CN105726260A - 可互换上肢康复机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种医疗康复训练器械，具体说是一种可互换上肢康复机器人，包括可移动底板、控制柜、立柱升降柱、可互换上肢康复机构和可调高座椅，控制柜和立柱升降柱固定设置于可移动底板后端上部，立柱升降柱下部固定设置于控制柜内，可互换上肢康复机构活动固定于立柱升降柱顶端，所述可互换上肢康复机构按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构，本发明的可互换上肢康复机器人，功能全面，且组件长短可调，适应性强，同时能够左右手互换训练，并且提供主动助力，减少医护人员投入。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗康复训练器械，具体说是一种可互换上肢康复机器人。
背景技术
对于神经性系统损伤患者，医学理论证明此类患者必须进行一定强度的肢体训练，此举是为了避免肌肉发生萎缩，致使某些肌肉的功能永久性丧失，然而此类患者不能独立的完成肢体的运动恢复，需要有医护人员不间断的进行辅助实施，这样对医护人员的数量和技能要求都非常高。目前，市面上也出现了形形色色的康复训练器械，但是都存在这样那样的缺陷，往往存在功能不足，实用性不强，不能够主动训练，舒适度太差，只能单侧肢体训练，在实际使用中给患者带来不便，比如一种中国专利201010222010.1上肢康复训练机器人，功能包括肩部外展/内收、肩部屈/伸、肘关节屈/伸、前臂内旋/外翻、腕指屈/伸，功能不包括肩部内旋/外翻功能，并且前臂的内旋/外翻没有提供被动训练时所需动力；中国专利201420837887.5一种左右手两用式上肢康复机器人，提供左右侧结构可调上肢康复机器人，其中上方横梁采用丝杆转动调整位置，调整方式不方便，其中末端只提供腕部训练，缺少手指的训练功能并且没有固定手掌、手指的方式只能向手部有抓握能力的患者提供康复训练，并不实用，因此，开发出一款功能全面，舒适性好，能够主动助力的康复机器人的需求亟待解决。
发明内容
本发明的发明目的在于克服目前肢体康复训练机构功能不足，实用性不强，不能主动训练，舒适性差的缺陷，从而实现一种患者能够左右肢体互换训练，舒适性程度较高，且能够独立完成肢体训练，功能相对全面的可互换上肢康复机器人。
为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种可互换上肢康复机器人，包括可移动底板、控制柜、立柱升降柱、可互换上肢康复机构和可调高座椅，所述可调高座椅固定设置于可移动底板前端上部，控制柜和立柱升降柱固定设置于可移动底板后端上部，立柱升降柱下部固定设置于控制柜内，可互换上肢康复机构活动固定于立柱升降柱顶端，所述可互换上肢康复机构按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构。
所述肩关节内收外展机构包括可锁死旋转盘机构、悬臂梁和下横梁，所述可锁死旋转盘机构与悬臂梁一端固定连接，所述悬臂梁另一端与下横梁端部铰接固定，且悬臂梁和下横梁的铰接轴上同轴设置有电机减速机，所述悬臂梁在外力作用下可随可锁死旋转盘机构转动，所述下横梁铰接端设置有下横梁限位机构，从而实现肩关节的内收外展运动的左右手互换；
所述肩关节屈伸机构包括外竖板、内竖板、旋转梁，所述外竖板和内竖板平行固定设置，所述旋转梁一端铰接固定于内、外竖板底端之间，所述旋转梁铰接轴上同轴设置有电机减速机，所述旋转梁铰接端的一侧设置有槽轮机构，垂直外竖板且对应槽轮机构边界处设置有滑动的限位拉手，推拉限位拉手可以实现旋转梁旋转的机械限位，从而实现肩关节屈伸运动的左右手互换；
所述腕指关节伸展机构包括驱动盒、腕指驱动丝杠、腕指驱动滑块、腕指驱动杆、轨迹控制杆、掌指抓握件和拇指驱动件，所述驱动盒内设置有电机减速机，所述电机减速机输出轴上设置有大齿轮，所述电机减速机两侧对称设置腕指驱动丝杠，所述腕指驱动丝杠端部设置有与大齿轮啮合的小齿轮，腕指驱动滑块在腕指驱动丝杠上滑动，且腕指驱动滑块侧部同轴铰接设置腕指驱动杆和轨迹控制杆，所述腕指驱动杆上设置有直线弧形结合槽，且结合槽内驱动盒侧部设置有轨迹导引柱，轨迹控制杆另一端对称滑动铰接于驱动盒斜下方的掌指抓握件两侧，驱动盒端部上铰接设置有带中间通槽的中间轨迹板，中间通槽内设置有连接柱，连接柱底端固定设置于掌指抓握件上，所述拇指驱动件对称铰接设置于中间轨迹板两侧，且拇指驱动件的内部端同轴铰接于连接柱上，腕指驱动杆末端之间设置有中间连接杆，所述中间连接杆中间位置穿套在连接柱上，综上，所述腕指关节伸展机构采用对称设计，这样不管锻炼左手还是右手均可适用，实现腕指关节的左右手互换锻炼。
所述可锁死旋转盘机构包括旋转底座、旋转法兰、松紧手柄和旋转盘，所述旋转法兰位于旋转底座内部且同心设置，所述旋转法兰内圈与旋转盘内圈底部固定，松紧手柄通过螺纹配合穿入旋转底座内压紧旋转法兰侧壁，所述可锁死旋转盘机构的旋转底座侧部上还设置有球头柱塞，且所述旋转法兰外侧壁两侧的相应位置各开设有角度槽，当旋转法兰转到相应角度球头柱塞末端球头进入角度槽内部。
所述下横梁限位机构包括鸭嘴旋钮、偏心销、限位滑块和限位槽，所述下横梁一端内部竖直设置限位通孔，偏心销垂直限位通孔且穿入下横梁内，所述鸭嘴旋钮固定设置于偏心销外侧端部，所述限位滑块位于限位通孔内，所述限位槽开设在悬臂梁铰接端下表面的相应位置，旋转鸭嘴旋钮，鸭嘴旋钮带动偏心销旋转，使限位滑块上下进出限位槽，从而实现下横梁的机械限位目的。
所述肩关节屈伸机构的内竖板侧部设置有弹簧减负机构，所述弹簧减负机构包括弹簧转轴、弹簧、弹簧挂件、固定柱和限位扭销，所述弹簧转轴与旋转梁铰接轴固定连接，弹簧挂件滑动设置于内竖板上开设的滑槽内，弹簧挂件包括滑动块和支撑翅板，所述支撑翅板对称铰接设置于滑动块两侧，所述限位扭销固定设置于内竖板内侧，拉动限位扭销支撑翅板被取消限位，固定柱固定设置于内竖板滑槽两侧，所述弹簧固定设置于滑动块和弹簧转轴之间。
所述弹簧减负机构的工作过程：当需要左右手互换时，拉动限位扭销旋转梁向上稍微转动，限位翅板向上旋转并向中间收拢，旋转梁旋转下垂，弹簧挂件沿内竖板滑槽下滑，当旋转上升时，限位翅板再次顶在固定柱上，限位扭销起到限位翅板的限位作用，完成肩关节屈伸机构的左右手互换助力。
所述肩关节内旋外翻机构包括外壳体、光杠、同步带轮、同步带、C型环、内衬和束带，所述光杠一端与外壳体固定连接，光杠另一端与旋转梁固定，所述外壳体一端侧部设置电机减速机，电机减速机通过同步带轮带动同步带旋转，所述C型环两端通过同步带压紧块固定，且C型环周围设置限位轴承固定C型环运动轨迹，所述同步带牵拉C型环往复运动，C型环内部设置内衬和束带来固定人体。
所述肩关节内旋外翻机构还包括上肢长短调节机构，所述上肢长短调节机构包括丝杆、丝杆螺母和手轮，丝杆一端与旋转梁端部设置的丝杆螺母配合，另一端位于外壳体内，且位于外壳体内的丝杆端部设置调整齿轮，手轮的手轮轴上设置调整齿轮，调整齿轮相互啮合，旋转手轮即可手动调节上肢长短。
所述肘关节屈伸机构包括齿轮箱、电机减速机、主动齿轮、从动齿轮、动力输出轴和肘部连接板，所述电机减速机固定设置于齿轮箱的端部一侧，电机减速机通过主动轮轴带动主动齿轮旋转，主动齿轮通过设置中间齿轮带动从动齿轮旋转，从动齿轮中心固定设置动力输出轴，动力输出轴带动肘部连接板旋转，肘部连接板与C型环端部固定连接。
所述主动齿轮的上方主动轮轴上固定设置有与主动轮轴共同旋转的限位块，所述限位块的长度大于主动轮轴边缘到齿轮箱的距离，通过限位块与齿轮箱内壁接触达到限位目的。
所述前臂内旋外翻机构包括外壳体、光杠、同步带轮、同步带、C型环、内衬和束带，所述光杠一端与外壳体固定连接，所述外壳体一端侧部设置电机减速机，电机减速机通过同步带轮带动同步带旋转，所述C型环两端通过同步带压紧块固定，且C型环周围设置限位轴承固定C型环运动轨迹，所述同步带牵拉C型环往复运动，C型环内部设置内衬和束带来固定人体。
本发明的可互换上肢康复机器人的有益效果：
1.本发明的可互换上肢康复机器人，包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构，可实现患者相应部位的康复锻炼，功能非常全面，适合各类上肢运动障碍病人使用。
2.本发明的可互换上肢康复机器人，设置有立柱升降柱，上肢长短调节机构，前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构，可以实现可互换上肢康复机构高低调节，上肢长短调节，前臂长短调节和手指长度调节等功能，可满足不同病人关于病肢尺寸方面的需求。
3.本发明的可互换上肢康复机器人，可以实现一台机器人对患者左手和右手的替换恢复锻炼，克服了目前康复机器人只能实现单侧病肢的康复锻炼，大大节约了治疗成本，并且提高了康复机器人的适用性，设计非常合理。
4.本发明的可互换上肢康复机器人，每一个运动单元都设置有独立的电机减速机，可以辅助带动相应段的肢体进行康复锻炼，不用再增加医护人员进行陪护锻炼，既节约了治疗的人力投入，又减轻了患者在治疗期间的心理和生理上的痛苦。
附图说明
图1是可互换上肢康复机器人的结构示意图之一；
图2是可互换上肢康复机器人的结构示意图之二；
图3是肩关节内收外展机构的结构示意图；
图4是肩关节内收外展机构的可锁死旋转盘机构的结构示意图；
图5是下横梁限位机构的结构示意图；
图6是肩关节屈伸机构的结构示意图；
图7是肩关节屈伸机构的剖视结构示意图；
图8是弹簧减负机构互换状态一的结构示意图；
图9是弹簧减负机构互换状态二的结构示意图；
图10是弹簧减负机构的立体局部部件结构示意图；
图11是肩关节内旋外翻机构的结构示意图；
图12是肘关节屈伸机构的结构示意图；
图13是前臂内旋外翻机构的结构示意图；
图14是腕指关节伸展机构的结构示意图之一；
图15是腕指关节伸展机构的结构示意图之二。
参见图1-15：1-可移动底板，2-控制柜，3-立柱升降柱，4-可互换上肢康复机构，5-可调高座椅，6-肩关节内收外展机构，601-可锁死旋转盘机构，602-悬臂梁，603-下横梁，604-下横梁限位机构，611-旋转底座，612-旋转法兰，613-松紧手柄，614-旋转盘，615-球头柱塞，641-鸭嘴旋钮，642-偏心销，643-限位滑块，644-限位槽，645-限位通孔，7-肩关节屈伸机构，701-外竖板，702-内竖板，703-旋转梁，704-槽轮机构，705-限位拉手，706-弹簧减负机构，761-弹簧转轴，762-弹簧，763-弹簧挂件，764-固定柱，765-限位扭销，766-滑槽，7631-滑动块，7632-支撑翅板，8-肩关节内旋外翻机构，801-外壳体，802-光杠，803-同步带轮，804-同步带，805-C型环，806-内衬，807-束带，808-同步带压紧块，809-限位轴承，810-上肢长短调节机构，811-丝杆，812-丝杆螺母，813-手轮，814-调整齿轮，9-肘关节屈伸机构，901-齿轮箱，902-电机减速机，903-主动齿轮，904-从动齿轮，905-动力输出轴，906-肘部连接板，907-中间齿轮，908-主动轮轴，909-限位块，10-前臂内旋外翻机构，11-腕指关节伸展机构，111-驱动盒，112-腕指驱动丝杠，113-腕指驱动滑块，114-腕指驱动杆，115-轨迹控制杆，116-掌指抓握件，117-拇指驱动件，118-大齿轮，119-小齿轮，110-轨迹导引柱，1111-中间轨迹板，1112-连接柱，1113-中间连接杆，12-电机减速机。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体的实施方式对本发明的可互换上肢康复机器人做更加详细的描述。
实施例：
本发明的可互换上肢康复机器人，包括可移动底板1、控制柜2、立柱升降柱3、可互换上肢康复机构4和可调高座椅5，所述可调高座椅5固定设置于可移动底板1前端上部，控制柜2和立柱升降柱3固定设置于可移动底板1后端上部，立柱升降柱3下部固定设置于控制柜2内，可互换上肢康复机构4活动固定于立柱升降柱3顶端，所述可互换上肢康复机构4按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构6、肩关节屈伸机构7、肩关节内旋外翻机构8、肘关节屈伸机构9、前臂内旋外翻机构10和腕指关节伸展机构11。
所述肩关节内收外展机构6包括可锁死旋转盘机构601、悬臂梁602和下横梁603，所述可锁死旋转盘机构601与悬臂梁602一端固定连接，所述悬臂梁602另一端与下横梁603端部铰接固定，且悬臂梁602和下横梁603的铰接轴上同轴设置有电机减速机12，所述悬臂梁602在外力作用下可随可锁死旋转盘机构601转动，所述下横梁603铰接端设置有下横梁限位机构604，从而实现肩关节的内收外展运动的左右手互换；
所述肩关节屈伸机构7包括外竖板701、内竖板702、旋转梁703，所述外竖板701和内竖板702平行固定设置，所述旋转梁703一端铰接固定于内竖板702和外竖板701底端之间，所述旋转梁703铰接轴上同轴设置有电机减速机12，所述旋转梁703铰接端的一侧一体设置有槽轮机构704，垂直外竖板701且对应槽轮机构704边界处设置有滑动的限位拉手705，推拉限位拉手705可以实现旋转梁703旋转的机械限位，从而实现肩关节屈伸运动的左右手互换；
所述腕指关节伸展机构11包括驱动盒111、腕指驱动丝杠112、腕指驱动滑块113、腕指驱动杆114、轨迹控制杆115、掌指抓握件116和拇指驱动件117，所述驱动盒111内设置有电机减速机12，所述电机减速机12输出轴上设置有大齿轮118，所述电机减速机12两侧对称设置腕指驱动丝杠112，所述腕指驱动丝杠112端部设置有与大齿轮118啮合的小齿轮119，腕指驱动滑块113在腕指驱动丝杠112上滑动，且腕指驱动滑块113侧部同轴铰接设置腕指驱动杆114和轨迹控制杆115，所述腕指驱动杆114上设置有直线弧形结合槽，且结合槽内驱动盒111侧部设置有轨迹导引柱110，轨迹控制杆115另一端对称滑动铰接于驱动盒111斜下方的掌指抓握件116两侧，驱动盒111端部上铰接设置有带中间通槽的中间轨迹板1111，中间通槽内设置有连接柱1112，连接柱1112底端固定设置于掌指抓握件116上，所述拇指驱动件117对称铰接设置于中间轨迹板1111两侧，且拇指驱动件117的内部端同轴铰接于连接柱1112上，腕指驱动杆114末端之间设置有中间连接杆1113，所述中间连接杆1113中间位置穿套在连接柱1111上，所述腕指关节伸展机构11采用对称设计，这样不管锻炼左手还是右手均可适用，实现腕指关节的左右手互换锻炼。
所述可锁死旋转盘机构601包括旋转底座611、旋转法兰612、松紧手柄613和旋转盘614，所述旋转法兰612位于旋转底座611内部且同心设置，所述旋转法兰612内圈与旋转盘614内圈底部固定，松紧手柄613通过螺纹配合穿入旋转底座611内压紧旋转法兰612侧壁，所述可锁死旋转盘机构601的旋转底座611侧部上还设置有球头柱塞615，且所述旋转法兰612外侧壁两侧的相应位置各开设有角度槽，当旋转法兰612转到相应角度球头柱塞615末端球头进入角度槽内部。
所述下横梁限位机构604包括鸭嘴旋钮641、偏心销642、限位滑块643和限位槽644，所述下横梁603一端内部竖直设置限位通孔645，偏心销642垂直限位通孔645且穿入下横梁603内，所述鸭嘴旋钮641固定设置于偏心销642外侧端部，所述限位滑块643位于限位通孔645内，所述限位槽644开设在悬臂梁602铰接端下表面的相应位置，旋转鸭嘴旋钮641，鸭嘴旋钮641带动偏心销642旋转，使限位滑块643上下进出限位槽644，从而实现下横梁603的机械限位目的。
所述肩关节屈伸机构7的内竖板702侧部设置有弹簧减负机构706，所述弹簧减负机构706包括弹簧转轴761、弹簧762、弹簧挂件763、固定柱764和限位扭销765，所述弹簧转轴761与旋转梁703铰接轴固定连接，弹簧挂件763滑动设置于内竖板702上开设的滑槽766内，弹簧挂件763包括滑动块7631和支撑翅板7632，所述支撑翅板7632对称铰接设置于滑动块7631两侧，所述限位扭销765固定设置于内竖板702内侧，拉动限位扭销765支撑翅板7632被取消限位，固定柱764固定设置于内竖板滑槽766两侧，所述弹簧762固定设置于滑动块7631和弹簧转轴761之间。
所述肩关节内旋外翻机构8包括外壳体801、光杠802、同步带轮803、同步带804、C型环805、内衬806和束带807，所述光杠802一端与外壳体801固定连接，光杠802另一端与旋转梁703固定，所述外壳体801一端侧部设置电机减速机12，电机减速机12通过同步带轮803带动同步带804旋转，所述C型环805两端通过同步带压紧块808固定，且C型环805周围设置限位轴承809固定C型环805运动轨迹，所述同步带804牵拉C型环805往复运动，C型环805内部设置内衬806和束带807来固定人体。
所述肩关节内旋外翻机构8还包括上肢长短调节机构810，所述上肢长短调节机构810包括丝杆811、丝杆螺母812和手轮813，丝杆811一端与旋转梁703端部设置的丝杆螺母812配合，另一端位于外壳体801内，且位于外壳体801内的丝杆811端部设置调整齿轮814，手轮813的手轮轴上设置调整齿轮814，调整齿轮814相互啮合，旋转手轮813即可手动调节上肢长短。
所述肘关节屈伸机构9包括齿轮箱901、电机减速机902、主动齿轮903、从动齿轮904、动力输出轴905和肘部连接板906，所述电机减速机12固定设置于齿轮箱901的端部一侧，电机减速机12通过主动轮轴带动主动齿轮903旋转，主动齿轮903通过设置中间齿轮907带动从动齿轮904旋转，从动齿轮904中心固定设置动力输出轴905，动力输出轴905带动肘部连接板906旋转，肘部连接板906与C型环805端部固定连接。
所述主动齿轮903的上方主动轮轴908上固定设置有与主动轮轴908共同旋转的限位块909，所述限位块909的长度大于主动轮轴908边缘到齿轮箱901的距离，通过限位块909与齿轮箱901内壁接触达到限位目的。
所述前臂内旋外翻机构10包括外壳体801、光杠802、同步带轮803、同步带804、C型环805、内衬806和束带807，所述光杠802一端与外壳体801固定连接，所述外壳体801一端侧部设置电机减速机12，电机减速机12通过同步带轮803带动同步带804旋转，所述C型环805两端通过同步带压紧块808固定，且C型环805周围设置限位轴承809固定C型环805运动轨迹，所述同步带804牵拉C型环805往复运动，C型环805内部设置内衬806和束带807来固定人体。
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围，任何本领域的技术人员在不脱离本发明构思和原则的前提下所做出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。
Claims (10)
1.一种可互换上肢康复机器人，包括可移动底板、控制柜、立柱升降柱、可互换上肢康复机构和可调高座椅，所述可调高座椅固定设置于可移动底板前端上部，控制柜和立柱升降柱固定设置于可移动底板后端上部，立柱升降柱下部固定设置于控制柜内，可互换上肢康复机构活动固定于立柱升降柱顶端，其特征在于：所述可互换上肢康复机构按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构；所述肩关节内收外展机构包括可锁死旋转盘机构、悬臂梁和下横梁，所述可锁死旋转盘机构与悬臂梁一端固定连接，所述悬臂梁另一端与下横梁端部铰接固定，且悬臂梁和下横梁的铰接轴上同轴设置有电机减速机，所述悬臂梁在外力作用下可随可锁死旋转盘机构转动，所述下横梁铰接端设置有下横梁限位机构，从而实现肩关节的内收外展运动的左右手互换；所述肩关节屈伸机构包括外竖板、内竖板、旋转梁，所述外竖板和内竖板平行固定设置，所述旋转梁一端铰接固定于内、外竖板底端之间，所述旋转梁铰接轴上同轴设置有电机减速机，所述旋转梁铰接端的一侧设置有槽轮机构，垂直外竖板且对应槽轮机构边界处设置有滑动的限位拉手，推拉限位拉手可以实现旋转梁旋转的机械限位目的，从而实现肩关节屈伸运动的左右手互换；所述腕指关节伸展机构包括驱动盒、腕指驱动丝杠、腕指驱动滑块、腕指驱动杆、轨迹控制杆、掌指抓握件和拇指驱动件，所述驱动盒内设置有电机减速机，所述电机减速机输出轴上设置有大齿轮，所述电机减速机两侧对称设置腕指驱动丝杠，所述腕指驱动丝杠端部设置有与大齿轮啮合的小齿轮，腕指驱动滑块在腕指驱动丝杠上滑动，且腕指驱动滑块侧部同轴铰接设置腕指驱动杆和轨迹控制杆，所述腕指驱动杆上设置有直线弧形结合槽，且结合槽内驱动盒侧部设置有轨迹导引柱，轨迹控制杆另一端对称滑动铰接于驱动盒斜下方的掌指抓握件两侧，驱动盒端部上铰接设置有带中间通槽的中间轨迹板，中间通槽内设置有连接柱，连接柱底端固定设置于掌指抓握件上，所述拇指驱动件对称铰接设置于中间轨迹板两侧，且拇指驱动件的内部端同轴铰接于连接柱上，腕指驱动杆末端之间设置有中间连接杆，所述中间连接杆中间位置穿套在连接柱上。
2.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述可锁死旋转盘机构包括旋转底座、旋转法兰、松紧手柄和旋转盘，所述旋转法兰位于旋转底座内部且同心设置，所述旋转法兰内圈与旋转盘内圈底部固定，松紧手柄通过螺纹配合穿入旋转底座内压紧旋转法兰侧壁。
3.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述下横梁限位机构包括鸭嘴旋钮、偏心销、限位滑块和限位槽，所述下横梁一端内部竖直设置限位通孔，偏心销垂直限位通孔且穿入下横梁内，所述鸭嘴旋钮固定设置于偏心销外侧端部，所述限位滑块位于限位通孔内，所述限位槽开设在悬臂梁铰接端下表面的相应位置，旋转鸭嘴旋钮，鸭嘴旋钮带动偏心销旋转，使限位滑块上下进出限位槽，从而实现下横梁的限位目的。
4.根据权利要求2所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述可锁死旋转盘机构的旋转底座侧部上还设置有球头柱塞，且所述旋转法兰外侧壁两侧的相应位置各开设有角度槽，当旋转法兰转到相应角度球头柱塞末端球头进入角度槽内部。
5.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节屈伸机构的内竖板侧部设置有弹簧减负机构，所述弹簧减负机构包括弹簧转轴、弹簧、弹簧挂件、固定柱和限位扭销，所述弹簧转轴与旋转梁铰接轴固定连接，弹簧挂件滑动设置于内竖板上开设的滑槽内，弹簧挂件包括滑动块和支撑翅板，所述支撑翅板对称铰接设置于滑动块两侧，所述限位扭销固定设置于内竖板内侧，拉动限位扭销支撑翅板被取消限位，固定柱固定设置于内竖板滑槽两侧，所述弹簧固定设置于滑动块和弹簧转轴之间。
6.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节内旋外翻机构包括外壳体、光杠、同步带轮、同步带、C型环、内衬和束带，所述光杠一端与外壳体固定连接，光杠另一端与旋转梁固定，所述外壳体一端侧部设置电机减速机，电机减速机通过同步带轮带动同步带旋转，所述C型环两端通过同步带压紧块固定，且C型环周围设置限位轴承固定C型环运动轨迹，所述同步带牵拉C型环往复运动，C型环内部设置内衬和束带来固定人体。
7.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述肘关节屈伸机构包括齿轮箱、电机减速机、主动齿轮、从动齿轮、动力输出轴和肘部连接板，所述电机减速机固定设置于齿轮箱的端部一侧，电机减速机通过主动轮轴带动主动齿轮旋转，主动齿轮通过设置中间齿轮带动从动齿轮旋转，从动齿轮中心固定设置动力输出轴，动力输出轴带动肘部连接板旋转，肘部连接板与C型环端部固定连接。
8.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述前臂内旋外翻机构包括外壳体、光杠、同步带轮、同步带、C型环、内衬和束带，所述光杠一端与外壳体固定连接，所述外壳体一端侧部设置电机减速机，电机减速机通过同步带轮带动同步带旋转，所述C型环两端通过同步带压紧块固定，且C型环周围设置限位轴承固定C型环运动轨迹，所述同步带牵拉C型环往复运动，C型环内部设置内衬和束带来固定人体。
9.根据权利要求6所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节内旋外翻机构还包括上肢长短调节机构，所述上肢长短调节机构包括丝杆、丝杆螺母和手轮，丝杆一端与旋转梁端部设置的丝杆螺母配合，另一端位于外壳体内，且位于外壳体内的丝杆端部设置调整齿轮，手轮的手轮轴上设置调整齿轮，调整齿轮相互啮合，旋转手轮即可手动调节上肢长短。
10.根据权利要求7所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述主动齿轮的上方主动轮轴上固定设置有与主动轮轴共同旋转的限位块，所述限位块的长度大于主动轮轴边缘到齿轮箱的距离，通过限位块与齿轮箱内壁接触达到限位目的。
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Address after: 455000 Second Floor of No.6 Building of Torch Pioneer Park, West Section of Yangtze River Avenue, Anyang High-tech Zone, Henan Province Patentee after: Henan Huibo Shenfang Intelligent Rehabilitation Equipment Co., Ltd. Address before: 455000 No. 6 Factory Building of Torch Pioneer Park, West Section of Yangtze River Avenue, Anyang High-tech Zone, Henan Province Patentee before: Anyang Shenfang Rehabilitation Robot Co., Ltd. |
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 473000 middle section of Weishi Road, new energy economic and Technological Development Zone, Wancheng District, Nanyang City, Henan Province Patentee after: Sidic health care industry development Co.,Ltd. Address before: 473000 middle section of Weishi Road, new energy economic and Technological Development Zone, Wancheng District, Nanyang City, Henan Province Patentee before: Henan Huibo Shenfang Intelligent Rehabilitation Equipment Co.,Ltd. |