。

发明内容

本发明提供一种路面图像的显示装置，可以避免由于模糊区域中存在障碍物而导致驾驶员无法看到的情况。

本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种路面图像的显示装置，所述装置应用于汽车，所述汽车包括用于采集路面图像的多个摄像头，所述装置包括：全息影像部，雷达检测部，摄像头旋转部；

所述全息影像部，用于对所述多个摄像头拍摄到的画面进行拼接处理，得到汽车俯视画面，并通过导航仪显示所述汽车俯视画面，所述汽车俯视画面包括模糊区域及清晰区域，所述模糊区域为不同摄像头采集的路面图像之间的拼接区域；

所述雷达检测部，用于通过雷达对所述汽车周围的障碍物进行检测；

所述摄像头旋转部，用于当所述雷达检测部检测到所述汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物时，将所述多个摄像头进行旋转，以使得所述障碍物显示在所述汽车俯视画面的清晰区域。

结合本发明提供的路面图像的显示装置，在所述装置的第一种可能的实现方式中，

所述全息影像部，还用于当所述摄像头旋转部将所述多个摄像头进行旋转时，将所述汽车俯视画面按照与所述多个摄像头相同的旋转方向，旋转相同的旋转角度，并通过所述导航仪显示旋转后的汽车俯视画面。

结合本发明提供的路面图像的显示装置，在所述装置的第二种可能的实现方式中，所述汽车包括四个摄像头，所述四个摄像头分别为：前方摄像头、后方摄像头、左方摄像头及右方摄像头；

所述全息影像部处理得到的所述汽车俯视画面包括四个模糊区域，所述四个模糊区域分别为：左前方模糊区域、右前方模糊区域、左后方模糊区域及右后方模糊区域，所述左前方模糊区域为所述左方摄像头采集的路面图像与所述前方摄像头采集的图面图像之间的拼接区域，所述右前方模糊区域为所述右方摄像头采集的路面图像与所述前方摄像头采集的图面图像之间的拼接区域，所述左后方模糊区域为所述左方摄像头采集的路面图像与所述后方摄像头采集的图面图像之间的拼接区域，所述右后方模糊区域为所述右方摄像头采集的路面图像与所述后方摄像头采集的图面图像之间的拼接区域。

结合所述装置的第二种可能的实现方式，在所述装置的第三种可能的实现方式中，所述装置还包括：行进状态获取部；

所述行进状态获取部，用于获取所述汽车当前的行进状态；

所述摄像头旋转部，具体用于当所述雷达检测部检测到在所述行进状态对应的模糊区域中存在障碍物时，将所述多个摄像头进行旋转，以使得所述障碍物显示在所述汽车俯视画面的清晰区域。

结合所述装置的第三种可能的实现方式，在所述装置的第四种可能的实现方式中，

所述行进状态获取部获取的所述行进状态包括前进状态及后退状态，所述前进状态对应的模糊区域为所述左前方模糊区域及所述右前方模糊区域，所述后退状态对应的模糊区域为所述左后方模糊区域及所述右后方模糊区域。

结合本发明提供的路面图像的显示装置，在所述装置的第五种可能的实现方式中，所述装置还包括：显示范围确定部；

所述显示范围确定部，具体用于确定所述全息影像部处理得到的所述汽车俯视画面中的路面图像的显示范围；

所述摄像头旋转部，用于当所述雷达检测部检测到所述汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物，并且所述障碍物在所述显示范围内时，将所述多个摄像头进行旋转，以使得所述障碍物显示在所述汽车俯视画面的清晰区域。

结合本发明提供的路面图像的显示装置，在所述装置的第六种可能的实现方式中，所述模糊区域沿中心线分为第一子区域及第二子区域；所述摄像头旋转部进行旋转的方向包括第一旋转方向及第二旋转方向，所述第一旋转方向为由所述第一子区域指向所述第二子区域的方向，所述第二旋转方向为由所述第二子区域指向所述第一子区域的方向；

所述摄像头旋转部，具体用于当所述雷达检测部检测到所述模糊区域的所述第一子区域中存在障碍物时，将所述多个摄像头按照第一旋转方向进行旋转；或者，

所述摄像头旋转部，具体用于当所述雷达检测部检测到所述模糊区域的所述第二子区域中存在障碍物时，将所述多个摄像头按照第二旋转方向进行旋转。

结合所述装置的第六种可能的实现方式，在所述装置的第七种可能的实现方式中，所述装置还包括：子区域确定部；

所述子区域确定部，用于当所述雷达检测部检测到所述模糊区域的所述第一子区域及所述第二子区域中均存在障碍物时，确定与所述汽车之间的距离最近的障碍物所处的子区域；

所述摄像头旋转部，具体用于将所述多个摄像头，按照所述子区域确定部确定的子区域对应的旋转方向进行旋转。

本发明提供的路面图像的显示装置，首先全息影像部对多个摄像头拍摄到的画面进行拼接处理，得到汽车俯视画面，并通过导航仪显示汽车俯视画面，汽车俯视画面包括模糊区域及清晰区域，模糊区域为不同摄像头采集的路面图像之间的拼接区域，然后雷达检测部通过雷达对汽车周围的障碍物进行检测，最后当雷达检测部检测到汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物时，摄像头旋转部将多个摄像头进行旋转，以使得障碍物显示在汽车俯视画面的清晰区域。与目前直接显示拼接得到的汽车俯视画面相比，本发明通过当汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物时，即当摄像头采集的路面图像的边界处存在障碍物时，将汽车的多个摄像头进行同步旋转，能够使得该障碍物显示在摄像头采集的路面图像的非边界处，即该障碍物显示在汽车俯视画面的清晰区域中，从而可以避免由于模糊区域中存在障碍物而导致驾驶员无法看到的情况，进而可以提高汽车俯视画面的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对本发明或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例中路面图像的显示装置结构示意图；

图2为各摄像头采集的路面图像示意图；

图3为汽车俯视画面示意图；

图4为雷达检测结果示意图；

图5为模糊区域中存在障碍物时的汽车俯视画面示意图；

图6为摄像头旋转后图5对应的汽车俯视画面示意图；

图7为本发明实施例中另一种路面图像的显示装置结构示意图；

图8为本发明实施例中又一种路面图像的显示装置结构示意图；

图9为模糊区域的子区域示意图；

图10为图9中第一子区间存在障碍物时的旋转方向示意图；

图11为图9中第二子区间存在障碍物时的旋转方向示意图；

图12为本发明实施例中又一种路面图像的显示装置结构示意图；

图13为图9中存在多个障碍物时的旋转方向示意图；

图14为本发明实施例中又一种路面图像的显示装置结构示意图。

附图标记：

11-全息影像部，12-雷达检测部，

13-摄像头旋转部，21-前方摄像头，

22-后方摄像头，23-左方摄像头，

24-右方摄像头，25-前方路面图像，

26-后方路面图像，27-左方路面图像，

28-右方路面图像，31-左前方模糊区域，

32-右前方模糊区域，33-左后方模糊区域，

34-右后方模糊区域，51-障碍物，

71-行进状态获取部，81-显示范围确定部，

91-第一子区域，92-第二子区域，

121-子区域确定部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种路面图像的显示装置，所述装置应用于汽车，所述汽车包括用于采集路面图像的多个摄像头；如图1所示，所述装置包括：全息影像部11，雷达检测部12，摄像头旋转部13。

全息影像部11，用于对多个摄像头拍摄到的画面进行拼接处理，得到汽车俯视画面，并通过导航仪显示汽车俯视画面。

如图2所示，汽车可以包括四个摄像头，四个摄像头分别为：前方摄像头21、后方摄像头22、左方摄像头23及右方摄像头24，汽车的四个摄像头采集的路面图像分别为前方路面图像25、后方路面图像26、左方路面图像27及右方路面图像28。其中，由于前方路面图像25与左方路面图像27之间存在重叠区域，前方路面图像25与右方路面图像28之间存在重叠区域，后方路面图像26与左方路面图像27之间存在重叠区域，后方路面图像26与右方路面图像28之间存在重叠区域，因此，需要对前方路面图像25、后方路面图像26、左方路面图像27及右方路面图像28进行剪裁处理及拼接处理。

需要说明的是，对不同摄像头采集的路面图像进行剪裁处理及拼接处理的具体实现方式，为本技术领域的现有技术，在此不再赘述。

对于本发明实施例，对各摄像头采集的路面图像进行剪裁处理及拼接处理后，得到的汽车俯视画面包括模糊区域及清晰区域，模糊区域为不同摄像头采集的路面图像之间的拼接区域。

具体地，如图3所示，全息影像部11处理得到的汽车俯视画面包括四个模糊区域，四个模糊区域分别为：左前方模糊区域31、右前方模糊区域32、左后方模糊区域33及右后方模糊区域34。其中，左前方模糊区域31为左方摄像头23采集的路面图像与前方摄像头21采集的图面图像之间的拼接区域；右前方模糊区域32为右方摄像头24采集的路面图像与前方摄像头21采集的图面图像之间的拼接区域；左后方模糊区域33为左方摄像头23采集的路面图像与后方摄像头22采集的图面图像之间的拼接区域；右后方模糊区域34为右方摄像头24采集的路面图像与后方摄像头22采集的图面图像之间的拼接区域。

需要说明的是，本发明实施例不限于上述汽车包括四个摄像头，其他任意个数的摄像头均适用本发明实施例，例如汽车包括六个摄像头或八个摄像头。

雷达检测部12，用于通过雷达对汽车周围的障碍物进行检测。

对于本发明实施例，通过雷达可以对汽车周围的障碍物进行检测，并得到各障碍物的具体位置。例如图4所示，通过雷达检测到汽车周围的障碍物A、障碍物B、障碍物C、障碍物D、障碍物E及障碍物F。

摄像头旋转部13，用于当雷达检测部12检测到汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物时，将多个摄像头进行旋转，以使得障碍物显示在汽车俯视画面的清晰区域。

如图5所示，当雷达检测部12检测到右前方模糊区域32中存在障碍物51时，将前方摄像头21、后方摄像头22、左方摄像头23及右方摄像头24，同步按照相同的方向旋转相同的角度后，对应的汽车俯视画面如图6所示，此时，障碍物51显示在汽车俯视画面的清晰区域中。

本发明提供的路面图像的显示装置，首先全息影像部对多个摄像头拍摄到的画面进行拼接处理，得到汽车俯视画面，并通过导航仪显示汽车俯视画面，汽车俯视画面包括模糊区域及清晰区域，模糊区域为不同摄像头采集的路面图像之间的拼接区域，然后雷达检测部通过雷达对汽车周围的障碍物进行检测，最后当雷达检测部检测到汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物时，摄像头旋转部将多个摄像头进行旋转，以使得障碍物显示在汽车俯视画面的清晰区域。与目前直接显示拼接得到的汽车俯视画面相比，本发明通过当汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物时，即当摄像头采集的路面图像的边界处存在障碍物时，将汽车的多个摄像头进行同步旋转，能够使得该障碍物显示在摄像头采集的路面图像的非边界处，即该障碍物显示在汽车俯视画面的清晰区域中，从而可以避免由于模糊区域中存在障碍物而导致驾驶员无法看到的情况，进而可以提高汽车俯视画面的可靠性。

全息影像部71，还用于当摄像头旋转部13将多个摄像头进行旋转时，将汽车俯视画面按照与多个摄像头相同的旋转方向，旋转相同的旋转角度，并通过导航仪显示旋转后的汽车俯视画面。

对于本发明实施例，当多个摄像头按照相同的方向旋转相同的角度时，全息影像部71直接处理得到的汽车俯视画面的方位，与汽车当前的实际方位不匹配，二者之间相差的角度与摄像头的旋转角度相同，因此通过将汽车俯视画面按照与摄像头相同的旋转方向，旋转相同的旋转角度，能够实现汽车俯视画面的方位与汽车当前的实际方位相匹配，从而可以便于驾驶员判断汽车俯视画面中显示的障碍物的实际位置，进而可以提高用户体验。

进一步地，如图7所示，所述路面图像的显示装置还可以包括：行进状态获取部71。

行进状态获取部71，用于获取汽车当前的行进状态。

摄像头旋转部13，具体用于当雷达检测部12检测到在行进状态对应的模糊区域中存在障碍物时，将多个摄像头进行旋转，以使得障碍物显示在汽车俯视画面的清晰区域。

其中，行进状态获取部71获取的行进状态包括前进状态及后退状态。前进状态对应的模糊区域为左前方模糊区域31及右前方模糊区域32，后退状态对应的模糊区域为左后方模糊区域33及右后方模糊区域34。

对于本发明实施例，由于当汽车在前进状态，并且左后方模糊区域33或右后方模糊区域34中存在障碍物时，该障碍物不会对处于前进状态的汽车造成影响，因此此时不需旋转摄像头；同样地，由于当汽车在后退状态，并且左前方模糊区域31或右前方模糊区域32中存在障碍物时，该障碍物不会对处于后退状态的汽车造成影响，因此此时不需旋转摄像头。

对于本发明实施例，通过仅当存在对汽车造成影响的障碍物时，旋转多个摄像头，可以在清晰显示这些障碍物的同时，减少旋转摄像头的次数，从而可以有效避免由于多次旋转摄像头造成摄像头损坏的情况。

进一步地，如图8所示，所述路面图像的显示装置还可以包括：显示范围确定部81。

显示范围确定部81，用于确定全息影像部11处理得到的汽车俯视画面中的路面图像的显示范围。

摄像头旋转部13，具体用于当雷达检测部12检测到汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物，并且障碍物在显示范围确定部81确定的显示范围内时，将多个摄像头进行旋转，以使得障碍物显示在汽车俯视画面的清晰区域。

对于本发明实施例，通过仅当障碍物在显示范围确定部81确定的显示范围内时，旋转多个摄像头，可以避免当雷达检测部12检测到举例汽车较远的障碍物时，仍然旋转多个摄像头的情况，从而可以减少旋转摄像头的次数，进而可以有效避免由于多次旋转摄像头造成摄像头损坏的情况。

可选地，如图9所示，各个模糊区域中的任一模糊区域可以沿中心线分为第一子区域91及第二子区域92；摄像头旋转部13进行旋转的方向包括第一旋转方向及第二旋转方向，第一旋转方向为由第一子区域91指向第二子区域92的方向，第二旋转方向为由第二子区域92指向第一子区域91的方向。

摄像头旋转部13，具体用于当雷达检测部12检测到模糊区域的第一子区域91中存在障碍物时，将多个摄像头按照第一旋转方向进行旋转。

如图10所示，当在第一子区域91中存在障碍物51时，摄像头旋转部13可以按照第一旋转方向旋转多个摄像头，即图中所示的顺时针旋转方向。

摄像头旋转部13，具体用于当雷达检测部12检测到模糊区域的第二子区域92中存在障碍物时，将多个摄像头按照第二旋转方向进行旋转。

如图11所示，当在第二子区域92中存在障碍物51时，摄像头旋转部13可以按照第二旋转方向旋转多个摄像头，即图中所示的逆时针旋转方向。

对于本发明实施例，当第一子区域91中存在障碍物51时，与按照第二旋转方向旋转多个摄像头相比，通过按照第一旋转方向旋转多个摄像头，在旋转摄像头之后障碍物51距离模糊区域的距离更远，由于汽车俯视画面中距离模糊区域越远，画面显示效果越清晰，因此能够更加清晰地在汽车俯视画面中显示障碍物51；同样地，当第二子区域92中存在障碍物51时，与按照第一旋转方向旋转多个摄像头相比，通过按照第二旋转方向旋转多个摄像头，在旋转摄像头之后障碍物51距离模糊区域的距离更远，因此能够更加清晰地在汽车俯视画面中显示障碍物51。

进一步地，如图12所示，所述路面图像的显示装置还可以包括：子区域确定部121。

子区域确定部121，用于当雷达检测部12检测到模糊区域的第一子区域91及第二子区域92中均存在障碍物时，确定与汽车之间的距离最近的障碍物所处的子区域。

摄像头旋转部13，具体用于将多个摄像头，按照子区域确定部121确定的子区域对应的旋转方向进行旋转。

例如图13所示，当在第一子区域91及第二子区域92中均存在障碍物51，并且第二子区域92中的障碍物51为与汽车之间的距离最近的障碍物时，摄像头旋转部13可以按照第二旋转方向旋转多个摄像头，即图中所示的逆时针旋转方向。

对于本发明实施例，通过按照与汽车之间的距离最近的障碍物所处的子区域对应的旋转方向，对多个摄像头进行旋转，能够优先清晰地显示距离汽车最近的障碍物。

需要说明的是，如图14所示，上述各实施例均可任意组合，以使得路面图像的显示装置能够实现上述全部或部分功能。

本发明实施例提供的路面图像的显示装置可以适用于在导航仪中显示汽车周围的路面图像，但不仅限于此。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例装置中的全部或部分功能，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种路面图像的显示装置，其特征在于，所述装置应用于汽车，所述汽车包括用于采集路面图像的多个摄像头，所述装置包括：全息影像部，雷达检测部，摄像头旋转部；

所述全息影像部，用于对所述多个摄像头拍摄到的画面进行拼接处理，得到汽车俯视画面，并通过导航仪显示所述汽车俯视画面，所述汽车俯视画面包括模糊区域及清晰区域，所述模糊区域为不同摄像头采集的路面图像之间的拼接区域；

所述雷达检测部，用于通过雷达对所述汽车周围的障碍物进行检测；

所述摄像头旋转部，用于当所述雷达检测部检测到所述汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物时，将所述多个摄像头进行旋转，以使得所述障碍物显示在所述汽车俯视画面的清晰区域。

2.根据权利要求1所述的路面图像的显示装置，其特征在于，

所述全息影像部，还用于当所述摄像头旋转部将所述多个摄像头进行旋转时，将所述汽车俯视画面按照与所述多个摄像头相同的旋转方向，旋转相同的旋转角度，并通过所述导航仪显示旋转后的汽车俯视画面。

3.根据权利要求1所述的路面图像的显示装置，其特征在于，所述汽车包括四个摄像头，所述四个摄像头分别为：前方摄像头、后方摄像头、左方摄像头及右方摄像头；

所述全息影像部处理得到的所述汽车俯视画面包括四个模糊区域，所述四个模糊区域分别为：左前方模糊区域、右前方模糊区域、左后方模糊区域及右后方模糊区域，所述左前方模糊区域为所述左方摄像头采集的路面图像与所述前方摄像头采集的图面图像之间的拼接区域，所述右前方模糊区域为所述右方摄像头采集的路面图像与所述前方摄像头采集的图面图像之间的拼接区域，所述左后方模糊区域为所述左方摄像头采集的路面图像与所述后方摄像头采集的图面图像之间的拼接区域，所述右后方模糊区域为所述右方摄像头采集的路面图像与所述后方摄像头采集的图面图像之间的拼接区域。

4.根据权利要求3所述的路面图像的显示装置，其特征在于，所述装置还包括：行进状态获取部；

所述行进状态获取部，用于获取所述汽车当前的行进状态；

所述摄像头旋转部，具体用于当所述雷达检测部检测到在所述行进状态对应的模糊区域中存在障碍物时，将所述多个摄像头进行旋转，以使得所述障碍物显示在所述汽车俯视画面的清晰区域。

5.根据权利要求4所述的路面图像的显示装置，其特征在于，

所述行进状态获取部获取的所述行进状态包括前进状态及后退状态，所述前进状态对应的模糊区域为所述左前方模糊区域及所述右前方模糊区域，所述后退状态对应的模糊区域为所述左后方模糊区域及所述右后方模糊区域。

6.根据权利要求1所述的路面图像的显示装置，其特征在于，所述装置还包括：显示范围确定部；

所述显示范围确定部，用于确定所述全息影像部处理得到的所述汽车俯视画面中的路面图像的显示范围；

所述摄像头旋转部，具体用于当所述雷达检测部检测到所述汽车俯视画面的模糊区域中存在障碍物，并且所述障碍物在所述显示范围内时，将所述多个摄像头进行旋转，以使得所述障碍物显示在所述汽车俯视画面的清晰区域。

7.根据权利要求1所述的路面图像的显示装置，其特征在于，所述模糊区域沿中心线分为第一子区域及第二子区域；所述摄像头旋转部进行旋转的方向包括第一旋转方向及第二旋转方向，所述第一旋转方向为由所述第一子区域指向所述第二子区域的方向，所述第二旋转方向为由所述第二子区域指向所述第一子区域的方向；

所述摄像头旋转部，具体用于当所述雷达检测部检测到所述模糊区域的所述第一子区域中存在障碍物时，将所述多个摄像头按照第一旋转方向进行旋转；或者，

所述摄像头旋转部，具体用于当所述雷达检测部检测到所述模糊区域的所述第二子区域中存在障碍物时，将所述多个摄像头按照第二旋转方向进行旋转。

8.根据权利要求7所述的路面图像的显示装置，其特征在于，所述装置还包括：子区域确定部；

所述子区域确定部，用于当所述雷达检测部检测到所述模糊区域的所述第一子区域及所述第二子区域中均存在障碍物时，确定与所述汽车之间的距离最近的障碍物所处的子区域；

所述摄像头旋转部，具体用于将所述多个摄像头，按照所述子区域确定部确定的子区域对应的旋转方向进行旋转。