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CN105518224A - 作业机械 - Google Patents

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CN105518224A CN201480048741.5A CN201480048741A CN105518224A CN 105518224 A CN105518224 A CN 105518224A CN 201480048741 A CN201480048741 A CN 201480048741A CN 105518224 A CN105518224 A CN 105518224A
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种作业机械，其能够抑制发动机动力的急剧变动，其构成为，具有：发动机(11)；由发动机(11)驱动的液压泵(12)；由从液压泵(12)排出的液压油驱动的液压致动器(17)；使液压泵(12)驱动的电动发电机(13)；在与电动发电机(13)之间交接电力的蓄电装置(14)；运算发动机(11)的负荷动力的负荷运算部(21)；管理包括蓄电装置(14)的状态在内的车身状态的车身状态管理部(22)；发动机动力变动限制部(23)，其基于负荷动力以及车身状态来运算用于限制发动机(11)的动力的增加率以及减少率的第二目标动力；液压动力限制部(24)，其基于第二目标动力来限制液压泵(12)的动力；和辅助动力运算部(25)，其基于第二目标动力来限制电动发电机(13)的动力。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及例如液压挖掘机等的作业机械，尤其涉及能够通过发动机以及电动发电机来驱动液压泵的作业机械。
背景技术
近年，在这种液压挖掘机等的作业机械中，以节能化(低油耗化)或降低从发动机排出的具有环境负担的废气(例如二氧化碳、氮氧化物、颗粒状物质等)的量为目的，提出了在发动机的基础上将电动发电机作为动力源的所谓的混合动力式工程机械。这种具有电动发电机的混合动力式工程机械在泵吸收动力高于发动机输出上限值的情况下，进行由电动发电机的动力来补充泵吸收动力与发动机输出上限值之间的差量的控制，由此使发动机的动力增加速度成为规定值以下。
作为关于这种混合动力式工程机械的以往技术而公开有专利文献1，其目的在于，避免发动机燃烧效率的降低、防止具有环境负担的废气特别是黑烟的发生。在该专利文献1中，计算使发动机的动力增加速度成为规定增加率以下的发动机输出的上限值，并且在泵吸收动力高于发动机输出上限值的情况下，以将泵吸收动力的上限值抑制到发动机输出上限值为止，而使发动机的动力增加速度成为规定值以下的方式控制液压泵或者电动发电机来避免发动机的动力急剧地增加。
现有专利文献
专利文献1：日本专利4633813号公报
在上述专利文献1中，依照以规定增加率增加的发动机的输出上限值，以不会使发动机的动力急剧增加的方式限制增加速度并实现废气的抑制。但是，在专利文献1所公开的以往技术的情况下，不仅没有监视向电动发电机供给电力的蓄电装置的状态，也没有进行液压泵的控制。因此，在蓄电装置的蓄电余量不足而不能充分地向电动发电机供给电力的情况下，担心不仅变得不能够避免发动机燃烧效率的降低，而且因急剧的泵吸收动力的增加而使发动机动力急剧地变动从而导致发动机熄火。
发明内容
本发明是根据上述以往技术的实际状况而做出的，其目的在于提供一种作业机械，其能够抑制发动机动力的急剧变动。
为了实现该目的，本发明的特征在于，具有：发动机；由所述发动机驱动的液压泵；由从所述液压泵排出的液压油驱动的液压作业部；使所述液压泵驱动的电动发电机；在与所述电动发电机之间交接电力的蓄电装置；运算所述发动机的负荷动力的负荷运算部；管理包括所述蓄电装置的状态在内的车身状态的车身状态管理部；发动机目标动力运算部，其基于由所述负荷运算部所运算的负荷动力以及由所述车身状态管理部所管理的车身状态来运算用于限制所述发动机的动力的增加量以及减少量的发动机目标动力；液压动力限制部，其基于由所述发动机目标动力运算部所运算的发动机目标动力来限制所述液压泵的动力；和辅助动力限制部，其基于由所述发动机目标动力运算部所运算的发动机目标动力来限制所述电动发电机的动力。
发明的效果
本发明构成为，基于由负荷运算部所运算的发动机的负荷动力以及由车身状态管理部所管理的车身状态，由发动机目标动力运算部来运算用于限制发动机动力的增加量以及减少量的发动机目标动力，并基于该发动机目标动力由液压动力限制部来限制液压泵的动力，并且由辅助动力限制部来限制电动发电机的动力。通过该构成，本发明基于用于限制发动机动力的增加量以及减少量的发动机目标动力来限制液压泵的动力，并且限制电动发电机的动力，由此能够抑制发动机动力的急剧变动。并且，通过以下的实施方式的说明更加明确上述以外的课题、构成以及效果。
附图说明
图1是本发明的第一实施方式的液压挖掘机的侧视图。
图2是表示搭载在上述液压挖掘机上的液压驱动装置的构成图。
图3是表示上述液压驱动装置的控制器的构成的概略图。
图4是表示在上述控制器的负荷运算部的处理的概略图。
图5是表示基于上述控制器的模式判断部的模式选择而产生的可变速率限制器的变化的图。
图6是表示基于由上述控制器的蓄电装置管理部所运算的可动力运行量而得到的可变速率限制器的增加率的变化的图。
图7是表示基于由上述控制器的蓄电装置管理部所运算的可再生量而得到的可变速率限制器的减少率的变化的图。
图8是表示上述控制器的辅助动力运算部的运算的图，(a)是电动发电机由扭矩控制所驱动的情况，(b)是电动发电机由速度控制所驱动的情况。
图9表示在上述控制器中的运算过程的活动图。
图10是使用上述控制器进行连续挖掘动作的情况的时序图，(a)是发动机动力与泵吸收动力的关系，(b)是电动发电机的动力，(c)是蓄电装置的蓄电余量。
图11是表示在本发明的第二实施方式的液压挖掘机的控制器的负荷运算部的处理的概略图。
图12是由上述专利文献1所述的工程机械进行连续挖掘动作的情况的时序图，(a)是发动机动力与泵吸收动力的关系，(b)是电动发电机的动力，(c)是蓄电装置的蓄电余量。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
[第一实施方式]
图1是本发明的第一实施方式的液压挖掘机1的侧视图。图2是表示搭载在液压挖掘机上的液压驱动装置的构成图。图3是表示液压挖掘机的控制器的构成的概略图。图4是表示控制器的负荷运算部的处理的概略图。
<构成>
作为本发明的作业机械的第一实施方式的液压挖掘机1，为所谓的混合动力式挖掘机，如图1所示，其具有：具有履带式行驶装置2a的下部行驶体2；和能够旋转地安装在下部行驶体2上的上部旋转体3。下部行驶体2和上部旋转体3经由旋转装置4能够旋转地安装。
在上部旋转体3的前侧设有用于供驾驶员搭乘并操作液压挖掘机1的驾驶室3a，在驾驶室3a的前侧能够转动地安装有动臂5的基端部。动臂5经由动臂液压缸5a动作，该动臂液压缸5a由作为所供给的流体的动作油(液压油)来驱动。斗杆6的基端部能够转动地安装在动臂5的前端部。斗杆6经由斗杆液压缸6a动作。铲斗7的基端部能够转动地安装在斗杆6的前端部。铲斗7经由铲斗液压缸7a动作。通过这些动臂5、动臂液压缸5a、斗杆6、斗杆液压缸6a、铲斗7以及铲斗液压缸7a构成了例如用于进行挖掘作业等的作为动作部的前作业机8。
在上部旋转体3上搭载有用于使液压挖掘机1驱动的液压驱动装置10。液压驱动装置10是用于前作业机8、旋转装置4以及行驶装置2a等的驱动的液压驱动控制装置。如图2所示，液压驱动装置10具有作为动力源的发动机11。在此，虽然对于发动机11、液压系统、各种电装部件等也由后述的控制器15实施某种控制，但是由于与本发明没有直接的关联所以在图2中未图示。
在发动机11上安装有：涡轮增压器(未图示)；作为传感装置来检测发动机转速的转速传感器11a；调整发动机11的燃料喷出量的调节器11b。在发动机11的驱动轴11c上安装有由发动机11驱动的可变容量型的液压泵12。在液压泵12和发动机11之间安装有电动发电机13，其机械连接在发动机11的驱动轴11c上并进行发动机11的动力辅助。液压泵12由发动机11以及电动发电机13驱动。在电动发电机13上作为传感装置安装有例如解析器等的旋转角传感器13a。旋转角传感器13a计测电动发电机13的旋转角，并将关于该所计测的旋转角的传感器信息向控制器15输出。
电动发电机13在与发动机11之间能够进行扭矩传递，其经由作为电动发电机控制部的逆变器14a与蓄电装置14电连接。从蓄电装置14供给电力并驱动电动发电机13，由电动发电机13发电的电力供给到蓄电装置14并充电。蓄电装置14是能够进行充放电的蓄电池或电容器等的二次电池。在蓄电装置14上，作为用于计测蓄电装置14的状态的计测部即传感装置而安装有：电流传感器14b，其检测从蓄电装置14输出的电力的电流；电压传感器14c，其检测从蓄电装置14输出的电力的电压；和温度传感器14d，其检测蓄电装置14的温度。逆变器14a控制蓄电装置14以及电动发电机13并根据需要进行蓄电装置14和电动发电机13的电力交接。
在逆变器14a上连接有作为控制部的控制器15，其控制该逆变器14a并控制电动发电机13的扭矩。控制器15控制调节器11b并调整向发动机11的燃料喷射量来控制发动机转速。
在液压泵12上安装有供给从液压泵12所排出的动作油的阀装置16。在阀装置16上安装有作为液压作业部的液压致动器17。液压致动器17通过从液压泵12排出的动作油驱动，并通过基于阀装置16的控制来控制液压致动器17的驱动。作为液压致动器17例如相当于图1所示的动臂液压缸5a、斗杆液压缸6a、铲斗液压缸7a、行驶装置2a和旋转装置4等的各种液压致动器。
液压泵12具有用于调整泵容积的斜盘12a，并安装有控制斜盘12a的倾转角的调整器12b和使调整器12b驱动的电磁比例阀12c。液压泵12相对于所设定的任意的吸收动力由控制器15运算向电磁比例阀12c的驱动信号，并通过与该驱动信号相对应的控制压经由调整器12b控制斜盘12a的倾转角来操作液压泵12的泵容积并调整吸收动力。
在液压泵12和阀装置16之间连接有：排出压传感器12d，其计测从液压泵12所排出的动作液压力(排出压)；和流量传感器12e，其作为计测所通过的动作油的流量(排出流量)的流量仪。在液压泵12上安装有用于计测斜盘12a的倾转角的倾转角传感器(未图示)。由排出压传感器12d、流量传感器12e以及倾转角传感器检测的排出压、流量、倾转角等的传感器信息输出到控制器15。
在控制器15上安装有模式开关18，其用于切换为了使液压挖掘机1的前作业机8等强劲动作的作为第一模式的动力模式、和与基于前作业机8的挖掘力相比优先提高燃料消耗率的作为第二模式的节能模式等的多种模式。模式开关8安装在能够由驾驶室3a内的驾驶员操作的位置上。
如图3所示，控制器15具有：负荷运算部21，其运算发动机11的驱动轴11a上的负荷动力；车身状态管理部22，其管理包括蓄电装置14的状态在内的车身状态；和发动机动力变动限制部23，其生成限制发动机动力的变化率(增加率以及减少率)的发动机目标动力(第二目标动力)。控制器15具有液压动力限制部24以及辅助动力运算部25，液压动力限制部24依照负荷运算部21以及车身状态管理部22的运算结果来运算液压泵12的吸收动力的限制值，辅助动力运算部25依照负荷运算部21以及车身状态管理部22的运算结果来运算电动发电机13的动力指令值。
在控制器15上安装有使平准化控制的实施启动停止的启停开关19，该平准化控制为，根据车身状况来变更发动机目标动力变化率而使发动机动力平准化。该平准化控制由负荷运算部21、车身状态管理部22、发动机动力变动限制部23、液压动力限制部24以及辅助动力运算部25来实施。另外，启停开关19安装在能够由驾驶室3a内的驾驶员操作的位置上。
负荷运算部21运算包括发动机11的驱动轴11c的轴动力在内的负荷动力。也就是说，负荷运算部21例如包括空调等辅机类设备的负荷，同时考虑基于发动机11的加减速而产生的主要来自于飞轮等惯性体的能量交接，从发动机11的动力与电动发电机13的动力的和来计算负荷动力。
如图4所示，负荷运算部21具有：发动机转速检测部21a；发动机扭矩检测部21b；电动发电机转速检测部21c；和电动发电机扭矩检测部21d。发动机转速检测部21a经由转速传感器11a检测发动机转速。发动机扭矩检测部21b可以在发动机11上安装扭矩表(未图示)而直接计测发动机扭矩，也可以从经由调节器11b检测的燃料喷射量等间接地运算发动机扭矩。电动发电机转速检测部21c基于由旋转角传感器13a检测的电动发电机13的旋转角来检测电动发电机转速。电动发电机扭矩检测部21d可以在电动发电机13上安装扭矩表(未图示)而直接地计测电动发电机扭矩，也可以从电动发电机13或逆变器14a的电流值间接地运算电动发电机扭矩。
在负荷运算部21中，向发动机动力变换部21e输出由发动机转速检测部21a检测的发动机转速和由发动机扭矩检测部21b检测的发动机扭矩，通过发动机动力变换部21e从发动机转速与发动机扭矩的积来计算发动机动力。另外，向电动发电机动力变换部21f输出由电动发电机转速检测部21c检测的电动发电机转速和由电动发电机扭矩检测部21d检测的电动发电机扭矩，通过电动发电机动力变换部21f从电动发电机转速与电动发电机扭矩的积来计算作为辅助动力的电动发电机动力。
发动机动力变换部21e以及电动发电机动力变换部21f虽然进行从转速与扭矩的积向动力的变换，但是考虑各种效率也包括计算发动机11的驱动轴11c上的负荷的变换。并且，向加算运算部21g输出由发动机动力变换部21e计算的发动机动力和由电动发电机动力变换部21f计算的电动发电机动力，并由加算运算部21g加算发动机动力和电动发电机动力并推定负荷动力。
车身状态管理部22监视以及管理包括液压挖掘机1的蓄电装置14的状态在内的车身整体的状态。如图3所示，车身状态管理部22具有：主要管理蓄电装置14的状态的电力管理部22a以及蓄电装置管理部22b；判定基于模式开关18的开关等决定的车身的动作模式的模式判断部22c；和基于在规定的各时刻的蓄电装置14的充电率(SOC)来运算蓄电余量的蓄电余量运算部22d。车身状态管理部22在基于从液压泵12所排出的动作油的温度或室外温度等的温度信息来切换控制的情况下也动作而管理车身状态。
电力管理部22a为了使蓄电装置14的输出电力保持在作为规定状态的适当范围内而运算对于电动发电机13的动力运行要求(动力运行动力)或者再生要求(再生动力)。电力管理部22a以使由蓄电余量运算部22d所运算的蓄电余量追随于在电力管理部22a内另外运算的规定的目标蓄电余量并与其一致的方式运算动力运行要求或者再生要求。动力运行要求或者再生要求是例如在蓄电余量比目标蓄电余量高的情况下成为动力运行要求，在蓄电余量比目标蓄电余量低的情况下成为再生要求。
蓄电装置管理部22b运算用于经由电动发电机13并由蓄电装置14使液压泵12动力运行的可动力运行量(能够动力运行的量)、或者经由电动发电机13从液压泵12向蓄电装置14再生的可再生量(能够再生的量)。蓄电装置管理部22b在由蓄电余量运算部22d在各时刻所运算的蓄电余量的基础上，运算能够以适当状态利用蓄电装置14的规定输出范围内的可动力运行量或者可再生量。
蓄电装置管理部22b例如因在非常长的时间内持续进行对蓄电装置14的充电动作或放电动作而导致蓄电装置14成为高温的情况下，为了防止蓄电装置14温度继续上升而限制向电动发电机13的电力交接并限制蓄电装置14的输出电流量，进行使蓄电装置14的发热量下降的控制。蓄电装置管理部22b即使在蓄电装置14的蓄电余量充足的情况下也考虑其他设备的安全等而限制蓄电装置14的使用范围。
蓄电装置管理部22b在蓄电装置14是锂离子蓄电池的情况下，具有即使在蓄电装置14没有充满电(完全充电)的情况下，在温度极端低的极低温度时输出电压也会下降的特性，由此将可动力运行量计算得小。蓄电装置管理部22b基于蓄电装置14的蓄电余量以外的信息来计算可动力运行量，并适当地管理能够从发动机11以及电动发电机13供给的动力并限制由液压泵12的过度吸收动力来防止发动机11的熄火。
蓄电装置管理部22b基于对蓄电装置14的可使用寿命产生影响的例如温度、电流量等因素来计算可动力运行量或者可再生量而防止蓄电装置14的过度劣化。蓄电装置管理部22b在蓄电装置14的蓄电余量为零(0)的情况下将可动力运行量运算为零(0)，并在蓄电装置14的蓄电余量为最大值(完全充电的情况)的情况下将可再生量运算为零(0)。
蓄电余量运算部22d基于安装在蓄电装置14上的电流传感器14b、电压传感器14c以及温度传感器14d所检测的电流值、电压值以及温度来运算蓄电装置14的蓄电余量，并在预先规定的各时刻运算蓄电装置14的蓄电余量。
发动机动力变动限制部23是用于运算发动机目标动力的发动机目标动力运算部，其在由负荷运算部21所运算的负荷动力上加算由电力管理部22a所计算的动力运行要求或者再生要求而计算第一目标动力。由于第一目标动力是由“发动机动力”＝“负荷动力”－“电动发电机动力”所运算的，所以负荷动力的急剧变动直接反映到第一目标动力上。在此，使第一目标动力输入至可变速率限制器23a并使其平坦化而变换成作为变化率被限制的发动机目标动力的第二目标电力。第二目标电力成为从可变速率限制器23a通过的信号，抑制如第一目标电力那样的急剧变动，并作为平坦化的目标值而算出。
可变速率限制器23a能够使从第一目标动力生成第二目标动力时的增加率(增加量)以及减少率(减少量)分别逐次变更，由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量或可再生量的绝对值越大，而将增加率或减少率修正得越小。可变速率限制器23a也可以根据从车身状态管理部22所输出的可动力运行量或者可再生量等，使第二目标动力相对于第一目标动力的变化率变动。
在此，参照图5说明车身状态管理部22的模式判断部22c对可变速率限制器23a产生的影响。图5是表示基于由控制器15的模式判断部22c的模式选择而产生的可变速率限制器23a的变化的图。
在图2所示的模式开关18设定为“动力模式”的情况下，虽然燃料消耗率(油耗)的提高或废气的抑制等的效果变小，但是由于使发动机11的动力大幅变动并确保向液压泵12的供给动力，所以如图5所示，将作为由可变速率限制器23a运算的第二目标动力相对于第一目标动力的增加率以及减少率的变化率(相对于输入变化率的输出变化率)设为比基准值a1高的动力模式值b1。
另一方面，在将模式开关18设定为“节能模式”的情况下，由可变速率限制器23a运算的变化率设为比基准值a1低的节能模式值c1。针对由可变速率限制器23a运算的变化率为负的情况即减少率，其是降低液压泵12的供给动力时的要件并不会对液压致动器17的操作性产生影响，由此可以设定为不依存于由模式开关18进行的“动力模式”和“节能模式”的切换。
接着，参照图6以及图7说明车身状态管理部22的蓄电装置管理部22b对可变速率限制器23a产生的影响。图6是表示基于由控制器15的蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量而得到的可变速率限制器23a的增加率的变化的图。图7是表示基于由控制器15的蓄电装置管理部22b所运算的可再生量而得到的可变速率限制器23a的减少率的变化的图。
(增加率)
如图6所示，将在模式判断部22c等所决定的由可变速率限制器23a运算的变化率(增加率)的基准值设为基准值a2。在该状态下，在由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量变高的情况下，能够增大基于电动发电机13产生的发动机11的辅助量，且即使由负荷运算部21所运算的负荷动力急剧地增加也能够使发动机11的动力平缓地增加，由此使由可变速率限制器23a运算的增加率向比基准值a2低的高动力运行值b2变化。
另一方面，在由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量变低的情况下，担心基于电动发电机13产生的发动机11的辅助量变小，在负荷动力急剧地增加等的情况下无法使发动机11的动力平缓地增加从而使发动机熄火。在此，使由可变速率限制器23a运算的增加率向比基准值a2高的低动力运行值c2变化，从而积极地利用发动机11的动力。
在由蓄电装置管理部22b将可动力运行量运算为零(0)的情况下，无法基于电动发电机13进行发动机11的辅助，而使发动机动力按第一目标动力输出，由此将在可变速率限制器23a的增加率设为图6所示的斜度：1的值。这时，将由可变速率限制器23a运算的增加率设为比图6所示的斜度1低的值d2，并且不通过液压动力限制部24对发动机11施加过剩的负荷动力，由此虽然担心液压挖掘机1的动作多少会变得缓慢，但是能够抑制废气的发生。
(减少率)
如图7所示，将在模式判断部22c等所决定的由可变速率限制器23a运算的变化率(减少率)的基准值设为基准值a3。在该状态下，在由蓄电装置管理部22b所运算的可再生量变高的情况下，能够由液压泵12的动力驱动电动发电机13使其发电并对发动机11施加负荷，即使由负荷运算部21所运算的负荷动力急剧地减少也能够使发动机11的动力平缓地减少，由此使由可变速率限制器23a运算的减少率向比基准值a3低的高再生值b3变化。
另一方面，在由蓄电装置管理部22b所运算的可再生量变低的情况下，基于电动发电机13产生的发电量变小，无法向发动机11施加负荷，由此使由可变速率限制器23a运算的减少率向比基准值a3高的低再生值c3变化。在此，在由蓄电装置管理部22b使可再生量运算为零(0)的情况下，基于电动发电机13产生的发电消失，施加到发动机11的动力成为与由负荷运算部21所运算的负荷动力相等的值，由此将由可变速率限制器23a运算的减少率设为图7所示的斜度：1的值。
液压动力限制部24限制液压泵12的吸收动力。如图2所示，液压动力限制部24将在由发动机动力变动限制部23所运算的第二目标动力上加算由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量的最大值(最大动力运行量)而得的值计算为最大泵吸收动力，并将该计算的最大泵吸收动力输入到限制压运算部24a，由限制压运算部24a运算限制液压泵12的吸收动力的限制压。
液压动力限制部24即使在由电动发电机13最大限度地辅助发动机11的状态下，也以使发动机11输出的发动机动力不会超过第二目标动力的方式限制液压泵12的吸收动力。在液压动力限制部24中，在由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量是零(0)的情况下，泵吸收动力成为与第二目标动力相等的值，即使在由电动发电机13不能够辅助发动机11的情况下也能够防止向发动机11的过度负荷。
辅助动力运算部25是辅助动力限制部，其限制电动发电机13的动力，使发动机11的实际发动机动力即实际动力追随于第二目标动力。在此，图8是表示控制器15的辅助动力运算部25的运算的图，(a)是电动发电机13由扭矩控制所驱动的情况，(b)是电动发电机13由速度控制所驱动的情况。
如图8的(a)所示，辅助动力运算部25在电动发电机13由扭矩控制所驱动的情况下，使由负荷运算部21所运算的负荷动力与由发动机动力变动限制部23所运算的第二目标动力之间的差量(负荷动力－第二目标动力)向限制器25a输入，并基于该差量运算预先设定的扭矩指令值，使该扭矩指令值向图2所示的逆变器14a输出并经由逆变器14a扭矩控制电动发电机13。
另外，如图8的(b)所示，辅助动力运算部25在电动发电机13由速度控制驱动的情况下，基于规定的发动机动力特性表25b来运算由发动机动力变动限制部23所运算的相对于第二目标动力的发动机转速、即目标转速，其中，规定的发动机动力特性表25b决定相对于发动机动力的发动机11的转速即发动机动力特性。而且，辅助动力运算部25将该所运算的目标转速作为目标速度指令值并使该目标速度指令值输出到逆变器14a，并经由逆变器14a速度控制电动发电机13。由此，辅助动力运算部25基于由发动机动力变动限制部22所运算的第二目标动力来限制电动发电机13的动力。
<动作>
接着，参照图9说明在上述第一实施方式的液压挖掘机1的控制器15的平准化控制的运算过程。图9是表示由控制器15的运算过程的活动图。
当将启停开关19开启并开始由控制器15的平准化控制时，开始由负荷运算部21以及车身状态管理部22进行的运算，并进行各种车身状态的判断。车身状态的判断分别同时开始如下的处理：由负荷运算部21进行的负荷运算(S1)；由车身状态管理部22的电力管理部22a进行的动力运行/再生要求运算(S2)；由蓄电装置管理部22b进行的可动力运行/可再生量运算(S3)；和由模式判断部22c进行的模式判断(S4)，依照在S3中的运算结果以及在S4中的判断结果而开始对可变速率限制器23a的变化率(增加率以及减少率)进行决定的速率限制决定(S5)。
S5之后，基于S1以及S2的运算结果进行由发动机动力变动限制部23运算的负荷动力、与动力运行要求或再生要求之间的加算，并开始第一目标动力运算(S6)。S6之后，使在S6运算的第一目标动力输入到可变速率限制器23a并开始第二目标动力运算(S7)。
S7之后，从在S7运算的第二目标动力与在S1运算的负荷动力之间的差量而开始由运算预先决定的扭矩指令值的辅助动力运算部25进行的辅助动力运算(S8)。与S8的开始同时地，开始由液压动力限制部24进行的泵吸收动力的限制。作为该泵吸收动力的限制，在进行了对第二目标动力加算可动力运行量的最大值(最大动力运行量)的最大泵吸收动力运算(S9)之后，基于作为在S11中的运算结果的最大泵吸收动力而开始由限制压运算部24a来限制液压泵12的吸收动力的泵限制值运算(S10)。
在控制器15的每个运算周期进行上述S1至S10为止的处理。
接着，作为上述第一实施方式的液压挖掘机1的具体作业例，参照图10说明连续进行挖掘动作的情况的控制动作。图10是使用控制器15进行连续挖掘动作的情况的时序图，(a)是发动机动力与泵吸收动力的关系，(b)是电动发电机13的动力，(c)是蓄电装置14的蓄电余量。
作为基于液压挖掘机1的挖掘动作而具有如下动作：由铲斗7掘取砂石或土砂等并将由铲斗7掘取的砂石或土砂等倾倒并装载至翻斗卡车(未图示)的货箱等，其特征在于，从挖掘开始到装载为止施加大的液压负荷，但是在装载后的倾倒之后液压负荷急剧地减少。
在图10的(b)中，表示为将正值作为动力运行，将负值作为再生。另外，从更容易说明的角度，假设如下内容来说明：将由电力管理部22a所运算的动力运行要求或者再生要求始终设为零(0)，将由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量或者可再生量始终设为最大值，在动作中途不操作模式开关18。
在时刻t1开始挖掘动作，在时刻t1后开始边上举动臂5边使斗杆6或者铲斗7铲装的复合动作。由此，必须向各液压致动器17供给大量的动作油，如图10的(a)所示，泵吸收动力急剧上升。这时，由负荷运算部21所运算的负荷动力与液压泵12的吸收动力(泵吸收动力)相对应地急剧上升，由发动机动力变动限制部23所运算的第一目标动力也急剧地变化。
对此，通过发动机动力变动限制部23的可变速率限制器23a生成了限制第一目标动力的增加率的第二目标动力，由此发动机11的实际动力与泵吸收动力的上升相比平缓地增加。这时，所要求的泵吸收动力的不足量通过发动机辅助来补充，该发动机辅助是由来自蓄电装置14的电力驱动电动发电机13并基于电动发电机13而实现的。
在用于补充泵吸收动力的不足量的不足电力，比由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量大的情况下，不能完全补充泵吸收动力的不足量。该情况下放弃所要求的泵吸收动力，由液压动力限制部24限制泵吸收动力使其不发生发动机转速的降低。时刻t1以后的动作持续到发动机动力变得与泵吸收动力相等的时刻t2为止。但是，由可变速率限制器23a限制的增加率会根据蓄电装置14的状态变化，由此在由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量少的情况下，在比时刻t2早的时刻发动机动力变得与泵吸收动力相等。另一方面，在由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量多的情况下，发动机动力在比时刻t2晚的时刻变得与泵吸收动力相等。
此外，在本第一实施方式中，与后述的现有技术不同并不是将发动机动力的增加率抑制于上限值以下，而是使发动机动力的变化率(增加率以及减少率)追随于第二目标动力即目标值。因此，也具有根据电动发电机13的控制应答而使实际的发动机动力的增加率相对于所期望的发动机动力的增加率变大的状况。为了避免该状况而设有在可变速率限制器23a的增加率中具有富余度的设计。即，在想将发动机动力的增加率例如设在30kW/s以下的情况下，将由可变速率限制器23a运算的增加率例如设定在25kW/s，由此减少实际的发动机动力的变化率超过30kW/s的可能性。
在时刻t2至t3之间为了将由铲斗7所掘取的砂石或土砂等装载至翻斗卡车的货箱，而进行边使动臂5上举边以使铲斗7的位置成为翻斗卡车的货箱位置的方式使上部旋转体3旋转动作，即进行所谓的“旋转动臂上举”动作。“旋转动臂上举”动作时需要非常大的泵吸收动力，但是由于泵吸收动力的变化非常慢，所以在时刻t2至时刻t3之间仅由发动机动力负担泵吸收动力。因此，电动发电机动力成为零(0)。在从电力管理部22a输出动力运行要求或者再生要求的情况下，通过可变速率限制器23a进行容许范围内的基于电动发电机13的动力运行控制或者基于液压泵12的再生控制。
在时刻t3至时刻t4之间，进行使由铲斗7所掘取的砂石或土砂等装载至翻斗卡车的货箱，即进行所谓的“倾倒”动作。“倾倒”动作由于除了操作铲斗7以外不需要大的动力，所以与“旋转动臂上举”动作时相比泵吸收动力急剧减少。因此，由负荷运算部21所运算的负荷动力与泵吸收动力的减少相对应地急剧减少，由发动机动力变动限制部23所运算的第一目标动力也急剧变化，但是由可变速率限制器23a生成了限制第一目标动力的减少率的第二目标动力。并且，由于通过辅助动力运算部25以使发动机动力与第二目标动力一致的方式计算控制电动发电机13的指令值，所以在时刻t3至时刻t4之间，发动机动力逐渐减少，并且如图10的(c)所示，通过由电动发电机13进行的发电动作而使蓄电装置14的蓄电余量增加。
在时刻t4至时刻t5之间，为了将倾倒后变空的铲斗7的爪尖恢复到所期望的挖掘位置而使动臂5、斗杆6、铲斗7以及上部旋转体3复合动作，即进行所谓的“复原”动作。在“复原”动作时，由于使大量的液压致动器17动作，所以泵吸收动力急剧上升。即，在时刻t4至时刻t5之间的控制动作与在上述时刻t1至时刻t2之间的控制动作相同。但是，在时刻t4之前的时刻t3至时刻t4之间使发动机动力逐渐减少从而不会使发动机动力急剧地减少，因此能够从发动机动力高的状态开始控制，由此基于电动发电机13进行的发动机11的辅助量小即可解决。
在时刻t5中，完成挖掘动作的第一循环并再次需要与时刻t1同样大的泵吸收动力。在第二循环的时刻t5至时刻t6之间需要与第一循环的时刻t1至时刻t2之间相同的控制动作，但是在时刻t5，发动机动力如第一循环的时刻t3至时刻t4之间那样不会急剧减少，能够从发动机动力高的状态开始控制，由此基于电动发电机13进行的发动机的辅助量小即可解决。
通过如上所述，在使用上述第一实施方式的控制器15的情况下，如图10的(c)所示，在第二循环的挖掘动作以后，蓄电装置14的蓄电余量以某个值作为中心而固定。其结果为，即使在第二循环以后的各个循环中，能够也基于电动发电机13进行发动机11的辅助，并不会向发动机11施加急剧的负荷地持续进行连续的挖掘动作。
(现有技术)
接下来，参照图12说明通过适用了上述专利文献1所公开的现有技术的混合动力式的工程机械来连续进行挖掘动作的情况下的控制动作。图12是由上述专利文献1所述的工程机械进行连续挖掘动作的情况的时序图，(a)是发动机动力与泵吸收动力的关系，(b)是电动发电机的动力，(c)是蓄电装置的蓄电余量。图12与图10对应，图12中的时刻t1至时刻t6与在上述第一实施方式的连续进行挖掘动作的情况下的控制动作时的时刻t1至时刻t6相对应。
在时刻t1至时刻t2之间，与上述的第一实施方式相同地，发动机动力相对于急剧变化的泵吸收动力，而根据规定的增加率来增加。在上述专利文献1的工程机械中，由于即使在泵吸收动力与发动机输出的上限值之间的差量比电动发电机13的输出界限值大的情况下也不限制泵吸收动力，所以可能发生发动机转速的下降。并且，在上述专利文献1的工程机械中，由于没有监视模式开关18的设定状态或者蓄电装置14的蓄电余量等的车身状态，所以发动机动力始终以固定的增加率来增加从而容易伴随动力不足而产生发动机转速的下降。
在时刻t2至时刻t3之间，由于泵吸收动力的变化非常慢所以仅由发动机动力来负担泵吸收动力，如图10的(b)所示，电动发电机动力为零(0)。此外，在时刻t2至时刻t3之间，由于在使用上述第一实施方式的控制器15的情况下从电力管理部22a始终输出动力运行要求或者再生要求，并通过可变速率限制器23a进行在容许范围内的基于电动发电机13的动力运行或者再生，所以实际上在上述第一实施方式和上述专利文献1中，发动机动力以及泵吸收动力分别形成不同的波形。
在时刻t3至时刻t4之间，虽然泵吸收动力急剧减少，但是由于在上述专利文献1的工程机械中只规定了发动机动力的最大值，所以依照发动机动力只在时刻t3至时刻t3’之间发动机动力急剧地减少，在时刻t3’至时刻t4之间泵吸收动力增加。因此，与在时刻t1至时刻t2之间同样地，发动机动力根据规定的增加率增加，为了补充泵吸收动力的不足量，而需要多次使用基于电动发电机13进行的发动机的辅助，由此如图10的(c)所示，蓄电装置14的蓄电余量逐渐减少。
在时刻t4至时刻t6之间，由于泵吸收动力再次急剧地增加，所以进行与在时刻t1至时刻t2之间相同的控制动作。
由此，在上述专利文献1的工程机械中，如上述第一实施方式那样地在发动机11的第二目标动力的生成中没有考虑来自电力管理部22a的动力运行要求或者再生要求，不进行基于电动发电机13的发电动作，由此随着循环从第一循环向第四循环发展，蓄电装置14的蓄电余量减少。特别是在第四循环中，蓄电装置14的蓄电余量几乎为零(0)，在第五循环的挖掘动作时无法基于电动发电机13进行发动机11的辅助。
<作用效果>
通过如上所述，根据基于上述第一实施方式的液压驱动装置10，在由发动机动力变动限制部23生成第二目标动力时，由可变速率限制器23a分别限制发动机动力的增加率以及减少率，由此能够抑制发动机动力的急剧变动，并能够使发动机11以基于稳定运转的状态来运转。即，在基于稳定运转的状况下的发动机11的运转与过度运转时相比，燃料的燃烧状态稳定，由此能够提高燃料消耗率，并且能够抑制对环境产生负荷的废气的发生量。另外，通过基于稳定状态的发动机11的运转而使发动机11的动作点稳定，由此也能够抑制以伴随发动机11的动作变动的振动等为起因的噪音的发生。
并且，由辅助动力运算部25限制电动发电机13的动力，使发动机11的实际发动机动力追随于第二目标动力，并且由液压动力限制部24限制液压泵12的泵吸收动力，由此防止发动机动力的急剧的增加，并能够防止发动机负荷成为过剩的状态。由此，能够防止发动机转速急剧下降的加载减速(过负荷减速)，并且能够适当地避免发动机11的熄火的发生。
特别是，在上述第一实施方式的液压驱动装置10中，并不是如上述专利文献1的工程机械那样地限制发动机动力的上限值，而是构成为付与相对于发动机动力的目标动力。因此，在向液压泵12施加的液压负荷急剧下降的情况下，当减少率被限制的第二目标动力高于泵吸收动力时，由电动发电机13发电产生从该泵吸收动力减去第二目标动力所得的动力量，并能够使该发电产生的电力供给到蓄电装置14并使其充电。
因此，不需要与泵吸收动力的急剧下降相对应地使发动机动力急剧地下降，能够将发动机动力维持在高的动作状态。由此，在随后泵吸收动力增加的情况下，能够从不使安装在发动机11上的涡轮增压器的涡轮压下降的状态、即从涡轮压高的状态使发动机动力增加，从而能够消除涡轮增压器的应答迟缓、即所谓的涡轮迟滞的发生。特别是由于不需要使发动机动力急剧地下降而能够使发动机动力维持在高的动作状态，所以即使作为最大输出小的发动机11也能够应对，因此发动机11的小型化成为可能。
另外，在从第一目标动力生成第二目标动力的可变速率限制器23a中，通过能够分别逐次变更第二目标动力的增加率以及减少率，而能够生成与蓄电装置14的状态等对应的第二目标动力。特别是，通过使由蓄电装置管理部22b所运算的可动力运行量的绝对值越大而使第二目标动力的增加率越小，从而能够实现使发动机动力维持在更低输出状态的倾向，由此能够进一步减少发动机11的燃料消耗量。
另一方面，通过使由蓄电装置管理部22b所运算的可再生量的绝对值越大而使第二目标动力的减少率越小，从而能够实现使发动机动力维持在更高输出状态的倾向，能够以剩余动力驱动电动发电机13来进行发电，并将该发电电力供给到蓄电装置14而增加蓄电余量。由此，能够防止伴随蓄电装置14的蓄电余量不足而发生的无法基于电动发电机13辅助发动机的情况，并且能够在更长的期间内使发动机11在适当的范围内动作。
并且，在发动机动力变动限制部23中，对由负荷运算部21所运算的负荷动力上加算由电力管理部22a所运算的动力运行要求或者再生要求而计算第一目标动力。因此，第一目标动力计算为在液压泵12的液压负荷的基础上考虑了向蓄电装置14的蓄电(再生要求)的值。因此，由于能够以使蓄电装置14的蓄电余量成为适当范围的方式控制，所以能够防止伴随蓄电装置14的蓄电余量不足而发生的无法基于电动发电机13辅助发动机11的情况。
另外，在由电力管理部22a计算动力运行要求的情况下，在由发动机动力变动限制部23所生成的第二目标动力中包括了基于电动发电机13产生的发动机11的辅助量。即，在蓄电装置14的蓄电余量中具有富余的情况下，运算了考虑到基于电动发电机13进行的发动机11辅助的第二目标动力，并运算减去该基于电动发电机13产生的辅助量的第二目标动力。由此，能够实现使发动机动力为低的状态并能够使伴随发动机11的驱动的燃料消耗量更加降低。
由于通过电力管理部22a以使由蓄电余量运算部22d所运算的蓄电余量与目标蓄电余量一致的方式在各时刻运算电动发电机13的动力运行要求或者再生要求，所以能够实现与各时刻相对应的动力运行动作或再生动作。由此，能够防止蓄电装置14的蓄电余量急剧地减少，并且能够防止伴随蓄电装置14的蓄电余量不足而产生的无法基于电动发电机13辅助发动机11的情况。
另外，由于通过蓄电装置管理部22b，在蓄电装置14的蓄电余量的基础上，以使可动力运行量或者可再生量成为能够以适当状态利用蓄电装置14的容许范围内的方式运算可动力运行量或者可再生量，所以考虑例如蓄电装置14的温度或电流积算值等的可能对蓄电装置14的寿命产生不良影响的指标参数(要素)在内地，对电动发电机13进行使用限制，从而能够使蓄电装置14的寿命长期化。
此外，在负荷运算部21中，在将负荷动力运算得比实际负荷动力大或小的情况下，虽然由发动机动力变动限制部23使第二目标动力设定得高或者低，但是以使发动机11的动力追随于作为目标的第二目标动力的方式由电动发电机13进行动力调整，由此能够确保必要的泵吸收动力。由此，能够防止液压挖掘机1的操作性的降低。
另外，因持续进行基于负荷运算部21、车身状态管理部22、发动机动力变动限制部23、液压动力限制部24以及辅助动力运算部25的平准化控制，担心在由负荷运算部21所运算的负荷动力中产生运算误差。并担心该运算误差对电动发电机13的动力或蓄电装置14的蓄电余量造成影响，但是通过基于由电力管理部22a所运算的动力运行要求或者再生要求的向发动机动力变动限制部23的反馈，能够确保蓄电装置14的蓄电余量，由此能够将蓄电装置14的蓄电余量确保在适当的范围内。
并且，例如因转速传感器11a等传感器的检测噪音等原因，即使在由负荷运算部21突发地将负荷动力运算得比实际负荷动力大或者小的情况下，通过基于发动机动力变动限制部23的可变速率限制器23a进行的增加率以及减少率的限制，而不会产生在由可变速率限制器23a所生成的第二目标动力中的变化。因此，相对于例如转速传感器11a等传感器的偏置或者噪音的发生而具有稳健性(robustness)。
[第二实施方式]
图11是表示由本发明的第二实施方式的液压挖掘机1的控制器15的负荷运算部21A进行的处理的概略图。本第二实施方式与上述第一实施方式不同点在于，相对于第一实施方式的负荷运算部21从发动机动力以及电动发电机动力来运算负荷动力，第二实施方式的负荷运算部21A设为从液压泵12的输出来运算负荷动力。此外，在本第二实施方式中，对于第一实施方式相同或者相应的部分赋予相同的附图标记。
<构成>
负荷运算部21A具有：检测液压泵12的排出压的泵压力检测部41；和检测液压泵12的排出流量的泵流量检测部42。泵压力检测部41经由排出压传感器12d检测排出压。泵流量检测部42经由流量传感器12e检测排出流量。泵流量检测部42也可以基于操作液压致动器17的操作杆(未图示)的操作量、供给到电磁比例阀12c的泵指令压等的控制指令值、或液压泵12的斜盘12a的倾转角等间接地检测排出流量。
由泵压力检测部41所检测的排出压和由泵流量检测部42所检测的排出流量输出到动力变换部43。动力变换部43基于液压泵12的排出压以及排出流量，并通过这些排出压与排出流量的积来运算液压泵12的泵动力。由动力变换部43所运算的泵动力输出到泵吸收动力运算部44。泵吸收动力运算部44从液压泵12的泵动力、与泵效率倒数(1/泵效率)的积、即与泵效率的除法运算来运算液压泵12的吸收动力并将该泵吸收动力推定为负荷动力。
<作用效果>
根据上述第二实施方式的负荷运算部21A，基于液压泵12的排出压以及排出流量来运算液压泵12的泵动力，并从该泵动力运算泵吸收动力，将该泵吸收动力推定为负荷动力，由此与上述第一实施方式的负荷运算部21相同地能够运算发动机11的驱动轴11c上的负荷动力。
[第三实施方式]
本第三实施方式与上述的第一实施方式不同点在于，相对于在第一实施方式中能够由可变速率限制器23a变更第二目标动力的增加率以及减少率，在第三实施方式中能够由可变速率限制器23a变更第二目标动力的增加量的上限值(增加量)以及减少量的下限值(减少量)。此外，在本第三实施方式中，其他构成与第一实施方式相同。
即，在本第三实施方式中，由可变速率限制器23a所变更的对象并非第二目标动力的增加率，而是该增加量的上限值以及该减少量的下限值，并当由发动机动力变动限制部23生成第二目标动力时，由可变速率限制器23a限制发动机动力的增加量的上限值以及减少量的下限值，由此与上述的第一实施方式相同地能够抑制发动机动力的急剧变动并能够使发动机11以基于稳定运转的状况运转。
[其他]
此外，本发明并不限定于上述实施方式，还包括各种变形方式。例如，上述实施方式是为了使本发明容易理解而进行的说明，本发明并不限定于必须具有所说明的全部构成。
在上述的各实施方式中，对于具有前作业机8以及旋转装置4的混合动力式液压挖掘机1进行了说明，但是本发明并不限定于此，例如也能够使用于轮式装载机、轮式挖掘机、翻斗卡车等的具有液压致动器17的作业机械中。
对于上述各实施方式的电力管理部，除了与发动机11机械连接的电动发电机13以外，只要是具有电动发电机13的作业机械，也可以构成为，根据不与发动机11连接的电动发电机13的动力运行动作或者再生动作，而计算对于与发动机11机械连接的电动发电机13的动力运行要求或者再生要求。
虽然作为从第一目标动力向第二目标动力的变换说明了使用可变速率限制器23a的构成，但是也可以是例如使用能够改变时间常数的低通滤波器或能够改变采样数的移动平均滤波器等来生成第二目标动力。
虽然在上述第一实施方式中由负荷运算部21从发动机动力和电动发电机动力运算负荷动力，在上述第二实施方式中由负荷运算部21A从泵动力运算负荷动力，但也可以是从这些负荷运算部21、21A之中选择更大值的负荷动力，并基于该选择了的负荷动力由发动机动力变动限制部23运算第二目标动力，始终将负荷动力估算地多，从而防止以动力不足为起因的发动机11的熄火或操作感的恶化。
附图标记说明
1液压挖掘机(作业机械)
2下部行驶体
2a行驶装置
3上部旋转体
3a驾驶室
4旋转装置
5动臂
5a动臂液压缸
6斗杆
6a斗杆液压缸
7铲斗
7a铲斗液压缸
8前作业机
10液压驱动装置
11发动机
11a转速传感器
11b调节器
11c驱动轴
12液压泵
12a斜盘
12b调整器
12c电磁比例阀
12d排出压传感器
12e流量传感器
12f倾转角传感器
13电动发电机
13a旋转角传感器
14蓄电装置
14a逆变器
14b电流传感器(计测部)
14c电压传感器(计测部)
14d温度传感器(计测部)
15控制器
16阀装置
17液压致动器(液压作业部)
18模式开关
18a斜盘
18b第二调整器
18c第二电磁比例阀
18d压力传感器
18e流量仪(流量检测部)
18f倾转角传感器
19启停开关
21、21A负荷运算部
21a发动机转速检测部
21b发动机扭矩检测部
21c电动发电机转速检测部
21d电动发电机扭矩检测部
21e发动机动力变换部
21f电动发电机动力变换部
21g加算运算部
22车身状态管理部
22a电力管理部
22b蓄电装置管理部
22c模式判断部
22d蓄电余量运算部
23发动机动力变动限制部(发动机目标动力运算部)
23a可变速率限制器
24液压动力限制部
24a限制压运算部
25辅助动力运算部(辅助动力限制部)
25a限制器
25b发动机动力特性表
41泵压力检测部
42泵流量检测部
43动力变换部
44泵吸收动力运算部

Claims (10)

1.一种作业机械，其特征在于，具有：
发动机(11)；
由所述发动机(11)驱动的液压泵(12)；
由从所述液压泵(12)排出的液压油驱动的液压作业部(17)；
使所述液压泵(12)驱动的电动发电机(13)；
在与所述电动发电机(13)之间交接电力的蓄电装置(14)；
运算所述发动机(11)的负荷动力的负荷运算部(21、21A)；
管理车身状态的车身状态管理部(22)，其中，所述车身状态包括所述蓄电装置(14)的状态；
发动机目标动力运算部(23)，其基于由所述负荷运算部(21、21A)所运算的负荷动力以及由所述车身状态管理部(22)所管理的车身状态来运算用于限制所述发动机(11)的动力的增加量以及减少量的发动机目标动力；
液压动力限制部(24)，其基于由所述发动机目标动力运算部(23)所运算的发动机目标动力来限制所述液压泵(12)的动力；和
辅助动力限制部(25)，其基于由所述发动机目标动力运算部(23)所运算的发动机目标动力来限制所述电动发电机(13)的动力。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述车身状态管理部(22)具有运算经由所述电动发电机(13)并通过所述蓄电装置(14)而使所述液压泵(12)动力运行的可动力运行量的蓄电装置管理部(22b)，
所述发动机目标动力运算部(23)随着由所述蓄电装置管理部(22b)所运算的可动力运行量的绝对值越大，而将所述发动机目标动力的增加量修正得越小。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述车身状态管理部(22)具有运算经由所述电动发电机(13)从所述液压泵(12)再生至所述蓄电装置(14)中的可再生量的蓄电装置管理部(22b)，
所述发动机目标动力运算部(23)随着由所述蓄电装置管理部(22b)所运算的可再生量的绝对值越大，将所述发动机目标动力的减少量修正得越小。
4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述车身状态管理部(22)具有运算相对于所述电动发电机(13)的动力运行动力或者再生动力的电力管理部(22a)，
所述发动机目标动力运算部(23)基于由所述负荷运算部(21、21A)所运算的负荷动力和由所述电力管理部(22a)所运算的动力运行动力或者再生动力，来运算所述发动机目标动力。
5.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，具有计测所述蓄电装置(14)的状态的计测部(14b～14d)，
所述车身状态管理部(22)具有：
蓄电余量运算部(22d)，其基于由所述计测部(14b～14d)所计测的所述蓄电装置(14)的状态来运算在规定的各时刻的所述蓄电装置(14)的蓄电余量；和
蓄电装置管理部(22b)，其运算经由所述电动发电机(13)并通过所述蓄电装置(14)而使所述液压泵(12)动力运行的可动力运行量、以及经由所述电动发电机(13)从所述液压泵(12)再生至所述蓄电装置(14)中的可再生量，
所述电力管理部(22a)以使由所述蓄电余量运算部(22d)在各时刻所运算的蓄电余量与规定的目标蓄电余量一致的方式运算所述动力运行动力或者再生动力，
所述蓄电装置管理部(22b)在由所述蓄电余量运算部(22d)在各时刻所运算的蓄电余量、以及所述蓄电装置(14)能够利用的规定范围内运算可动力运行量或者可再生量。
6.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，
所述车身状态管理部(22)具有运算经由所述电动发电机(13)从所述液压泵(12)而再生至所述蓄电装置(14)中的可再生量的蓄电装置管理部(22b)，
所述发动机目标动力运算部(23)随着由所述蓄电装置管理部(22b)所运算的可再生量的绝对值越大，而将所述发动机目标动力的减少量修正得越小。
7.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，
所述车身状态管理部(22)具有运算相对于所述电动发电机(13)的动力运行动力或者再生动力的电力管理部(22a)，
所述发动机目标动力运算部(23)基于由所述负荷运算部(21、21A)所运算的负荷动力和由所述电力管理部(22a)所运算的动力运行动力或者再生动力，来运算所述发动机目标动力。
8.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，
所述车身状态管理部(22)具有运算相对于所述电动发电机(13)的动力运行动力或者再生动力的电力管理部(22a)，
所述发动机目标动力运算部(23)基于由所述负荷运算部(21、21A)所运算的负荷动力和由所述电力管理部(22a)所运算的动力运行动力或者再生动力，来运算所述发动机目标动力。
9.根据权利要求7所述的作业机械，其特征在于，具有计测所述蓄电装置(14)的状态的计测部(14b～14d)，
所述车身状态管理部(22)具有：
蓄电余量运算部(22d)，其基于由所述计测部(14b～14d)所计测的所述蓄电装置(14)的状态来运算在规定的各时刻的所述蓄电装置(14)的蓄电余量；和
蓄电装置管理部(22b)，其运算经由所述电动发电机(13)并通过所述蓄电装置(14)而使所述液压泵(12)动力运行的可动力运行量以及经由所述电动发电机(13)从所述液压泵(12)再生至所述蓄电装置(14)中的可再生量，
所述电力管理部(22a)以使由所述蓄电余量运算部(22d)在各时刻所运算的蓄电余量与规定的目标蓄电余量一致的方式运算所述动力运行动力或者再生动力，
所述蓄电装置管理部(22b)在由所述蓄电余量运算部(22d)在各时刻所运算的蓄电余量、以及所述蓄电装置(14)能够利用的规定范围内运算可动力运行量或者可再生量。
10.根据权利要求8所述的作业机械，其特征在于，具有计测所述蓄电装置(14)的状态的计测部(14b～14d)，
所述车身状态管理部(22)具有：
蓄电余量运算部(22d)，其基于由所述计测部(14b～14d)所计测的所述蓄电装置(14)的状态来运算在规定的各时刻的所述蓄电装置(14)的蓄电余量；和
蓄电装置管理部(22b)，其运算经由所述电动发电机(13)并通过所述蓄电装置(14)而使所述液压泵(12)动力运行的可动力运行量以及经由所述电动发电机(13)从所述液压泵(12)再生至所述蓄电装置(14)中的可再生量，
所述电力管理部(22a)以使由所述蓄电余量运算部(22d)在各时刻所运算的蓄电余量与规定的目标蓄电余量一致的方式运算所述动力运行动力或者再生动力，
所述蓄电装置管理部(22b)在由所述蓄电余量运算部(22d)在各时刻所运算的蓄电余量、以及所述蓄电装置(14)能够利用的规定范围内运算可动力运行量或者可再生量。
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