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CN105649388A - 立体车库搬运机器人 - Google Patents

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Publication number
CN105649388A
CN105649388A CN201610076576.5A CN201610076576A CN105649388A CN 105649388 A CN105649388 A CN 105649388A CN 201610076576 A CN201610076576 A CN 201610076576A CN 105649388 A CN105649388 A CN 105649388A
Authority
CN
China
Prior art keywords
handling unit
carrying unit
transfer robot
storied garage
guide rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610076576.5A
Other languages
English (en)
Inventor
汤玉鹏
常永桥
朱海涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Honglu Steel Structure Group Co Ltd
Original Assignee
Anhui Honglu Steel Structure Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Honglu Steel Structure Group Co Ltd filed Critical Anhui Honglu Steel Structure Group Co Ltd
Priority to CN201610076576.5A priority Critical patent/CN105649388A/zh
Publication of CN105649388A publication Critical patent/CN105649388A/zh
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/24—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of dollies for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on wheeled platforms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于立体车库的车辆转运设备，具体涉及一种立体车库搬运机器人，包括前后设置的第一搬运单元和第二搬运单元，所述第一搬运单元和第二搬运单元分别用于抬升车辆的前轮和后轮，所述第一搬运单元和第二搬运单元为分体式结构，且二者之间有导杆连接，所述导杆分别与第一、第二搬运单元构成滑动配合，所述第一、第二搬运单元分别由独立的驱动单元驱动行走，使第一、第二搬运单元能够沿导杆做相互靠近或远离动作，所述第一搬运单元和第二搬运单元上分别设有用于检测车辆前后轮位置的位置传感器。第一搬运单元和第二搬运单元之间的距离可调，使两搬运单元能够分别与车辆的前后轮正对，提高的车辆转运的安全性和可靠性。

Description

立体车库搬运机器人
技术领域
本发明属于立体车库的车辆转运设备，具体涉及一种立体车库搬运机器人。
背景技术
随着社会的进步和人们生活水平的提高，汽车变得越来越普及，然而随着私家车数量的急剧增加，停车难成为有车一族面临的头等难题，随着国家大力推进城市化进程，城市人口规模不断扩张，城市用地也越来越紧张，黄金地段寸土寸金，由此导致城市停车位空前紧张，于是机械式立体车库就应运而生。
立体车库主要包括在一个立体空间内阵列布置的多个停车位，车辆入库后先停放在转移机构上，转移机构将车辆逐个转移到各停车位中，立体车库相比于传统车库的优势在于：立体车库无需设置供车辆行驶的爬坡道路，极大节省的占地空间；其次，由于车辆采用转移机构进行抬升，其抬升速度远远大于车辆自行爬坡的速度，因此立体车库的层数能够远远大于传统车库的层数。立体车库内的车辆转运主要采用升降机和搬运机器人来完成，搬运机器人一般包括一偏平小车，偏平小车两侧设有抬升机构，偏平小车能够钻进车辆的底盘下方，然后用抬升机构将车辆抬起，再实施转运，然而现有技术中的搬运机器人一般都是一体式结构，其前后轮的抬升机构之间的距离相对固定，在搬运不同级别车型时，必然会导致抬升机构无法与某些车辆的前后轮正对，这样在搬运过程中很可能导致车辆从抬升机构上滑落，引发事故。
发明内容
本发明的目的是提供一种能偶适应不同车型轴距的立体车库搬运机器人。
为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：一种立体车库搬运机器人，包括前后设置的第一搬运单元和第二搬运单元，所述第一搬运单元和第二搬运单元分别用于抬升车辆的前轮和后轮，所述第一搬运单元和第二搬运单元为分体式结构，且二者之间有导杆连接，所述导杆分别与第一、第二搬运单元构成滑动配合，所述第一、第二搬运单元分别由独立的驱动单元驱动行走，使第一、第二搬运单元能够沿导杆做相互靠近或远离动作，所述第一搬运单元和第二搬运单元上分别设有用于检测车辆前后轮位置的位置传感器。
本发明的技术效果在于：第一搬运单元和第二搬运单元之间的距离可调，使两搬运单元能够分别与车辆的前后轮正对，提高的车辆转运的安全性和可靠性。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的其中一个搬运单元的俯视图。
具体实施方式
如图1、2所示，一种立体车库搬运机器人，包括前后设置的第一搬运单元10a和第二搬运单元10b，所述第一搬运单元10a和第二搬运单元10b分别用于抬升车辆的前轮和后轮，所述第一搬运单元10a和第二搬运单元10b为分体式结构，且二者之间有导杆11连接，所述导杆11分别与第一、第二搬运单元10a、10b构成滑动配合，所述第一、第二搬运单元10a、10b分别由独立的驱动单元驱动行走，使第一、第二搬运单元10a、10b能够沿导杆11做相互靠近或远离动作，所述第一搬运单元10a和第二搬运单元10b上分别设有用于检测车辆前、后轮位置的位置传感器。本发明的第一搬运单元10a和第二搬运单元10b之间的距离可调，使两搬运单元能够分别与车辆的前后轮正对，提高的车辆转运的安全性和可靠性。
优选的，如图1所示，所述第一搬运单元10a和第二搬运单元10b的结构相互对称，具体包括行走机构和抬升机构，所述抬升机构包括分别设置在搬运单元本体两侧的摆臂12，所述摆臂12沿竖直铰接轴与搬运单元本体铰接，所述摆臂12两两一组，同组的两摆臂12之间同步开合式设置，且两摆臂12相互靠近的一侧均为斜坡面。
优选的，如图2所示，同一搬运单元上的左右两组摆臂12由同一抬升电机13驱动，所述抬升电机13通过丝杠螺母机构将主轴的旋转运动转换成一滑块14的前后往复运动，所述滑块14的左右两侧分别设有一根齿条15，两齿条15分别与一个第一过渡齿轮16啮合，两第一过渡齿轮16又分别与一个第二过渡齿轮17啮合，所述摆臂12的铰接端设有齿轮18，同组的两个摆臂12的齿轮18分别与搬运单元同侧的第一过渡齿轮16和第二过渡齿轮17啮合。
进一步的，所述摆臂12的斜坡面上设有滚柱121，所述滚柱121的轴线与摆臂12的长度方向平行。滚柱121能够大大减小摆臂12与车轮之间的摩擦，使摆臂12更容易切入车轮底部。
优选的，所述行走机构包括搬运单元本体底部设置的滚轮，所述滚轮由行走电机19驱动。
优选的，所述导杆11为管状结构，导杆11的中心孔构成供线缆穿过的通道。
进一步的，所述第一搬运单元10a、、第二搬运单元10b的前、后端以及第一搬运单元10a和第二搬运单元10b之间均设有防撞块20。
进一步的，所述第一搬运单元10a和第二搬运单元10b的两侧均设有导向轮21，所述导向轮21的轴线竖直设置，导向轮21与立体车库上的搬运机器人行走通道的侧壁构成滚动导向配合。
进一步的，所述导杆11的两端设有认址片111，所述第一搬运单元10a、和第二搬运单元10b相近的一端设有传感器22，当第一搬运单元10a和第二搬运单元10b相互远离至最大距离时，传感器22检测到认址片111，使第一、第二搬运单元10a、10b停止相互远离动作。

Claims (9)

1.一种立体车库搬运机器人，其特征在于：包括前后设置的第一搬运单元(10a)和第二搬运单元(10b)，所述第一搬运单元(10a)和第二搬运单元(10b)分别用于抬升车辆的前轮和后轮，所述第一搬运单元(10a)和第二搬运单元(10b)为分体式结构，且二者之间有导杆(11)连接，所述导杆(11)分别与第一、第二搬运单元(10a、10b)构成滑动配合，所述第一、第二搬运单元(10a、10b)分别由独立的驱动单元驱动行走，使第一、第二搬运单元(10a、10b)能够沿导杆(11)做相互靠近或远离动作，所述第一搬运单元(10a)和第二搬运单元(10b)上分别设有用于检测车辆前、后轮位置的位置传感器。
2.根据权利要求1所述的立体车库搬运机器人，其特征在于：所述第一搬运单元(10a)和第二搬运单元(10b)的结构相互对称，具体包括行走机构和抬升机构，所述抬升机构包括分别设置在搬运单元本体两侧的摆臂(12)，所述摆臂(12)沿竖直铰接轴与搬运单元本体铰接，所述摆臂(12)两两一组，同组的两摆臂(12)之间同步开合式设置，且两摆臂(12)相互靠近的一侧均为斜坡面。
3.根据权利要求2所述的立体车库搬运机器人，其特征在于：同一搬运单元上的左右两组摆臂(12)由同一抬升电机(13)驱动，所述抬升电机(13)通过丝杠螺母机构将主轴的旋转运动转换成一滑块(14)的前后往复运动，所述滑块(14)的左右两侧分别设有一根齿条(15)，两齿条(15)分别与一个第一过渡齿轮(16)啮合，两第一过渡齿轮(16)又分别与一个第二过渡齿轮(17)啮合，所述摆臂(12)的铰接端设有齿轮(18)，同组的两个摆臂(12)的齿轮(18)分别与搬运单元同侧的第一过渡齿轮(16)和第二过渡齿轮(17)啮合。
4.根据权利要求3所述的立体车库搬运机器人，其特征在于：所述摆臂(12)的斜坡面上设有滚柱(121)，所述滚柱(121)的轴线与摆臂(12)的长度方向平行。
5.根据权利要求2所述的立体车库搬运机器人，其特征在于：所述行走机构包括搬运单元本体底部设置的滚轮，所述滚轮由行走电机(19)驱动。
6.根据权利要求1所述的立体车库搬运机器人，其特征在于：所述导杆(11)为管状结构，导杆(11)的中心孔构成供线缆穿过的通道。
7.根据权利要求1所述的立体车库搬运机器人，其特征在于：所述第一搬运单元(10a、)、第二搬运单元(10b)的前、后端以及第一搬运单元(10a)和第二搬运单元(10b)之间均设有防撞块(20)。
8.根据权利要求1所述的立体车库搬运机器人，其特征在于：所述第一搬运单元(10a)和第二搬运单元(10b)的两侧均设有导向轮(21)，所述导向轮(21)的轴线竖直设置，导向轮(21)与立体车库上的搬运机器人行走通道的侧壁构成滚动导向配合。
9.根据权利要求1所述的立体车库搬运机器人，其特征在于：所述导杆(11)的两端设有认址片(111)，所述第一搬运单元(10a、)和第二搬运单元(10b)相近的一端设有传感器(22)，当第一搬运单元(10a)和第二搬运单元(10b)相互远离至最大距离时，传感器(22)检测到认址片(111)，使第一、第二搬运单元(10a、10b)停止相互远离动作。
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