CN105523037A - 用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法。一种驾驶支持设备，其具有控制器，所述控制器进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得所述车辆的横向位置是在运行车道中的目标横向位置，所述控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，用于从所述运行车道到邻近车道的车辆的车道变化，并且当判定所述驾驶员的车道变化方向中的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，设定所述判定时的所述车辆的所述横向位置为所述目标横向位置。

Description

用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法

技术领域

本发明涉及一种用于进行用于车辆的车道保持辅助的车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法。

背景技术

以往，作为与进行用于车辆的车道保持辅助的驾驶支持设备相关的技术文献，例如日本专利申请公开No.2005-162014是已知的。该公开显示了控制车辆转向的车道追随设备，以使得车辆追随在运行车道中设定的目标线。在车道追随设备中，在常规时刻，在目标线和车辆运行线之间的车辆宽度方向上的偏差量越大，则在将车辆返回到目标线的方向上转向扭矩的增益越大。

顺便说一下，在车道保持辅助的执行期间，在作出从运行车道到邻近车道的车道变化的情况下，驾驶员需要使车辆走向邻近车道，同时在将车辆返回到运行车道的目标线的方向上抵抗转向扭矩。如果车道保持辅助，为了避免这一点，则响应于方向指示器杆的操作而取消，它很可能给驾驶员不安的感觉，因为车道保持辅助被取消，例如甚至当方向指示器杆由错误操作等操作时。

因此，在车道保持辅助的执行期间，当被判定车辆进行车道变化时，上述相关的车道追随设备抑制在转向扭矩增益上的增加，甚至是当在车辆的运行线和目标线之间的偏差量变大时，并且从而抑制车辆轻易返回到运行车道的目标线。然而，在相关的车道追随设备中，例如甚至当驾驶员削弱转向扭矩并且暂时等待看到车道变化中间的邻近车道的外观时，驾驶员需要抵抗由车道保持辅助给出用于将车辆返回到目标线的转向扭矩，并且有时感觉不舒服。

发明内容

因此，本发明的一方面提供了一种用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法，该车辆的驾驶支持设备可在车道保持辅助执行期间抑制驾驶员在车道变化中感觉不舒服。

根据本发明的一方面的一种用于车辆的驾驶支持设备包括控制器，所述控制器进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得车道的宽度方向中的车辆位置一致于所述车辆沿着其运行的车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在所述车辆的运行中所述车辆的驾驶员的转向，该控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，所述车道变化操作是如下的操作，通过所述操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的车道到邻近车道的车道变化，当判定所述驾驶员的车道变化方向中所述转向的所述转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于预定阈值时，所述控制器设定所述车辆的横向位置为所述目标横向位置，所述车辆的所述横向位置是在判定时的所述车辆的所述横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出判定。

在根据本发明一方面的驾驶支持设备中，在所述车道保持辅助的所述执行期间，在所述驾驶员的所述车道变化操作(例如方向指示器杆到ON状态的切换)被识别之后并且在判定所述车道变化操作终止条件已经满足之前(例如所述方向指示器杆到OFF状态的切换已经进行)，当判定在所述驾驶员的所述车道变化方向中的所述转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于所述车道变化等待阈值时，在所述判定时的所述车辆的所述横向位置被设定为用于所述车道保持辅助的所述目标横向位置。因此，在所述驾驶支持设备中，例如甚至当所述驾驶员临时在所述车道变化中等待，并且将所述转向扭矩削弱到小于所述车道变化等待阈值用于在所述车道变化中间看到所述邻近车道外观时，因为当所述驾驶员的所述转向扭矩变得小于所述车道变化等待阈值时的所述车辆的所述横向位置设定为用于所述车道保持辅助的所述目标横向位置，所以可以通过用于将所述车辆返回到初始目标横向位置(例如所述运行车道的中央位置)的所述车道保持辅助来避免给出所述转向扭矩，可以保持在临时等待期间的所述车辆的所述横向位置，而所述驾驶员抵抗所述车道保持辅助的所述转向扭矩，并且可以抑制所述驾驶员感到不舒服。

当判定所述车辆的所述横向位置已经到达先前设定的车道变化辅助开始横向位置时，上述驾驶支持设备的所述控制器可终止所述车道保持辅助，并且可以开始支持所述驾驶员的所述车道变化的车道变化辅助，在所述车道保持辅助的所述执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定所述车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定。根据所述驾驶支持设备，在所述驾驶员的所述车道变化操作被识别之后并且在判定所述车道变化操作终止条件已经满足之前，当所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置时，认为所述车道变化操作不是错误，并且所述驾驶员已经以所述车道变化的意图移动了所述车辆。因此，在这种情况下，所述车道保持辅助被终止，并且所述车道变化辅助开始。因此，根据所述驾驶支持设备，与仅由车道变化操作从车道保持辅助开始车道变化辅助的现有设备相比，当所述驾驶员错误进行所述车道变化操作时可以避免所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始，并且在当所述车辆到达所述车道变化辅助开始横向位置时的适当时刻，能够进行所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始。

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的朝向所述车道变化方向距所述运行车道的中央位置先前设定的第一距离处的位置时，上述驾驶支持设备的所述控制器可判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置。根据所述驾驶支持设备，在所述驾驶员的所述车道变化操作被识别之后并且在所述车道变化操作终止条件满足之前，当所述车辆的所述横向位置已经到达在朝向所述车道变化方向距所述运行车道的所述中央位置先前设定的所述第一距离处的所述位置时，认为所述驾驶员已经以所述车道变化的意图将所述车辆从所述运行车道的所述中央位置拉回到所述邻近车道侧。因此，在这种情况下，所述车道保持辅助终止并且所述车道变化辅助开始。从而，可以在适当时刻进行所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始。

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的朝向所述车道变化方向距所述目标横向位置先前设定的第二距离处的位置时，上述驾驶支持设备的所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置。根据所述驾驶支持设备，在所述驾驶员的所述车道变化操作被识别之后并且在所述车道变化操作终止条件满足之前，当所述车辆的所述横向位置已经到达在朝向所述车道变化方向距所述目标横向位置先前设定的所述第二距离处的位置时，认为所述驾驶员已经以所述车道变化的意图将车辆从所述目标横向位置拉回到所述邻近车道侧。因此，在这种情况下，所述车道保持辅助终止并且所述车道变化辅助开始。从而，可以在适当时刻进行所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始。

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的向所述运行车道内距车道线先前设定的第三距离处的位置时，上述驾驶支持设备的所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置，所述车道线是在所述运行车道和所述邻近车道之间的边界。根据所述驾驶支持设备，在所述驾驶员的所述车道变化操作被识别之后并且在所述车道变化操作终止条件满足之前，当所述车辆的所述横向位置已经到达在距所述车道线先前设定的所述第三距离处的位置时，认为所述驾驶员已经以所述车道变化的意图将所述车辆移动接近所述车道线，所述车道线是在所述允许车道和所述邻近车道之间的边界。因此，在这种情况下，所述车道保持辅助终止并且所述车道变化辅助开始。从而，可以在适当时刻进行所述车道保持辅助的所述终止和所述车道变化辅助的所述开始。

在根据发明一方面的所述驾驶支持设备中，在所述车道保持辅助的所述执行期间的所述车道变化中，可以抑制所述驾驶员感觉不舒服。

根据本发明另一方面用于车辆的驾驶支持方法包括：进行车道保持辅助的步骤，所述车道保持辅助控制车辆以使得在车道的宽度方向中的所述车辆的位置是所述车辆沿着其运行的车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在所述车辆的运行中所述车辆的驾驶员的转向；识别所述驾驶员的车道变化操作的步骤，所述车道变化操作是如下的操作，通过操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的所述车道到邻近车道的车道变化；以及当判定所述驾驶员的在车道变化方向中的所述转向的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，将所述车辆的横向位置设定为所述目标横向位置的步骤，所述车辆的所述横向位置是判定时的所述车辆的所述横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定。

附图说明

本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义将在下面参照附图来描述，其中相同的标号表示相同的元件，以及其中：

图1是示出根据第一实施例的驾驶支持设备的框图；

图2是用于描述在车道变化时用于车道保持辅助的目标横向位置设定的平面图；

图3是示出根据第一实施例的驾驶支持设备的驾驶支持方法的流程图；

图4是示出根据第二实施例的驾驶支持设备的框图；

图5是用于描述车道变化辅助的开始的平面图；

图6A是用于基于运行车道的中央位置来描述车道变化辅助开始横向位置的平面图；

图6B是用于基于目标横向位置来描述车道变化辅助开始横向位置的平面图；

图6C是用于基于在运行车道和邻近车道之间的边界的车道线来描述车道变化辅助开始横向位置的平面图；

图7是示出根据第二实施例的驾驶支持设备的驾驶支持方法的流程图。

具体实施方式

在下文中将参考附图详细描述本发明的优选实施例。

[第一实施例]图1是示出根据第一实施例的驾驶支持设备1的框图。在图1中所示的例如安装在诸如乘用车的车辆上的驾驶支持设备1支持驾驶员对车辆的驾驶。驾驶支持设备1进行车道保持辅助系统(LKA：车道保持辅助)作为驾驶辅助。

根据本实施例的车道保持辅助是这样的驾驶支持，其控制车辆以使得车辆的横向位置一致于在运行车道中的目标横向位置，并且反映在车辆运行中车辆驾驶员的转向。运行车道是车辆沿着其运行的车道。车辆的横向位置是在运行车道的宽度方向中的车辆位置。例如，车辆的横向位置基于在平面视图中的车辆的中央位置被识别。在下文中，运行车道的宽度方向称为车道宽度方向。目标横向位置是车辆由车道保持辅助引导至其的目标位置。例如，目标横向位置被设定为在车道宽度方向中的运行车道的中央位置。此外，目标横向位置可被设定为在车道宽度方向上从运行车道的中央位置偏移的位置。

驾驶支持设备1例如通过车载摄像机识别形成运行车道的两条白线(例如，车道线或车辆车道线)，并且采用距车道宽度方向中的两条白线等距的位置，作为运行车道的中央位置，以将该位置设定为用于车道保持辅助的目标横向位置。另外，驾驶支持设备1例如从在由车载摄像机拾取的图像中的两条白线的位置识别车辆的横向位置。驾驶支持设备1向车辆给出转向扭矩，以使得车辆的横向位置一致于目标横向位置，并且由此支持沿着运行车道的车辆运行。驾驶支持设备1例如通过控制车辆的转向致动器向车辆的转向设备给出转向扭矩。

另外，驾驶支持设备1识别车道变化操作，通过该车道变化操作驾驶员进行车辆从运行车道到邻近车道的车道变化。邻近车道是与横跨车道线的运行车道邻近的车道。车道变化操作例如是点亮用于车道变化的车辆的方向指示器的操作。驾驶支持设备1例如识别点亮方向指示器的操作作为车道变化操作。具体地，驾驶支持设备1可以识别车辆被驾驶员从OFF状态到ON状态的方向指示器操作单元(例如方向指示器杆)的切换作为车道变化操作。另外，驾驶支持设备1可以通过用于车道变化开始的先前设定的驾驶员语音的识别，来识别点亮方向指示器的操作作为车道变化操作。在这种情况下，例如，驾驶支持设备1包括识别驾驶员语音内容的语音识别装置，并且与驾驶员的语音内容对应的方向上的方向指示器被点亮。另外，驾驶支持设备1可以通过用于车道变化开始的先前设定的驾驶员姿势的识别来识别点亮方向指示器的操作作为车道变化操作。在这种情况下，例如，驾驶支持设备1包括对驾驶员成像的驾驶员监视摄像机，并且与驾驶员的姿势对应的方向上的方向指示器被点亮。可替代地，当用于车道变化的专用开关在与方向指示器操作单元分开的车辆中被提供时，驾驶支持设备1可以识别驾驶员的开关操作作为车道变化操作。

当判定另一个操作是点亮用于车道变化的方向指示器的操作时，驾驶支持设备1可以识别该操作作为车道变化操作。例如，驾驶支持设备1基于地图信息或车载传感器(摄像机、激光雷达等)的检测结果，识别与车辆沿着其运行的运行车道邻近的邻近车道的存在。在这种情况下，驾驶支持设备1可以被配置为使得点亮在邻近车道所位于的车辆侧处的方向指示器的操作被识别为车道变化操作，以及点亮在邻近车道所位于的车辆侧处的方向指示器的操作没有被识别为车道变化操作。当不执行车道保持辅助时，驾驶支持设备1不需要识别车道变化操作。

在车道保持辅助的执行期间，驾驶支持设备1判定在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在车道变化操作终止条件满足之前，在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩是否已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。在此，为了判定起见，例如，为了搜索预防的目的，车道变化等待阈值可具有滞后。

车道变化操作终止条件例如是如下的条件，当车道变化操作通过根据方向指示器等的点亮的取消来终止时该条件满足。例如，当驾驶员已经从ON状态切换方向指示器杆到OFF状态时，驾驶支持设备1判定车道变化操作终止条件已经满足。另外，当识别驾驶员的车道变化取消的声音或姿势时，驾驶支持设备1可判定车道变化操作终止条件已经满足。另外，当车辆的横向位置已经到达作为在运行车道和邻近车道之间边界的白线(车道线)时，驾驶支持设备1可判定车道变化操作终止条件已经满足。在此，作为示例，在驾驶员的车道变化操作被识别之后和车道变化操作终止条件满足之前的时段对应于在车道变化方向中的方向指示器被点亮期间的时段。

车道变化方向是车道宽度方向的方向，并且在该方向中车辆从运行车道向用于车道变化的邻近车道开去。例如，车道变化方向对应于如下的方向，该方向是车道宽度方向，并且是由上述车道变化操作点亮的方向指示器的方向。

车道变化等待阈值(预定阈值)是如下的阈值，该阈值是驾驶员通过削弱在车道变化方向中的转向扭矩而是否已经得到在车道变化中的临时等待状态的基础。在车道变化中的临时等待状态是如下的状态，例如，在该状态中在车辆被拉到邻近车道之后，转向扭矩被削弱，并且在车辆宽度方向中的车辆移动速度被降低，以便采用侧镜等检查在作为车道变化的目的地的邻近车道上的交通。车道变化等待阈值例如可以是0.01Nm或更大且小于5.00Nm的任意值。车道变化等待阈值可以是固定值，也可以是取决于车辆的速度或加速度而变化的值。车道变化等待阈值可以是取决于在车道宽度方向中车辆M的速度或在车道宽度方向中车辆M的加速度而变化的值。

在车道保持辅助的执行期间，在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，驾驶支持设备1设定在判定时的车辆横向位置作为目标横向位置。驾驶支持设备1设定在运行车道中的新目标横向位置。判定的时间不仅包括判定的时间点，而且还是包括判定的时间点并具有预定范围的时间。预定的范围例如是对于在驾驶支持设备1中车辆的横向位置，接受在判定处理和识别处理之间时间延迟的范围。具有预定范围的时间可以是大约几秒的长度(例如五秒或更小)。

在此，当新的目标横向位置被设定时，驾驶支持设备1取消先前的目标横向位置。此外，当不执行车道保持辅助时，驾驶支持设备1不进行上述目标横向位置的设定。此外，即使在车道保持辅助的执行期间，驾驶支持设备1不进行上述目标横向位置的设定，除了在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在车道变化操作终止条件满足之前。

在此，图2是用于描述在车道变化时用于车道保持辅助的目标横向位置设定的平面图。在图2中示出的参考符号M表示配备有驾驶支持设备1的车辆。参考符号R1表示车辆M沿着其运行的运行车道。参考符号R2表示与运行车道R1邻近的邻近车道。参考符号L1表示是在运行车道R1和邻近车道R2之间边界的白线(车道线)。参考符号L2表示运行车道R1的车道线L1的相反侧的白线(车辆车道线)。参考符号L3表示在车道线L1的相反侧上的邻近车道R2的白线(中心线)。参考符号Rc表示示出在车道宽度方向中运行车道R1的中央位置的虚拟线。参考符号T0表示在车道保持辅助的初始目标横向位置。初始目标横向位置例如是自动设定的对应于在车道保持辅助开始时的运行车道R1的目标横向位置。在此，初始目标横向位置T0与运行车道R1的中心位置Rc一致。参考符号T1表示当车辆处于驾驶员操作的车道变化处理期间，响应于临时等待而新设定的目标横向位置。

在图2中，参考符号C0至C4表示在车道保持辅助的执行期间车辆M开始车道变化之后和在车道变化中临时等待的状态之前的情况过渡。参考符号C0表示其中驾驶员运行车辆M同时接收对应于初始目标横向位置T0的车道保持辅助的情况。在C0的情况下，驾驶支持设备1进行车道保持辅助，以使得车辆M的横向位置是初始目标横向位置T0。参考符号C1表示其中在驾驶员进行从运行车道R1到邻近车道R2的车道变化的车道变化操作并且点亮在邻近车道侧上的方向指示器的情况。在C1的情况下，驾驶支持设备1识别驾驶员的车道变化操作。

参考符号C2表示其中驾驶员在从目标横向位置T0朝向邻近车道R2的方向(车道变化方向)中移动车辆M的情况。在C2的情况下，驾驶支持设备1通过车道保持辅助向车辆M给出转向扭矩，用于将车辆M的横向位置返回到目标横向位置T0。在此，相对于常规时刻，驾驶支持设备1可以减弱要被给到车辆M的转向扭矩的增益。

参考符号C3表示其中驾驶员进行车道变化中临时等待的情况。在C3的情况下，驾驶员削弱在车道变化方向中转向的转向扭矩，以使得转向扭矩从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，驾驶支持设备1将车辆M的横向位置设定为新的目标横向位置T1。

参考符号C4表示其中驾驶员继续车道变化中的临时等待。在C4的情况下，驾驶支持设备1进行车道保持辅助以使得车辆M的横向位置为目标横向位置T1。也就是说，驾驶支持设备1进行控制，以便保持新的目标横向位置T1作为车辆M的横向位置，而无需给出用于将车辆M的横向位置返回到初始目标横向位置T0的转向扭矩。从而，当驾驶员在车道保持辅助的执行期间在车道变化中间进行临时等待时，驾驶支持设备1没有通过车道保持辅助给出用于将车辆返回到初始目标横向位置T0(运行车道的中央位置Rc)的转向扭矩，导致避免其中驾驶员保持车辆M同时抵抗转向扭矩的情况。因此，可以抑制驾驶员感觉不舒服。

在此，例如在目标横向位置T1被设定之后，当车道变化操作终止条件通过方向指示器的点亮状态的取消而满足时，驾驶支持设备1将用于车道保持辅助的目标横向位置返回到初始目标横向位置T0。此外，当车辆M的横向位置到达白线L1并且由此车道变化操作终止条件满足时，可以认为用于运行车道R1的车道保持辅助变得不必要，并且因此，驾驶支持设备1自己可以终止车道保持辅助。可替换地，当基于车载传感器的检测结果判定从运行车道R1到邻近车道R2的车辆M的车道变化完成时，驾驶支持设备1可以过渡到用于邻近车道R2的车道保持辅助。用于邻近车道R2的车道保持辅助例如是如下的车道保持辅助，在该车道保持辅助中在邻近车道R2的车道宽度方向中的中央位置Rc被采用为目标横向位置。另外，在目标横向位置T1被设定之后，当驾驶员取消车道保持辅助时，驾驶支持设备1同样取消目标横向位置T1的设定。此外，在从运行车道R1到邻近车道R2的车辆M的车道变化完成之前，例如通过方向指示器杆到OFF状态的切换，当车道变化操作被取消时，驾驶支持设备1可以进行用于运行车道R1和邻近车道R2的车道保持辅助，如果该车道保持辅助没有被取消的话。在这种情况下，如果车辆M的中央位置没有超过白线L1，则驾驶支持设备1例如可以进行用于运行车道R1的车道保持辅助，并且如果车辆M的中央位置超过白线L1，则可以可以进行用于邻近车道R2的车道保持辅助。

下面，将参考附图描述根据第一实施例的驾驶支持设备1的配置。如在图1中所示，驾驶支持设备1包括进行与驾驶支持相关的控制的驾驶支持ECU[电子控制单元]2。驾驶支持ECU2是包括CPU[中央处理单元]、ROM[只读存储器]、RAM〔随机存取存储器]等的电子控制单元。其中存储在ROM中的程序被加载在RAM中并且由CPU执行的驾驶支持ECU2执行各种驾驶支持控制。驾驶支持ECU2可以由多个电子控制单元构成。驾驶支持ECU2与HMI[人机接口]3、立体摄像机4、转向检测单元5、方向指示器检测单元6、导航系统7以及转向控制单元8连接。

HMI3是用于执行在驾驶员和驾驶支持设备1之间信息输出和输入的接口。HMI3例如包括：用于向驾驶员等显示图像信息的显示面板、用于语音输出的扬声器、通过其驾驶员执行输入操作的操作按钮或触摸面板，等等。HMI3包括LKA切换，通过该LKA切换驾驶员输入车道保持辅助的开始和终止。HMI3可以包括用于识别驾驶员语音的语音识别单元。此外，HMI3可以包括用于识别驾驶员姿势的姿势识别单元，并且可以与驾驶员监视摄像机连接。HMI3向驾驶支持ECU2输出驾驶员的信息输入。此外，响应于来自驾驶支持ECU2的控制信号，HMI3执行图像显示到显示器并且从扬声器进行语音输出。作为HMI3，与驾驶支持设备1无线连接的便携式信息终端可以被利用。

立体摄像机4例如包括设置在车辆M的挡风玻璃背表面上的两个成像单元。两个成像单元被布置以便在车辆M的车辆宽度方向中排列，并且对本车辆的前方视线成像。立体摄像机4向驾驶辅助ECU2发送关于车辆M前方视线的的成像信息。在此，代替立体摄像机4，单眼相机可以被使用。

转向检测单元5检测驾驶员的转向扭矩和转向方向。被提供给例如车辆M的转向轴的转向检测单元5检测由驾驶员要给予到方向盘的转向扭矩和转向方向。转向检测单元5向驾驶辅助ECU2发送与驾驶员的转向相关的转向信息。

方向指示器检测单元6检测驾驶员对车辆M的方向指示器操作单元的操作。方向指示器检测单元6被设置在例如是方向指示器操作单元的方向指示器杆的根部上，并检测方向指示器杆的切换(在OFF状态、右方向-指示器点亮状态和左方向指示器点亮状态之间的切换)。方向指示器检测单元6向驾驶辅助ECU2发送关于方向指示器操作单元的操作信息。

导航系统7将车辆M的驾驶员引导到由驾驶员设定的目的地。导航系统7例如包括用于测量车辆M的位置的GPS接收单元，以及地图信息被存储于其中的地图数据库。GPS接收单元例如从三个或更多个GPS卫星接收信号，并且由此测量车辆M的位置(例如纬度和经度)。地图数据库的地图信息例如包括道路的位置、道路的类型、交叉或十字路口的位置等。导航系统7基于由GPS接收单元测量的车辆M的位置和地图数据库的地图信息，识别车辆M沿着其运行的运行道路。导航系统7例如向驾驶辅助ECU2发送关于车辆M的位置信息、关于车辆M的运行道路的信息以及关于车辆M的引导路径信息的位置信息。在此，驾驶支持设备1并不总是需要包括导航系统7。

转向控制单元8是控制车辆M的电动转向(ElectricPowerSteering)系统[EPS：电动转向]的电子控制单元。转向控制单元8驱动转向致动器，该转向致动器是电动转向系统并且控制车辆M的转向扭矩，并且由此控制车辆M的转向扭矩。控制单元8控制与来自驾驶支持ECU2的控制信号对应的转向扭矩。

接着，驾驶支持ECU2的功能配置将被描述。驾驶支持ECU2包括横向位置识别单元10、车道保持辅助单元11、车道变化操作识别单元12以及目标横向位置设定单元13。在此，下面所述的驾驶支持ECU2的一些功能可以在设施(诸如能够与车辆M通信的信息管理中心)的计算机或便携式信息终端中执行。

横向位置识别单元10识别车辆M的横向位置。横向位置识别单元10例如基于由立体摄像机4成像的车辆M的前方视线的图像，通过图像分析识别运行车道R1的白线L1、L2。横向位置识别单元10例如基于在图像中的所识别白线L1、L2的位置，识别在运行车道R1中的车辆M的横向位置。

车道保持辅助单元11进行用于车辆M的车道保持辅助。例如当驾驶员操作HMI3的LKA切换时，车道保持辅助单元11开始车道保持辅助。车道保持辅助单元11设定先前设定用于运行车道R1的目标横向位置T0。先前设定的目标横向位置T0可以是在车道宽度方向中运行车道R1的中央位置Rc，或者可以是从中央位置Rc向左侧或右侧偏移了先前设定距离的位置。车道保持辅助单元11向车辆M给出转向扭矩，以使得由横向位置识别单元10识别的车辆M为目标横向位置T0，并且由此控制车辆M的的运行。车道保持辅助单元11向转向控制单元8发送控制信号，并且由此向车辆M给出转向扭矩。

在此，为了不过度防止驾驶员的转向，相对于普通时刻，在车道变化时车道保持辅助单元11可能会减弱要被给予车辆M的转向扭矩的增益。细节将在后面描述。

车道变化操作识别单元12识别驾驶员的车道变化操作。车道变化操作识别单元12基于方向指示器检测单元6的操作信息，例如识别驾驶员的方向指示器杆到ON状态的切换作为车道变化操作。车道变化操作识别单元12可以识别先前设定的驾驶员语音或姿势作为车道变化操作。此外，车道变化操作识别单元12可被配置使得当基于关于车辆M的位置信息和来自导航系统7的地图信息，判定车辆M沿着其运行的运行道路是单车道道路时，方向指示器杆到ON状态的切换没有被识别作为车道变化操作，因为车道变化不能进行。此外，车道变化操作识别单元12可以基于导航系统7的各种信息和立体摄像机4的成像信息，识别邻近车道R2所位于的车辆侧，并且可以仅识别邻近车道R2所位于的车辆侧安装的方向指示器的操作作为车道变化操作。

在车道保持辅助的执行期间，在车道变化操作识别单元12识别驾驶员的车道变化操作之后，并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之前，当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，目标横向位置设定单元13设定判定时的车辆M的横向位置作为新的目标横向位置T1。

即当车道变化操作识别单元12识别在车道保持辅助单元11的车道保持辅助执行期间驾驶员的车道变化操作时，目标横向位置设定单元13判定车道变化操作终止条件是否已经满足。当取消方向指示器点亮的操作(例如方向指示器杆到OFF状态的切换)基于HMI3的输入信息或方向指示器检测单元6的操作信息来识别时，目标横向位置设定单元13例如判定车道变化操作终止条件已经满足。此外，当基于横向位置识别单元10和立体摄像机4的成像信息的识别结果，判定车辆M的横向位置已经到达在运行车道R1和邻近车道R2之间的边界的白线L1时，目标横向位置设定单元13可判定车辆变化操作终止条件已经满足。

在车道保持辅助的执行期间，在车道变化操作识别单元12识别驾驶员的车道变化操作之后并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之前，基于转向检测单元5的转向信息，目标横向位置设定单元13判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩是否已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，目标横向位置设定单元13将在由横向位置识别单元10判定时识别的车辆M的横向位置设定作为用于车道保持辅助的新目标横向位置T1。在此，目标横向位置设定单元13例如设定每当进行上述用于转向扭矩判定时新的目标横向位置。在这种情况下，先前的目标横向位置被取消。

例如通过在新的目标横向位置T1被设定之后方向指示器杆到OFF状态的切换，当判定车道变化操作终止条件已经满足时，目标横向位置设定单元13执行处理以将目标横向位置恢复正常。作为目标横向位置恢复正常的处理，目标横向位置设定单元13取消新的目标横向位置T1，并恢复初始目标横向位置T0。当车辆M的横向位置到达白线L1，以使得车道变化操作终止条件满足时，目标横向位置设定单元13可以终止车道保持辅助。

接着，根据第一实施例的驾驶支持设备1的驾驶支持方法将参考附图来描述。图3是示出根据第一实施例的驾驶支持设备1的驾驶支持方法的流程图。在图3中所示的流程图例如在车道保持辅助的执行期间被反复执行。此外，当驾驶员终止车道保持辅助时，在图3中所示的流程图处理被终止。

如在图3中所示，在步骤S101中，驾驶支持设备1的驾驶支持ECU2采用车道变化操作识别单元12来进行驾驶员车道变化操作的识别。当驾驶员的车道变化操作没有被识别时(S101：否)，驾驶支持ECU2此时终止控制处理。其后，控制处理从步骤S101再次重复。

另一方面，当驾驶员的车道变化操作被识别时(S101：是)，驾驶支持ECU2转换到步骤S102。在此之际，例如当驾驶员的转向处于车道变化方向时，相对于常规时刻，驾驶支持ECU2的车道保持辅助单元11减弱用于将车辆M返回到目标横向位置的转向扭矩的增益。由此，驾驶支持设备1可以减少驾驶员变化车道以抵抗车道保持辅助的转向扭矩所需的力量。另外，在车道保持辅助单元11中，当驾驶员的转向不在车道变化方向中时，转向扭矩的增益可以与常规时刻相同，或者可以比常规时刻更大。

在步骤S102中，驾驶支持ECU2的目标横向位置设定单元13基于转向检测单元5的转向信息，判定在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩是否已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。当判定在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩还没有从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时(S102：否)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S104。

另一方面，当判定在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时(S102：是)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S103。在步骤S103中，目标横向位置设定单元13在步骤S102中的是(YES)判定时将车辆M的横向位置设定作为目标横向位置T1。在此之际，在步骤S101之后已经改变转向扭矩的增益的情况下，车道保持辅助单元11恢复转向扭矩增益到常规时刻的水平。车道保持辅助单元11进行车道保持辅助以使得车辆M的横向位置是新的目标横向位置T1。

在步骤S104中，目标横向位置设定单元13例如基于在HMI3的输入信息或方向指示器检测单元6的操作信息，判定车道变化操作终止条件是否已经满足。例如，当驾驶员的取消方向指示器的点亮操作被识别时，目标横向位置设定单元13判定车道变化操作终止条件已经满足。当判定车道变化操作终止条件还没有满足时(S104：否)，目标横向位置设定单元13返回到步骤S102并重复此处理。当判定车道变化操作终止条件已经满足时(S104：是)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S105。

在步骤S105中，目标横向位置设定单元13进行将目标横向位置恢复正常的处理。作为目标横向位置恢复正常的处理，目标横向位置设定单元13取消在步骤S103中设定的新的目标横向位置T1，并恢复初始目标横向位置T0。在此，当新的目标横向位置T1还未设定时，作为目标横向位置恢复正常的处理，目标横向位置设定单元13不执行特殊处理。它不总是需要进行将目标横向位置恢复正常的处理。在此，当转向扭矩的增益已在步骤S101之后变化并且增益还未恢复到常规时刻的水平时，车道保持辅助单元11将转向扭矩的增益恢复到在这个处理中常规时刻的水平，以将目标横向位置恢复正常。

在步骤S105之后，驾驶支持ECU2终止该处理。当车道保持辅助甚至在先前设定的时间经过之后仍继续时，驾驶支持ECU2重复从步骤S101的处理。

接着，将描述根据第一实施例的驾驶支持设备的功能效果。在根据如上所述的第一实施例的驾驶支持设备1中，在车道保持辅助的执行期间，在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之前，当判定在由驾驶员给定的车道变化方向中转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，在判定时的车辆M的横向位置被设定为用于车道保持辅助的目标横向位置T1。因此，在驾驶支持设备1中，例如即使当驾驶员在车道变化中暂时等待并且将转向扭矩削弱到小于车道变化等待阈值用于在车道变化中间看见邻近车道R2的外观时，由于当驾驶员的转向扭矩变得小于车道变化等待阈值时的车辆横向位置被设定为用于车道保持辅助的目标横向位置T1，所以可以避免向车辆M给出用于将车辆返回到初始目标横向位置T0的车道保持辅助的转向扭矩，并且可以抑制驾驶员感觉不舒服。

此外，根据驾驶支持设备1，在车道变化中临时等待时的车辆M的横向位置由车道保持辅助保持。因此，可以减少在临时等待期间驾驶员的转向负荷，并且可以向驾驶员提供安全的感觉，因为车道保持辅助被执行。

接着，将描述根据第二实施例的驾驶支持设备21。在根据第二实施例的驾驶支持设备21中，在车道保持辅助的执行期间在先前设定的条件下开始车道变化辅助的功能被添加给第一实施例。在此，对于与第一实施例的构成相同或对应的构成，相同的标记符被指定，并省略相应的描述。

图4是示出根据第二实施例的驾驶支持设备21的框图。在车道保持辅助的执行期间，在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之后，当车辆M的横向位置已经到达先前设定的车道变化辅助开始横向位置时，在图4中示出的驾驶支持设备21终止车道保持辅助并开始车道变化辅助。车道变化辅助开始横向位置是车道变化辅助开始的基础的在车道宽度方向中的位置。车道变化辅助开始横向位置在运行车道R1中或在白线L1上设定。车道变化辅助开始横向位置的具体示例将在后面描述。在此，驾驶支持设备21并不需要同步进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。在车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始之间可能存在时间延迟，并且车道保持辅助和车道变化辅助可以部分重叠。

车道变化辅助是支持驾驶员对车辆M的车道变化的驾驶支持。车道变化辅助例如是控制车辆M的转向和速度的支持，以使得车辆M沿着从当前位置朝向邻近车道R2的目标路径运行。目标路径例如通过广泛公知的技术获得。例如，甚至在车道变化辅助的执行期间，驾驶支持设备21反映在车辆M的运行期间驾驶员的转向、加速度操作和制动操作。

在此，图5是用于描述车道变化辅助的开始的平面图。在图5中所示的参考符号P表示车道变化辅助开始横向位置。在图5中，参考符号D0至D3表示车辆M在车道保持辅助的执行期间开始车道变化之后和在车道变化辅助开始并且车道变化完成之前的情况过渡。

参考符号D0表示其中驾驶员运行车辆M同时接收与初始目标横向位置T0对应的车道保持辅助的情况。参考符号D1表示其中驾驶员进行车道变化操作并点亮在邻近车道侧的方向指示器的情况。在D1的情况下，驾驶支持设备21识别驾驶员的车道变化操作。

参考符号D2表示其中驾驶员在从目标横向位置T0朝向邻近车道R2的方向(车道变化方向)中移动车辆M并且车辆M的横向位置到达车道变化辅助开始横向位置P的情况。在D2的情况下，驾驶支持设备21终止车道保持辅助，并且开始车道变化辅助。作为车道变化辅助，例如驾驶支持设备21控制车辆M，以使得车辆M的横向位置到达邻近车道R2的中央位置。

在此，在车辆M的横向位置到达车道变化辅助开始横向位置P之前，当在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，驾驶支持设备21设定判定时的车辆M的横向位置作为目标横向位置T1。

参考符号D3表示其中从运行车道R1至邻近车道R2的车辆M的车道变化完成的情况。在D3的情况下，驾驶支持设备21终止车道变化辅助。随着车道变化辅助的终止，驾驶支持设备21可以开始用于邻近车道R2的车道保持辅助。

随后，将参考图6A、图6B和图6C描述车道变化辅助开始横向位置P的示例。图6A是用于基于运行车道R1的中央位置Rc来描述车道变化辅助开始位置P1的平面图。在图6A中示出的参考符号P1表示车道变化辅助开始横向位置。参考符号E1表示稍后描述的第一距离。

如在图6A中所示，驾驶支持设备21例如基于运行车道R1的中央位置Rc设定车道变化辅助开始横向位置P1。具体地，驾驶支持设备21将在朝向车道变化方向距运行车道R1的中央位置Rc先前设定的第一距离E1处的位置设定为车道变化辅助开始横向位置P1。在这种情况下，当车辆M的横向位置已经到达朝向车道变化方向距运行车道R1的中央位置Rc的先前设定的第一距离E1处的位置时，驾驶支持设备21判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P1，并进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。

第一距离E1可以是例如在从0.1m或更大到小于车道宽度一半的范围中的任意值。作为车道宽度，从地图信息等获得的运行车道R1的车道宽度也可以被使用，或固定值(例如4m)可以被使用。此外，第一距离E1可以是固定值，或可以是取决于车辆M的速度、车辆M的加速度等而变化的值。第一距离E1可以是取决于在车道宽度方向中的车辆M的速度或在车道宽度方向中车辆M的加速度而变化的值。为了避免超过作为在运行车道R1和邻近车道R2之间边界的白线L1，第一距离E1可以是取决于车辆沿着其运行的运行车道R1的宽度、车辆在其上运行的道路的运行部分、道路类型(例如高速公路或一般道路)等而变化的值。

图6B是用于基于目标横向位置T0来描述车道变化辅助开始横向位置P2的平面图。在图6B中所示的参考符号P2是车道变化辅助开始横向位置。参考符号E2表示稍后描述的第二距离。在图6B中，目标横向位置T0被设定为从运行车道R1的中央位置Rc偏移的位置。在此，相对于运行车道R1的中央位置Rc，在图6B中示出的目标横向位置T0可不位于邻近车道R2的一侧，或者可与运行车道R1的中央位置Rc一致。

如在图6B中所示，驾驶支持设备21可以基于目标横向位置T0设定车道变化辅助开始横向位置P2。具体地，驾驶支持设备21将在朝向车道变化方向距目标横向位置T0先前设定的第二距离E2处的位置设定为车道变化辅助开始横向位置P2。在这种情况下，当车辆M的横向位置已经到达朝向车道变化方向距目标横向位置T0第二距离E2处的位置时，驾驶支持设备21判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P2，并进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。

第二距离E2可以是例如在从0.1m或更大到小于车道宽度的范围中的任意值。作为车道宽度，从地图信息等获得的运行车道R1的车道宽度可以被使用，或固定值(例如4m)可以被使用。此外，第二距离E2可以是固定值，或可以是取决于车辆M的速度、车辆M的加速度等而变化的值。第二距离E2可以是取决于在车道宽度方向中的车辆的速度或在车道宽度方向中车辆的加速度而变化的值。为了避免超过作为在运行车道R1和邻近车道R2之间边界的白线L1，第二距离E2可以是取决于在目标横向位置和白线L1之间距离、车辆沿着其运行的运行车道R1的宽度、车辆在其上运行的道路的运行部分、道路类型(例如高速公路或一般道路)等而变化的值。在此，当新的目标横向位置T1被设定时，驾驶支持设备21可以基于目标横向位置T1新设定车道变化辅助开始横向位置P2。即使当新的目标横向位置T1被设定时，驾驶支持设备21不需要改变车道变化辅助开始横向位置P2。

图6C是基于在运行车道R1和邻近车道R2之间边界的白线L1，用于描述车道变化辅助开始横向位置P3的平面图。在图6C中所示的参考符号P3表示车道变化辅助开始横向位置。参考符号E3表示稍后描述的第三距离。

如在图6C中所示，驾驶支持设备21可以基于白线L1设定车道变化辅助开始横向位置P3。具体地，驾驶支持设备21将在车道宽度方向中向运行车道R1内距白线L1先前设定的第三距离E3处的位置设定为为车道变化辅助开始横向位置P3。在这种情况下，当车辆M的横向位置已经到达向运行车道R1内距白线L1第三距离E3处的位置时，驾驶支持设备21判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P3，并进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。

第三距离E3可以是例如在从0.1m或更大到小于车道宽度一半的范围中的任意值。作为车道宽度，从地图信息等获得的运行车道R1的车道宽度可以被使用，或固定值(例如4m)可以被使用。此外，第三距离E3可以是固定值，或可以是取决于车辆M的速度、车辆M的加速度等而变化的值。第三距离E3可以是取决于在车道宽度方向中的车辆的速度或在车道宽度方向中车辆的加速度而变化的值。第三距离E3可以是取决于运行车道R1的宽度、运行部分、道路类型(例如高速公路或一般道路)等而变化的值。

在此，与图6A的情况或图6B的情况相比，在其中车道变化辅助开始横向位置P3基于如在图6C中示出的白线L1而设定的情况下，例如当运行车道的宽度狭窄时，可以避免在邻近车道R2中错误地设定车道变化辅助开始横向位置P超出白线L1。另外，车道变化辅助开始横向位置P不需要是单个位置。在图6A至图6C中示出的车道变化辅助开始横向位置P1至P3中的至少两个可以组合并使用。另外，驾驶支持设备21可以在白线L1上设定车道变化辅助开始横向位置P，并且可以组合并使用在白线L1上设定的车道变化辅助开始横向位置P和在图6A至图6C中示出的车道变化辅助开始横向位置P1至P3。

将描述根据第二实施例的驾驶支持设备的配置。如在图4中所示，根据第二实施例的驾驶支持设备21包括驾驶支持ECU22。驾驶支持ECU22与HMI3、立体摄像机4、转向检测单元5、方向指示器检测单元6、导航系统7、转向控制单元8、激光雷达23、发动机控制单元24以及制动控制单元25连接。在下文中，将描述不与第一实施例重叠的元件。在此，驾驶支持设备21并且不总是需要包括导航系统7，并且并不总是需要包括激光雷达23。

激光雷达23例如设置在车辆M的前端、后端和侧部中的至少一个上，并且通过利用激光检测在车辆M周围的障碍物。激光雷达23例如在车辆M周围发送激光，接收由诸如另一车辆的障碍物反射的激光，并且由此检测障碍物。激光雷达23向驾驶支持ECU2发送检测到的障碍物信息。在此，代替激光雷达23，毫米波雷达等也可以被使用。

发动机控制单元24是控制车辆M的发动机的电子控制单元。发动机控制单元24例如控制到发动机的燃料供给速率和和空气供给速率，并且由此控制车辆M的驱动力。在此，在本车辆是混合动力车辆或电动车辆的情况下，发动机控制单元24用作马达控制单元，以控制被驱动作为动态动力源的马达。响应于来自驾驶支持ECU2的控制信号，发动机控制单元24控制车辆M的驱动力。

制动控制单元25是控制车辆M的制动系统的电子控制单元。作为制动系统，例如液压制动系统可以被使用。制动控制单元25调节要提供给液压制动系统的液体压力，并且由此控制要提供给本车辆的车轮的制动力。响应于来自驾驶支持ECU2的控制信号，制动控制单元25控制对车轮的制动力。在此，在车辆M包括再生制动系统的情况下，制动控制单元25可以控制液压制动系统和再生制动系统两者。

接着，将描述驾驶支持ECU22的功能配置。驾驶支持ECU22包括横向位置识别单元10、车道保持辅助单元11、车道变化操作识别单元12、目标横向位置设定单元13以及车道变化辅助单元26。

在车道保持辅助的执行期间，在车道变化操作识别单元12识别驾驶员的车道变化操作之后，并且在目标横向位置设定单元13判定车道变化操作终止条件已经满足之前，车道变化辅助单元26判定由横向位置识别单元10识别的车辆M的横向位置是否已经到达先前设定的车道变化辅助开始横向位置。当基于横向位置识别单元10的识别结果判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置时，车道变化辅助单元26终止车道保持辅助单元11的车道保持辅助，并开始车道变化辅助。

车道变化辅助单元26进行控制车辆M的转向和速度的车道变化辅助，以使得车辆M例如基于立体摄像机4的成像信息、激光雷达23的障碍物信息以及导航系统7的地图数据，做出从运行车道R1到邻近车道R2的车道变化。车道变化辅助单元26基于立体摄像机4的成像信息和激光雷达23的障碍物信息，检查阻碍到邻近车道R2的车道变化的障碍物(另一个车辆，建筑设备等)的存在，并控制车辆M以使得车辆M不与障碍物接触。当基于立体摄像机4的成像信息，判定车辆M的车道变化完成时，车道变化辅助单元26终止车道变化辅助。在此，车道变化辅助单元26并不总是需要使用激光雷达23的障碍物信息和导航系统7的地图数据，并且可基于立体摄像机4的成像信息进行车道变化辅助。

接着，将描述根据第二实施例的驾驶支持设备21的驾驶支持方法。图7是示出根据第二实施例的驾驶支持设备21的驾驶支持方法的流程图。

在图7中所示的流程图例如在车道保持辅助的执行期间被反复执行。此外，在图7中示出的流程图中的S201、S202、S203和S205分别与在图3中示出的流程图中S101、S102、S103和S104是相同的处理，并且因此，一些描述被省略。

如在图7中所示，在步骤S201中，驾驶支持设备21的驾驶支持ECU22使用车道变化操作识别单元12进行驾驶员的车道变化操作的识别。当驾驶员的车道变化操作没有被识别时(S201：否)，则驾驶支持ECU22此时终止控制处理。其后，控制处理从步骤S201再次重复。另一方面，当驾驶员的车道变化操作被识别时(S201：是)，驾驶支持ECU22转换到步骤S202。

在步骤S202中，基于转向检测单元5的转向信息，驾驶支持ECU22的目标横向位置设定单元13判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩是否已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩还没有从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时(S202：否)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S204。

在另一方面，当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时(S202：是)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S203。在步骤S203中，目标横向位置设定单元13在步骤S202中的YES判定时将车辆M的横向位置设定为目标横向位置T1。

在步骤S204中，车道变化辅助单元26判定由横向位置识别单元10识别的车辆M的横向位置是否已经到达车道变化辅助开始横向位置P。在此，例如当车道变化操作识别单元12识别在S201中驾驶员的车道变化操作时，车道变化辅助单元26设定车道变化辅助开始横向位置P。当判定车辆M的横向位置还没有到达车道变化辅助开始横向位置P时(S204：否)，车道变化辅助单元26转换到步骤S205。另一方面，当判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时(S204：是)，车道变化辅助单元26转换到步骤S206。

在步骤S205中，例如基于HMI3的输入信息或方向指示器检测单元6的操作信息，目标横向位置设定单元13判定车道变化操作终止条件是否已经满足。当判定车道变化操作终止条件还没有满足时(S205：否)，目标横向位置设定单元13返回到步骤S202并且重复该处理。当判定车道变化操作终止条件已经满足时(S205：是)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S206。

在步骤S206中，目标横向位置设定单元13进行将目标横向位置恢复正常的处理。当新的目标横向位置T1已经在步骤S203中设定时，作为目标横向位置恢复正常的处理，目标横向位置设定单元13恢复初始目标横向位置T0。其后，处理终止。当车道保持辅助甚至在先前设定时间经过之后仍继续时，驾驶支持ECU22从步骤S201重复该处理。

在步骤S207中，车道变化辅助单元26终止车道保持辅助单元11的车道保持辅助，并且进行用于车辆M的车道变化辅助。车道变化辅助单元26控制车辆M的转向和速度，以使得车辆M例如基于立体摄像机4的成像信息、激光雷达23的障碍物信息以及导航系统7的地图数据，做出从运行车道R1到邻近车道R2的车道变化。当基于立体摄像机4的成像信息，判定车辆M的车道变化完成时，车道变化辅助单元26终止车道变化辅助以终止该处理。

将描述根据第二实施例的驾驶支持设备的功能效果。在根据上述第二实施例的驾驶支持设备21中，在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之前，当车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时，认为车道变化操作不是错误，并且驾驶员已经以车道变化的意图移动车辆M。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助开始。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助被启动。因此，根据驾驶支持设备21，与其中车道保持辅助终止并且车道变化辅助仅由车道变化操作来进行的现有设备相比，当驾驶员错误地进行车道变化操作时，可以避免车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。此外，当车辆M到达车道变化辅助开始横向位置P时，可以在适当时进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。

另外，例如当车辆M的横向位置已经到达在朝向车道变化方向距运行车道R1的中央位置Rc先前设定的第一距离E1处的位置时，驾驶支持设备21判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P(P1)。根据驾驶支持设备21，当车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时，认为是驾驶员已经以车道变化的意图移动车辆到邻近的车道侧。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助开始。由此，可以在适当时机进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。

另外，当车辆M的横向位置已经到达在朝向车道变化方向距目标横向位置(目标横向位置T0或T1)先前设定的第二距离E2处的位置时，驾驶支持设备21判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P(P2)。根据驾驶支持设备21，当车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时，认为驾驶员已经以车道变化的意图从目标横向位置移动车辆到邻近的车道侧。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助开始。由此，可以在适当时机进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。此外，由于认为在车道变化辅助的执行期间车辆M靠近目标横向位置，所以驾驶支持设备21可通过基于目标横向位置设定车道变化辅助开始横向位置P2，充分判定驾驶员的车道变化的意图。

另外，当车辆M的横向位置已经到达在车道宽度方向中向运行车道R1内距白线L1先前设定的第三距离处的位置时，该白线L1是在运行车道R1和邻近车道R2之间的边界，驾驶支持设备21可判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P(P3)。根据驾驶支持设备21，当车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时，认为是驾驶员已经以车道变化的意图移动车辆M靠近白线L1。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助开始。由此，可以在适当时机进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。此外，在驾驶支持设备21中，车道变化辅助开始横向位置P被设定在相对于白线L1的运行车道R1的一侧，并且因此，可以避免其中车辆M进入邻近车道R2超出白线L1而没有车道变化辅助开始的情况。

因此，本发明的实施例已被描述。本发明并不限定于上述实施例。除了上述实施例之外，本发明可以在各种模式中进行，其中各种修改和改进可基于本领域技术人员的知识进行。

Claims (7)

1.一种用于车辆的驾驶支持设备，其特征在于包括控制器，

所述控制器被配置成进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得在所述车辆沿着其运行的车道的宽度方向中的所述车辆的位置一致于在所述车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在所述车辆的运行中所述车辆驾驶员的转向，

所述控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，所述车道变化操作是如下的操作，通过所述操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的所述车道到邻近车道的车道变化，

所述控制器被配置以使得，当判定在由所述驾驶员给定的车道变化方向中的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，在所述判定时的所述车辆的所述横向位置被设定为所述目标横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定，所述先前设定的车道变化操作终止条件指示所述驾驶员的车道变化操作被终止。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

当判定朝向所述邻近车道的所述车辆的所述横向位置已经到达先前设定的车道变化辅助开始横向位置时，在所述先前设定的车道变化辅助开始横向位置处辅助所述驾驶员的车道变化的车道变化辅助开始，所述控制器终止所述车道保持辅助并且开始所述车道变化辅助，在所述车道保持辅助的所述执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定所述先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定。

3.根据权利要求2所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的朝向所述车道变化方向距所述运行车道的中央位置先前设定的第一距离处的位置时，所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述先前设定的车道变化辅助开始横向位置。

4.根据权利要求2或3所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的朝向所述车道变化方向距所述目标横向位置先前设定的第二距离处的位置时，所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述先前设定的车道变化辅助开始横向位置。

5.根据权利要求2至4中任何一项所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的向所述运行车道内距车道线先前设定的第三距离处的位置时，所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置，所述车道线是在所述运行车道和所述邻近车道之间的边界。

6.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

在判定在所述车道变化方向中的所述驾驶员的所述转向的所述转向扭矩已经从所述预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值之前，所述控制器将所述车辆沿着其运行的所述车道的大致中央位置设定为用于所述车道保持辅助的所述目标横向位置，所述大致中央位置是所述车道的所述宽度方向中的位置，以及

当判定在所述车道变化方向中的所述驾驶员的所述转向的所述转向扭矩已经从所述预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，所述控制器将在所述判定时的所述车辆的所述横向位置设定为用于所述车道保持辅助的所述目标横向位置。

7.一种用于车辆的驾驶支持方法，其特征在于包括：

进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得在所述车辆沿着其运行的车道的宽度方向中的所述车辆的位置一致于在所述车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在车辆的运行中所述车辆的驾驶员的转向；

识别所述驾驶员的车道变化操作，所述车道变化操作是如下的操作，通过所述操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的所述车道到邻近车道的车道变化；以及

当判定在由所述驾驶员给定的车道变化方向中的所述转向的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，将所述车辆的横向位置设定为所述目标横向位置，所述车辆的所述横向位置是所述判定时的所述车辆的所述横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定，所述先前设定的车道变化操作终止条件指示所述驾驶员的车道变化操作被终止。