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CN105692263A - 一种机器人夹具 - Google Patents

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Abstract

一种机器人夹具，包括上安装板(1)、下安装板(4)，连接在上下安装板之间的连接块(3)，设置在下安装板(4)底部中间的包装纸吸盘(7)，设置在下安装板(4)底部一侧的分隔纸板吸盘(9)；在上下安装板之间设有激光测距仪(2)，在下安装板(4)底部位于包装纸吸盘(7)两侧设有压纸缸(5)，激光测距仪(2)通过平移缸(6)平移等。本发明的有益效果是：通过该夹具的使用，能够实现辅料包的全自动拆包、搬运、回收包装纸的功能，大大降低了人员的劳动强度，并提升了工业自动化的水平。针对物料的现状，设计出的一种适用于方形辅料搬运、拆包的夹具。此夹具结构尺寸合理，维护方便。

Description

一种机器人夹具
技术领域
本发明属于机器人夹具，尤其涉及一种用于搬运、拆包方形辅料的机器人夹具。
背景技术
目前，包装机广泛应用于全国各个烟厂的卷包车间，包装机的辅料包由人工拆包、拆袋并搬运于入料输送机上，四包辅料包装于一个塑料袋内,塑料袋再装入一个纸箱内。
包装机的包装效率为400张/分钟，但是由于其辅料包进入包装机之前需进行拆包、拆袋、搬运等繁重工作有人工完成。项目现场单个辅料包有包装纸625张，一个包装箱内共有包装纸2500张，这些基本情况意味一个工人每小时需完成10箱辅料包的拆包、拆袋，同时完成40包辅料包的搬运，因此对包装机入料部分进行优化就有其必要性。若能采用全自动的入料方式则能很大程度上减轻人员的劳动强度。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于搬运、拆包物料的机器人夹具。
本发明的目的是通过如下技术方案实现的。
一种机器人夹具，本发明特征在于：它包括上安装板、下安装板，连接在上下安装板之间的连接块，设置在下安装板底部中间的包装纸吸盘，设置在下安装板底部一侧的分隔纸板吸盘；在上下安装板之间设有激光测距仪，在下安装板底部位于包装纸吸盘两侧设有压纸缸，激光测距仪通过平移缸平移；在下安装板底部还设有旋转式割纸机构，在分隔纸板吸盘侧面连接有裁纸刀式割纸机构,在上安装板上分别安装有电磁阀岛、真空发生器；其中，上安装板通过螺钉固定于机器人安装法兰处从而将整个夹具与机器人连接；下安装板通过连接块与上安装板连接。
本发明旋转式割纸机构由引导杆、设在引导杆上的刀座、刀座伸缩缸、小马达、与小马达联接的圆形刀片及马达固定板组成；通过小马达旋转带动圆形刀片旋转。
本发明裁纸刀式割纸机构由安装板、位于安装板上的压板、连接在安装板背部的割刀机构安装板、连接在割刀机构安装板上的刀座伸缩缸、设在安装板上的刀片、连接在安装板背部的包装纸引导板组成。
本发明旋转式割纸机构与裁纸刀式割纸机构采用能够互换的连接结构。
本发明在压纸缸缸杆的头部上安装有缓冲头，缓冲头的材质为硅橡胶。
本发明刀座伸缩缸在夹具搬运物料的过程中始终处于缩回状态，当割纸机构启动时伸出，割纸工作完成后再缩回。
本发明当其割纸机构为旋转式割纸机构时，其工作流程为：机器人启动后，带动夹具移动至物料上方，真空发生器启动，使得包装纸吸盘与分隔纸板吸盘产生负压，之后机器人带动夹具向下运动，使得包装纸吸盘与分隔纸板吸盘吸住分隔纸板，然后机器人带动夹具上移，将纸板放到指定回收区域后，真空发生器停止工作，分隔纸板落入回收区域内。机器人再次带动夹具移动至物料上方，利用激光测距仪找到物料的中心后，机器人带动夹具开始下降，此时控制包装纸吸盘的真空发生器开始工作，使得包装纸吸盘产生负压，吸住物料的包装纸，机器人得到真空度信号之后，向上提升物料，提升的同时，两个压纸缸伸出，防止物料在搬运过程中晃动，然后机器人继续移动，将物料放置于指定地点。物料到位之后，割纸机构启动，首先割纸机构中的刀座伸缩缸伸出，小马达开始转动，进而平移缸开始移动，带动刀片切割包装纸，此时包装纸吸盘一直吸着包装纸。切割完成后，机器人带动夹具移动，到达回收篮上方时，真空发生器停止工作，包装纸与物料完成分离，将包装纸放入回收篮中。
本发明当其割纸机构为裁纸刀式割纸机构时，其工作流程为：机器人启动后，带动夹具移动至物料上方，真空发生器启动，使得包装纸吸盘与分隔纸板吸盘产生负压，之后机器人带动夹具向下运动，使得包装纸吸盘与分隔纸板吸盘吸住分隔纸板，然后机器人带动夹具上移，将纸板放到指定回收区域后，真空发生器停止工作，分隔纸板落入回收区域内。机器人再次带动夹具移动至物料上方，利用激光测距仪找到物料的中心后，机器人带动夹具开始下降，此时控制包装纸吸盘的真空发生器开始工作，使得包装纸吸盘产生负压，吸住物料的包装纸，机器人得到真空度信号之后，向上提升物料，提升的同时，两个压纸缸伸出，防止物料在搬运过程中晃动，然后机器人继续移动，将物料放置于指定地点。物料到位之后，首先割纸机构中的刀座伸缩缸伸出，进而平移缸开始移动，带动刀片切割包装纸，此时包装纸吸盘一直吸着包装纸。切割完成后，机器人带动夹具移动，到达回收篮上方时，真空发生器停止工作，包装纸与物料完成分离，将包装纸放入回收篮中。
本发明的有益效果是：通过该夹具的使用，能够实现辅料包的全自动拆包、搬运、回收包装纸的功能，大大降低了人员的劳动强度，并提升了工业自动化的水平。针对物料的现状，设计出的一种适用于方形辅料搬运、拆包的夹具。此夹具结构尺寸合理，维护方便。
下面结合说明书附图进一步阐述本发明的内容。
附图说明
图1是本发明安装旋转式割纸机构的主视图；
图2是图1的左视图；
图3是图1的俯视图；
图4是本发明安装裁纸刀式割纸机构的主视图；
图5是图4的左视图；
图6是本发明旋转式割纸机构的主视图；
图7是图6的左视图；
图8是本发明裁纸刀式割纸机构的主视图；
图9是图8的左视图。
具体实施方式
见图1，图2，图3，图4，图5，图6，一种机器人夹具，本发明特征在于：它包括上安装板1、下安装板4，连接在上下安装板之间的连接块3，设置在下安装板4底部中间的包装纸吸盘7，设置在下安装板4底部一侧的分隔纸板吸盘9；在上下安装板之间设有激光测距仪2，在下安装板4底部位于包装纸吸盘7两侧设有压纸缸5，激光测距仪2通过平移缸6平移；在下安装板4底部还设有旋转式割纸机构8，在分隔纸板吸盘9侧面连接有裁纸刀式割纸机构12,在上安装板1上分别安装有电磁阀岛10、真空发生器11；其中，上安装板1通过螺钉固定于机器人安装法兰处从而将整个夹具与机器人连接；下安装板4通过连接块3与上安装板1连接。
见图7，图8，本发明旋转式割纸机构8由引导杆19、设在引导杆19上的刀座、刀座伸缩缸15、小马达22、与小马达22联接的圆形刀片21及马达固定板20组成；通过小马达旋转带动圆形刀片旋转。
本发明裁纸刀式割纸机构12由安装板13、位于安装板13上的压板14、连接在安装板13背部的割刀机构安装板17、连接在割刀机构安装板17上的刀座伸缩缸15、设在安装板13上的刀片16、连接在安装板13背部的包装纸引导板18组成。
本发明旋转式割纸机构8与裁纸刀式割纸机构12采用能够互换的连接结构。
本发明在压纸缸5缸杆的头部上安装有缓冲头，缓冲头的材质为硅橡胶。
本发明刀座伸缩缸15在夹具搬运物料的过程中始终处于缩回状态，当割纸机构启动时伸出，割纸工作完成后再缩回。
本发明当其割纸机构为旋转式割纸机构8时，其工作流程为：机器人启动后，带动夹具移动至物料上方，真空发生器11启动，使得包装纸吸盘7与分隔纸板吸盘9产生负压，之后机器人带动夹具向下运动，使得包装纸吸盘7与分隔纸板吸盘9吸住分隔纸板，然后机器人带动夹具上移，将纸板放到指定回收区域后，真空发生器停止工作，分隔纸板落入回收区域内。机器人再次带动夹具移动至物料上方，利用激光测距仪2找到物料的中心后，机器人带动夹具开始下降，此时控制包装纸吸盘9的真空发生器开始工作，使得包装纸吸盘9产生负压，吸住物料的包装纸，机器人得到真空度信号之后，向上提升物料，提升的同时，两个压纸缸5伸出，防止物料在搬运过程中晃动，然后机器人继续移动，将物料放置于指定地点。物料到位之后，割纸机构启动，首先割纸机构中的刀座伸缩缸15伸出，小马达22开始转动，进而平移缸开始移动，带动刀片切割包装纸，此时包装纸吸盘一直吸着包装纸。切割完成后，机器人带动夹具移动，到达回收篮上方时，真空发生器停止工作，包装纸与物料完成分离，将包装纸放入回收篮中。
本发明当其割纸机构为裁纸刀式割纸机构12时，其工作流程为：机器人启动后，带动夹具移动至物料上方，真空发生器11启动，使得包装纸吸盘7与分隔纸板吸盘9产生负压，之后机器人带动夹具向下运动，使得包装纸吸盘7与分隔纸板吸盘9吸住分隔纸板，然后机器人带动夹具上移，将纸板放到指定回收区域后，真空发生器停止工作，分隔纸板落入回收区域内。机器人再次带动夹具移动至物料上方，利用激光测距仪2找到物料的中心后，机器人带动夹具开始下降，此时控制包装纸吸盘9的真空发生器开始工作，使得包装纸吸盘9产生负压，吸住物料的包装纸，机器人得到真空度信号之后，向上提升物料，提升的同时，两个压纸缸5伸出，防止物料在搬运过程中晃动，然后机器人继续移动，将物料放置于指定地点。物料到位之后，首先割纸机构中的刀座伸缩缸15伸出，进而平移缸开始移动，带动刀片切割包装纸，此时包装纸吸盘一直吸着包装纸。切割完成后，机器人带动夹具移动，到达回收篮上方时，真空发生器停止工作，包装纸与物料完成分离，将包装纸放入回收篮中。

Claims (5)

1.一种机器人夹具，其特征在于：它包括上安装板(1)、下安装板(4)，连接在上下安装板之间的连接块(3)，设置在下安装板(4)底部中间的包装纸吸盘(7)，设置在下安装板(4)底部一侧的分隔纸板吸盘(9)；在上下安装板之间设有激光测距仪(2)，在下安装板(4)底部位于包装纸吸盘(7)两侧设有压纸缸(5)，激光测距仪(2)通过平移缸(6)平移；在下安装板(4)底部还设有旋转式割纸机构(8)，在分隔纸板吸盘(9)侧面连接有裁纸刀式割纸机构(12),在上安装板(1)上分别安装有电磁阀岛(10)、真空发生器(11)；其中，上安装板(1)通过螺钉固定于机器人安装法兰处从而将整个夹具与机器人连接；下安装板(4)通过连接块(3)与上安装板(1)连接。
2.如权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：旋转式割纸机构(8)由引导杆(19)、设在引导杆(19)上的刀座、刀座伸缩缸(15)、小马达(22)、与小马达(22)联接的圆形刀片(21)及马达固定板(20)组成；通过小马达旋转带动圆形刀片旋转。
3.如权利要求1所述的的一种机器人夹具，其特征在于：裁纸刀式割纸机构(12)由安装板(13)、位于安装板(13)上的压板(14)、连接在安装板(13)背部的割刀机构安装板(17)、连接在割刀机构安装板(17)上的刀座伸缩缸(15)、设在安装板(13)上的刀片(16)、连接在安装板(13)背部的包装纸引导板(18)组成。
4.如权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：旋转式割纸机构(8)与裁纸刀式割纸机构(12)采用能够互换的连接结构。
5.如权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：在压纸缸(5)缸杆的头部上安装有缓冲头，缓冲头的材质为硅橡胶。
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