CN105451676B - 手柄单元及外科手术用装置 - Google Patents

Abstract

使终端操作装置进行动作而进行各种处理的外科手术用装置用的手柄单元包括：手柄主体，其具有由使用者的手支承的固定构件；以及移动构件，其能够沿着由移动构件相对于所述固定构件接近及离开而限定的转动面进行移动且具有以通过沿着所述转动面进行移动而使所述终端操作装置进行动作的方式连结于所述手柄主体的第1连结部、由所述使用者的同一只手支承的支承部以及用于使所述支承部向自所述转动面偏离的方向进行动作的第2连结部。

Description

手柄单元及外科手术用装置

技术领域

本发明涉及外科手术用装置的手柄单元及外科手术用装置。

背景技术

例如，在国际公开第2005/112795号中公开了一种外科手术用装置。该装置能够通过使可动手柄(移动构件)相对于固定手柄(固定构件)进行移动来使钳构件开闭。而且，该装置能够相对于可动手柄调整固定手柄的方向。

使用者、即医生有时在将终端操作装置维持在某一位置的状态下一边使手掌朝上或使手背朝上而将手柄单元整体的方向变更为各种位置一边进行处理。在将终端操作装置维持在某一位置的状态下使手柄整体移动的操作对使用者的手施加了负担。即，在针对同一处理对象使终端操作装置以各种角度进行对峙并进行处理时，伴随着手柄整体的移动，对使用者的手施加了较大的负担，因此成为困难的操作。在进行处理时由使用者活动手、手指使其动作的是可动手柄，虽说像国际公开第2005/112795号所公开的装置那样调整了固定手柄的方向，但是在使可动手柄移动时未必能够获得良好的操作感。

发明内容

本发明的目的在于提供在利用终端操作装置从各种角度使可动手柄相对于固定手柄进行移动并进行处理时、能够更加抑制施加于使用者的负担的外科手术用装置的手柄单元及外科手术用装置。

本发明的一技术方案的、用于使终端操作装置进行动作而进行各种处理的外科手术用装置用的手柄单元包括：固定构件，其由使用者的手支承并维持对所述终端操作装置的位置进行了定位的状态；支承部，其由所述使用者的同一只手支承且为了使所述终端操作装置进行工作而能够沿着由该支承部相对于所述固定构件接近及离开而限定的转动面进行移动；以及连结部，其能够使所述支承部沿着所述转动面进行移动并通过使所述支承部沿着所述转动面进行移动而使所述终端操作装置进行动作，并且使所述支承部向自所述转动面偏离的方向进行动作。

附图说明

图1是表示第1～第3实施方式的外科手术系统的概略图。

图2是表示第1～第3实施方式的外科手术用装置的内部结构的剖视图。

图3是表示第1～第3实施方式的外科手术用装置的超声波振子单元和连接于振子单元的探头的概略局部剖视图。

图4是表示第1～第3实施方式的外科手术用装置的钳构件和探头的处理部的结构的局部剖视图。

图5是表示第1～第3实施方式的外科手术用装置的护套单元、手柄单元以及探头的连结部分的结构的纵剖视图。

图6A是表示第1～第3实施方式的外科手术用装置的可动手柄和驱动管的连结结构的概略俯视图。

图6B是沿着图6A中的6B－6B线的概略横截面图。

图7A是表示第1实施方式的外科手术用装置的手柄单元中的、能够相对于固定手柄进行开闭的可动手柄的结构的概略侧视图。

图7B是表示从图7A中的箭头7B方向观察可动手柄的状态的概略图。

图8A是表示第1实施方式的外科手术用装置的手柄单元中的、能够相对于固定手柄进行开闭的可动手柄的、第1臂和第2臂以及这些臂之间的连结部的概略纵剖视图。

图8B是沿着图8A中的8B－8B线的概略横截面图。

图9A是表示第2实施方式的外科手术用装置的手柄单元中的、能够相对于固定手柄进行开闭的可动手柄的结构的概略侧视图。

图9B是表示从图9A中的箭头9B方向观察可动手柄的状态的概略图。

图10A是表示第3实施方式的外科手术用装置的手柄单元中的、能够相对于固定手柄进行开闭的可动手柄的结构的概略侧视图。

图10B是表示从图10A中的箭头10B方向观察可动手柄的状态的概略图。

图11是表示第4实施方式的外科手术用装置的概略侧视图。

图12是表示第4实施方式的外科手术用装置的手柄单元中的、能够相对于固定手柄进行开闭的可动手柄的结构的概略侧视图。

图13是表示第5实施方式的外科手术用装置的概略立体图。

图14是表示第5实施方式的外科手术用装置的手柄单元中的、能够相对于固定手柄进行开闭的可动手柄的结构的概略侧视图。

图15是表示第6实施方式的外科手术用装置的手柄单元中的、能够相对于固定手柄进行开闭的可动手柄的结构的概略侧视图。

图16是表示第7实施方式的外科手术用装置的概略图。

图17是表示第8实施方式的外科手术用装置的概略图。

图18是表示第9实施方式的外科手术系统的概略图。

图19是表示第1参考方式的、表示左侧面的具有手柄单元的外科手术系统的概略图。

图20是表示第1参考方式的外科手术系统的手柄单元的右侧面的概略侧视图。

图21A是表示对第1参考方式的外科手术系统的手柄单元的右侧面配置有第3开关的状态的概略剖视图。

图21B是表示相对于图21A变形后的、对第1参考方式的外科手术系统的手柄单元的右侧面配置有第3开关的状态的概略剖视图。

图22A是表示一边用右手保持着第1参考方式的外科手术系统的手柄单元、一边在第2开关上配置了食指的指尖的指腹的状态的概略右侧视图。

图22B是表示一边用右手保持第1参考方式的外科手术系统的手柄单元、一边用食指隐藏第3开关并在旋转旋钮上配置了食指的指尖的指腹的状态的概略右侧视图。

图22C是表示一边用右手保持第1参考方式的外科手术系统的手柄单元、一边相对于图22B所示的状态在关节处弯曲食指并在第3开关上配置了食指的指尖的指腹的状态的概略右侧视图。

图23是表示第2参考方式的外科手术系统的手柄单元的右侧面的概略侧视图。

图24是表示第3参考方式的外科手术系统的手柄单元的右侧面的概略侧视图。

图25是表示第4参考方式的外科手术系统的手柄单元的右侧面的概略侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明用于实施本发明的方式。

参照图1～图8B说明第1实施方式。

如图1所示，该实施方式的外科手术系统10具有外科手术用装置12和用于控制该装置12的控制器14。另外，在该实施方式及后述的第2～第6实施方式中，以外科手术用装置12作为超声波处理器具的情况来进行说明。

外科手术用装置12具有使后述的终端操作装置进行动作而进行各种处理的手柄单元22、超声波振子单元24、探头26以及护套单元28。手柄单元22(后述的外壳壳体32)具有中心轴线C。例如振子单元24、探头26及护套单元28在中心轴线C上相对于手柄单元22连结。

如图2所示，外科手术用装置12用的手柄单元22例如具有电绝缘性的外壳壳体(手柄主体)32。探头26和配置于探头26的基端侧的振子单元24支承于外壳壳体32的内部。

如图2和图3所示，振子单元24具有利用来自控制器14(参照图1)的适当的电力的供给而产生超声波振动的超声波振子42和用于将使超声波振子42所产生的超声波振动的振幅放大的圆锥形状的变幅杆44。变幅杆44利用连接螺纹(内螺纹)46安装于探头26的基端的外螺纹26a。变幅杆44具有相对于变幅杆44的中心轴线C向径向外侧突出的外侧凸缘44a。

如图2所示，在外壳壳体32上形成有从内周面朝向内侧突出的内侧凸缘32a。通过将变幅杆44的外侧凸缘44a卡合于外壳壳体32的内侧凸缘32a，从而振子单元24支承于外壳壳体32。

另外，在该实施方式中，说明超声波振子单元24支承于外壳壳体32的内部的例子，但是也优选的是，超声波振子单元24能够相对于外壳壳体32进行拆装。

在外壳壳体32的基端侧连接有从后述的开关102、104等相对于图1所示的控制器14发送接收信号、或者将由控制器14控制的电力向超声波振子42供给的线缆38。

图3所示的探头26被设计为整体的长度成为超声波振动的半波长的整数倍。探头26为例如钛合金材料等金属制且具有杆状的探头主体52和设于探头主体52的顶端侧的处理部54。由超声波振子42产生的超声波振动被变幅杆44放大了振幅并经由探头主体52向处理部54传递。在探头主体52的外周面上，沿着轴向在振动的波节位置的数个部位配置有振动吸收构件56。振动吸收构件56例如由PTFE材料等具有耐热性并且具有电绝缘性的原材料形成。

如图2和图4所示，护套单元28具有由圆筒体形成的护套主体62和配置于护套主体62的顶端侧的作为终端操作装置的钳构件64。护套主体62具有作为外筒的圆筒状的外护套72和作为内筒的圆筒状的驱动管(驱动构件)74。驱动管74以能够沿中心轴线C的轴向滑动的方式插入到外护套72内。在驱动管74内贯穿有探头26。探头主体52与驱动管74之间被上述振动吸收构件56(参照图4)分隔开。

在外护套72的顶端，利用支点销76以能够转动的方式支承有钳构件64的基端。而且，在组装探头26与护套单元28时，钳构件64配置在与探头26的处理部54相对峙的位置。

钳构件64在其基端部的支点销76的周边的两侧部具有连结销支承体78。在各个连结销支承体78上安装有连结钳构件64与驱动管74之间的连结销80。通过驱动管74沿轴向进行进退动作，从而驱动管74的驱动力经由连结销80向钳构件64传递。因此，钳构件64以支点销76为中心进行转动，钳构件64相对于处理部54接近及离开、即开闭。此时，若驱动管74向基端侧移动，则钳构件64向朝向处理部54接近的方向、即关闭的方向移动。若驱动管74向顶端侧移动，则钳构件64向远离处理部54的方向、即打开的方向移动。

如图1所示，手柄单元22具有固定手柄(固定构件)92和能够相对于固定手柄92进行移动的可动手柄(移动构件)94。手柄单元22还具有能够使探头26和护套单元28绕中心轴线C旋转的旋转操作旋钮96。

在该实施方式中，固定手柄92具有例如供除大拇指以外的手指勾挂的勾指部(环状部)92a。另外，勾指部92a未必必须形成，也可以利用除大拇指以外的手指支承固定手柄92的前表面(沿着中心轴线C的前方侧)。

如图2所示，固定手柄92一体形成于外壳壳体(手柄主体)32，或者固定于外壳壳体32。在固定手柄92的顶端面配置有多个开关102、104。通过选择性地按压开关102、104，从而选择探头26的处理部54中的处理功能(例如凝固、切开等)。

在图5中示出了探头主体52、护套单元28的基端与手柄单元22之间的连结部分。如图5所示，旋转操作旋钮96以能够以外护套72的中心轴线C为中心向绕轴方向转动的方式安装于外壳壳体32。旋转操作旋钮96配置于外护套72的外周侧。旋转操作旋钮96一体组装于探头主体52、驱动管74以及外护套72。在此，说明旋转操作旋钮96与探头主体52、驱动管74以及外护套72之间的连结结构。

旋转操作旋钮96在其基端部具有朝向内侧突出的一对卡合爪112。外护套72在其基端部具有供卡合爪112卡合的一对卡合孔114。若旋转操作旋钮96的卡合爪112分别卡合于外护套72的卡合孔114，则外护套72安装于旋转操作旋钮96。驱动管74在其基端部具有能够供卡合爪112与该驱动管74相对移动的一对滑动孔116。滑动孔116沿着探头主体52的轴向形成为比卡合爪112的厚度(在探头主体52的轴向上的尺寸)长的长孔状。通过将卡合爪112贯穿于滑动孔116，从而驱动管74安装于旋转操作旋钮96。因此，在将驱动管74安装于旋转操作旋钮96时，驱动管74能够沿着中心轴线C的轴向进行移动。探头主体52在外周面上具有供卡合爪112卡合的卡合槽118。卡合槽118形成在振动的波节位置。若卡合爪112卡合于卡合槽118，则探头主体52支承于旋转操作旋钮96。这样，探头主体52、驱动管74、外护套72以及旋转操作旋钮96组装为一体。而且，若使旋转操作旋钮96绕外护套72的中心轴线C进行转动，则外壳壳体32的内部的外护套72、驱动管74以及探头主体52与旋转操作旋钮96一起一体地绕中心轴线C进行旋转。与该动作连动地，护套单元28的钳构件64和探头26的处理部54也与外护套72、驱动管74以及探头主体52一体地绕中心轴线C进行旋转。

如图2所示，外壳壳体32在固定手柄92的基端侧具有限定可动手柄94的可动范围的开口122。可动手柄94的一端位于外壳壳体32的内部，另一端位于外壳壳体32的外部。开口122不仅能够限定使可动手柄94相对于固定手柄92接近离开的转动范围，而且能够根据后述的连结部166的位置来限定后述的支承部136的转动范围。

另外，优选的是，在外壳壳体32与可动手柄94之间配置有未图示的弹簧等弹性构件，可动手柄94相对于固定手柄92分开。即，优选的是，可动手柄94在使用者未保持的状态下，配置在开口122中的、相对于固定手柄92位于远位的位置。

如图2所示，可动手柄94具有相对于驱动管74发挥作用的作用部132、连结于外壳壳体32的作为第1连结部的转动支点134以及利用使用者的大拇指支承的支承部136。另外，作用部132与转动支点134之间利用臂138相连结。

可动手柄94的转动支点134在中央部具有支点孔134a。在转动支点134的支点孔134a内配置有作为转动轴的转动销142。优选的是，转动销142的轴向与护套单元28的中心轴线C正交。因此，可动手柄94以能够以转动支点134的转动销142为支点进行转动的方式安装于外壳壳体32。即，可动手柄94能够利用配置于转动支点134的支点孔134a内的转动销142相对于固定手柄92接近及离开。而且，通过如此使可动手柄94相对于固定手柄92接近及离开而限定了转动面S1(参照图7B)。

可动手柄94的另一端的支承部136具有供使用者的大拇指勾挂的勾指部(环状部)94a。在用使用者的一只手将手指勾挂于固定手柄92的勾指部92a、和可动手柄94的勾指部94a的状态下，若使可动手柄94以转动销142为中心进行转动，则能够使可动手柄94相对于固定手柄92接近及离开。另外，如图7B所示，在可动手柄94的勾指部94a，在支承部136相对于作用部132不转动的空档状态下，在转动面S1上利用勾指部94a的边缘部限定了圆盘状的面(假想面)S11。

如图6A和图6B所示，作用部132在该实施方式中位于可动手柄94的一端。作用部132具有大致U字状的U字体152，该大致U字状的U字体152具有彼此相对的一对爪部152a、152b。如图5～图6B所示，驱动管74在其基端部具有外径比驱动管74的其他部分的外径大的大径部154。大径部154配置在比外护套72的基端靠基端侧的位置。如图6A和图6B所示，驱动管74的大径部154具有供作用部132的爪部152a、152b卡合的缺口槽154a、154b。通过爪部152a、152b卡合于缺口槽154a、154b且U字体152安装于驱动管74的外周面，从而将可动手柄94安装于驱动管74，能够与可动手柄94的转动相匹配地使驱动管74连动而移动。

即，若使可动手柄94相对于固定手柄92接近及离开，则向与可动手柄94的U字体152相连结的驱动管74传递操作力，驱动管74沿着中心轴线C的轴向进行移动。钳构件64与该驱动管74的移动连动地相对于探头26的处理部54接近及离开、即进行开闭。例如若进行使可动手柄94相对于固定手柄92接近的闭合操作，则驱动管74沿着中心轴线C向基端侧移动。因此，钳构件64与驱动管74的移动连动地相对于探头26的处理部54闭合。另一方面，例如若进行使可动手柄94相对于固定手柄92离开的打开操作，则驱动管74沿中心轴线C向顶端侧移动。因此，钳构件64与驱动管74的移动连动地相对于探头26的处理部54打开。

如图2所示，可动手柄94的转动支点134与支承部136之间利用可动臂160相连结。如图7A和图7B示意性所示，可动臂160具有接近转动支点134、即转动销142的第1臂(顶部手柄)162、接近支承部136的第2臂(底部手柄)164以及连结第1臂162和第2臂164的连结部(第2连结部)166。即，第1臂162例如与转动支点134成一体，第2臂164例如与支承部136成一体。

在此，从以能够使可动手柄94转动的方式支承可动手柄94的转动销142朝向支承部136限定长度轴线(由转动支点134与支承部136限定的延伸轴线)L。长度轴线L位于转动面S1上。连结部166具有与转动支点134和转动销142正交并沿着长度轴线L配置且示意性表示后述的第2转动体174的转动轴168。因此，连结部166能够使支承部136绕长度轴线L转动。即，第2臂164能够利用转动轴168相对于第1臂162绕长度轴线L进行转动。因而，连结部166能够使可动手柄94的勾指部94a的圆盘状的面S11以自转动面S1偏离的方式绕长度轴线L进行动作，能够抑制、减轻施加于放入到可动手柄94的勾指部94a的手指的负担。

另外，连结部166既可以配置于外壳壳体32的内部，也可以配置于外部。在连结部166配置于外壳壳体32的内部的情况下，能够利用开口122的边缘部来限制支承部136的转动范围。

接着，使用图8A和图8B说明连结部166的具体结构。如图8A和图8B所示，连结部166具有利用后述的板簧等弹性构件188a、188b连结于第1臂162的第1转动体172、配置于第2臂164与第1转动体172之间的作为转动轴的第2转动体174以及第3转动体176。在该实施方式中，第3转动体176形成为螺栓。第1转动体172和第2转动体174能够相对转动。虽未图示，但是也优选的是，在第1转动体172与第2转动体174之间配置有滚珠轴承等轴承。因此，连结部166能够使支承部136绕长度轴线L进行转动。即，第2臂164能够利用第2转动体174相对于第1臂162绕长度轴线L进行转动。因而，连结部166能够使可动手柄94的勾指部94a的圆盘状的面S11以自转动面S1偏离的方式绕长度轴线L进行动作，能够抑制、减轻施加于放入到可动手柄94的勾指部94a的手指的负担。

第1转动体172沿着长度轴线L具有供第3转动体176的后述的外螺纹部176c螺纹接合的内螺纹部172a。另外，在该实施方式中，第3转动体176具有头部176a、轴部176b以及外螺纹部176c。

第2转动体174具有供第3转动体176的轴部176b贯穿的筒状部174a。优选的是，筒状部174a的中心轴线与长度轴线L一致或大致一致。另外，筒状部174a的中心轴线也可以不与长度轴线L一致或大致一致，而优选的是与长度轴线L平行或大致平行。即，转动轴168既可以与长度轴线L一致，也可以自长度轴线L偏移。第2转动体174具有用于将第1转动体172的、绕第2转动体174的筒状部174a的轴线的转动限定在预定的范围内的一对限制体182a、182b。

第1转动体172具有突部184，该突部184向与第2转动体174的筒状部174a的中心轴线正交的方向突出并配置在一对限制体182a、182b之间，且能够抵接于一对限制体182a、182b。即，第1转动体172的突部184和第2转动体174的一对限制体182a、182b形成用于限制第2臂164相对于第1臂162的转动量的转动限制部。

在第1臂162与第1转动体172之间配置有一对缓冲构件186a、186b。这些缓冲构件186a、186b例如由硅材料等具有挠性的原材料形成且能够弹性变形。在第2转动体174相对于第1转动体172转动时，这些缓冲构件186a、186b在第1转动体172与第1臂162之间弹性变形。因此，这些缓冲构件186a、186b欲维持第1转动体172的突部184配置于限制体182a、182b的中央附近的状态(支承部136的勾指部94a的圆盘状的面S11位于转动面S1上的状态)，并且抑制了第2臂164相对于第1臂162剧烈运动。

如图8B所示，在第1臂162上配置有朝向第2臂164延伸出的板簧等弹性构件188a、188b。弹性构件188a、188b利用螺钉等固定构件192a、192b连结着第1臂162和第1转动体172。这些弹性构件188a、188b以防止第2臂164相对于第1臂162扭转的方式发挥作用力。因此，欲维持第1转动体172的突部184配置于限制体182a、182b的中央附近的状态(支承部136的勾指部94a的圆盘状的面S11位于转动面S1上的状态)，并且抑制了第2臂164相对于第1臂162剧烈运动。

另外，只要设有缓冲构件186a、186b和弹性构件188a、188b中的至少一者即可。因而，连结部166利用缓冲构件186a、186b、或者利用弹性构件188a、188b、或者利用缓冲构件186a、186b和弹性构件188a、188b一边容许可动手柄94的勾指部94a的圆盘状的面S11自转动面S1上偏离，一边欲将该面S11维持在转动面S1上。

接着，说明本实施方式的外科手术系统10的作用。

在本实施方式的外科手术系统10的外科手术用装置12中，在固定手柄92的勾指部92a勾挂使用者的除大拇指以外的手指而支承固定手柄92，在可动手柄94的勾指部94a勾挂使用者的同一只手的大拇指而支承可动手柄94。

使可动手柄94接近固定手柄92、即进行闭合操作。向连结于可动手柄94的作用部132的驱动管74传递操作力，驱动管74沿轴向前进。钳构件64与该动作连动地相对于探头26的处理部54接近而闭合。在该状态下，例如借助未图示的套管针等对位于较窄的管孔内的处理对象的生物体组织插入钳构件64和探头26的处理部54。然后，外科手术用装置12的使用者在支承着固定手柄92和可动手柄94的状态下使钳构件64和探头26的处理部54与处理对象的生物体组织相对峙。此时，也可以使可动手柄94相对于固定手柄92离开而使钳构件64相对于探头26的处理部54离开。

使旋转操作旋钮96绕护套单元28的中心轴线C进行旋转，相对于处理对象的生物体组织适当地调整钳构件64和探头26的处理部54的方向。另外，使用者在支承着固定手柄92和可动手柄94的状态下使手柄单元22移动而使钳构件64和探头26的处理部54与处理对象的生物体组织相对峙。此时，使用者一边使手掌朝向天花板、或者使手背朝向天花板，一边维持使钳构件64和探头26的处理部54与处理对象的生物体组织相对峙的状态。即，使用者以尽量不改变探头26的处理部54的顶端和钳构件64的顶端的位置地进行了定位的状态使手柄单元22进行移动。即，使用者支承着固定手柄92和可动手柄94，并维持对探头26的处理部54的顶端和钳构件64的顶端的位置进行了定位的状态。

然后，使可动手柄94接近固定手柄92而将处理对象的生物体组织把持在钳构件64与探头26的处理部54之间。若在维持着该状态的状态下按压配置于外壳壳体32的前表面的开关102、104中的一者，则从超声波振子单元24的超声波振子42产生超声波振动，进行分配给所按压的开关的处理。

在此，若使用者的大拇指抵接于可动手柄94的勾指部94a的边缘部，则在可动手柄94的支承部136上施加有绕长度轴线L的负荷。在这种情况下，第2臂164能够克服缓冲构件186a、186b的弹力和弹性构件188a、188b的作用力使第1臂162转动。但是，由于第2臂164相对于第1臂162的转动范围例如被开口122的边缘部、缓冲构件186a、186b以及弹性构件188a、188b所限制，因此抑制了第2臂164相对于第1臂162过度转动。

这样，该实施方式的外科手术用装置12的手柄单元22不仅能够使可动手柄94沿着由转动销142的转动限定的转动面S1(参照图7B)进行移动，而且能够通过将使用者的大拇指抵接于可动手柄94的勾指部94a而以利用转动轴168(第2转动体174)使可动手柄94的支承部136转动的状态进行移动。因此，能够减轻施加于使用者的手上的负担。

另外，例如，在一边把持着外科手术用装置12的手柄单元22一边使使用者的手掌朝上(天花板侧)的状态和使手背朝上(天花板侧)的状态下，施加于手上的负担不同。另外，在使手掌朝上的状态或使手背朝上的状态下，施加于手上的负担因转动手腕的角度而不同。有时使用者持续保持使手掌朝上或使手背朝上并使钳构件64接近探头26的处理部54的状态例如数分钟。此时，通过在操作可动手柄94时使第2臂164相对于第1臂162绕长度轴线L进行转动，从而能够减轻施加于使用者的手上的负担。

而且，在不改变探头26的处理部54和钳构件64的位置地持续保持使可动手柄94接近固定手柄92的状态时，在利用大拇指施加于可动手柄94的勾指部94a的力的作用下，能够时时刻刻使第2臂164相对于第1臂162的转动量发生变化。即，根据使用者的大拇指抵接于可动手柄94的勾指部94a的抵接情况，使可动手柄94的第2臂164相对于第1臂162转动的转动量发生变化。

因而，在使可动手柄94进行动作时，而且，在将可动手柄94相对于固定手柄92持续保持在恒定的位置的情况下，能够减轻对使用者的负荷。

如以上所说明，根据该实施方式的外科手术系统10，可以说有以下效果。

在本实施方式的外科手术系统10的外科手术用装置12中，能够与使用者所把持的手柄单元22的方向相应地使可动手柄94的支承部136(第2臂164)绕转动轴168(第2转动体174)的轴线、在该实施方式中绕第2转动体174的筒状部174a的中心轴线进行转动。即，能够使可动手柄94的支承部136相对于作用部132进行转动，因此在使手柄单元22移动时，能够抑制、减轻使用者从可动手柄94受到的负担。

使用者、即医生有时在将终端操作装置(在该实施方式中为钳构件64)维持在某一位置的状态下一边使手掌朝上或者使手背朝上并将手柄单元22整体的方向变更为各种位置一边进行处理。在将终端操作装置维持(定位)在某一位置的状态下使手柄单元22整体移动的做法对使用者的手施加了负担，因此非常困难。即，在利用终端操作装置针对同一处理对象从各种角度进行处理时，伴随着手柄整体的移动，对使用者的手施加较大的负担，因此成为困难的操作。根据该实施方式的外科手术用装置12，不同于例如国际公开第2005/112795号所公开的能够调整固定手柄的方向的装置，能够根据针对配置于该勾指部94a的大拇指的负荷来调整可动手柄94的角度。因此，在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时，能够进一步减轻、能够抑制施加于把持着固定手柄92和可动手柄94的使用者的手上的负担。因此，该实施方式的外科手术用装置12能够在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时难以对使用者施加负荷、并能够获得良好的操作感。因而，能够尽量不使探头26的处理部54和钳构件64的位置、即终端操作装置的位置移动地易于使手柄单元22进行移动，而且，能够在使手柄单元22移动之后易于维持该状态。因而，在操作可动手柄94时，在利用使用者的操作使手柄单元22倾斜等时，能够利用连结部166使支承部136向自转动面S1偏离的方向进行动作。因此，能够与手柄单元22的倾斜度无关地将作为终端操作装置的钳构件64容易地保持在恒定的位置。

另外，由于在第1臂162与第1转动体172之间配置有缓冲构件186a、186b，因此能够欲将第1转动体172的突部184持续维持在第2转动体174的一对限制体182a、182b之间。因此，抑制了第2臂164相对于第1臂162剧烈转动。因而，能够防止对一对限制体182a、182b和突部184剧烈施加较大的负荷，并且能够限定第2臂164相对于第1臂162的最大可动范围。

而且，在一对板簧等弹性构件188a、188b的作用下，能够对第2臂164相对于第1臂162的位置向空档位置(第1转动体172的突部184配置于第2转动体174的一对限制体182a、182b之间的位置，即，转动面S1与勾指部94a的圆盘状的面S11位于同一面上的状态)施力。因此，在最大可动范围内，随着施加于使用者的大拇指的负荷变大，能够相对于第1臂162增大第2臂164的转动量，随着负荷变小，能够相对于第1臂162减小第2臂164的转动量。

另外，在该实施方式中，说明了将作用部132配置于可动手柄94的一端、将转动支点134配置于可动手柄94的一端与另一端之间的例子。作用部132的位置并不限于这种位置，也优选的是，转动支点134和作用部132的位置相反。即，也优选的是，转动支点134配置于可动手柄94的一端，作用部132配置于转动支点134与支承部136之间。

另外，在该实施方式中，作为具有两个连结部134、166的情况进行了说明，但是也可以使用例如万向接头等将这两个连结部134、166形成为一个连结部。

接着，使用图9A和图9B说明第2实施方式。该实施方式是第1实施方式的变形例，对与第1实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

如图9A示意性所示，该实施方式的可动手柄94的可动臂160具有接近转动支点134、即转动销142的第1臂(顶部手柄)162、接近支承部136的第2臂(底部手柄)164以及连结第1臂162和第2臂164的连结部(第2连结部)202。

连结部202具有与转动支点134和转动销142正交并且与长度轴线L正交的转动轴204。因此，连结部202能够使支承部136绕与长度轴线L正交的轴线转动。即，第2臂164能够利用转动轴204相对于第1臂162绕与长度轴线L正交的轴线进行转动。因而，连结部202能够使支承部136以在与通过可动手柄94相对于固定手柄92进行移动而形成的转动面S1正交的转动面S2上进行移动的方式进行动作，能够抑制、减轻施加于放入到可动手柄94的勾指部94a的手指的负担。

以转动轴204为支点的支承部136的转动范围、即第2臂164的转动范围例如被相对的抵接面206a、206b、208a、208b相对于转动轴204的轴向的角度所限定。另外，虽未图示，但是在该实施方式中也配置有第1实施方式中说明的缓冲构件186a、186b及弹性构件188a、188b中的至少一者。因此，当支承部136在自转动面S1偏离的转动面S2上转动时，长度轴线L欲维持配置在转动面S1上的状态。

另外，连结部202既可以配置于外壳壳体32的内部，也可以配置于外部。在连结部202配置于外壳壳体32的内部的情况下，能够利用开口122的边缘部来限制支承部136的转动范围。

在本实施方式的外科手术系统10的外科手术用装置12中，能够与使用者所把持的手柄单元22的方向相应地使可动手柄94绕转动轴204的轴线进行转动。即，与第1实施方式中说明的情况相同地能够使可动手柄94的支承部136相对于作用部132进行转动，因此在使手柄单元22移动时，能够抑制、减轻使用者从可动手柄94受到的负担。

该实施方式的外科手术用装置12能够在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时进一步减轻、抑制施加于使用者的手上的负担。因此，该实施方式的外科手术用装置12能够在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时难以对使用者施加负荷、并能够获得良好的操作感。因而，能够尽量不使探头26的处理部54和钳构件64的位置、即终端操作装置的位置移动地易于使手柄单元22进行移动，而且，能够在使手柄单元22移动之后易于维持该状态。因而，在操作可动手柄94时，在利用使用者的操作使手柄单元22倾斜等时，能够利用连结部202使支承部136向自转动面S1偏离的方向进行动作。因此，能够与手柄单元22的倾斜度无关地将作为终端操作装置的钳构件64容易地保持在恒定的位置。

另外，在该实施方式中，将连结部202的转动轴204设为了能够绕与长度轴线L正交的轴线进行转动，但是只要是自长度轴线L偏移的状态，就不限于正交。

接着，使用图10A和图10B说明第3实施方式。该实施方式是第1及第2实施方式的变形例，对与第1及第2实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

如图10A和图10B示意性所示，该实施方式的可动手柄94的可动臂160具有接近转动支点134、即转动销142的第1臂(顶部手柄)162、接近支承部136的第2臂(底部手柄)164以及连结第1臂162和第2臂164的连结部212、214。即，可动手柄94具有两个连结部212、214。在此，连结部212是与第2实施方式中说明的连结部202(参照图9A和图9B)相同的结构，连结部214是与第1实施方式中说明的连结部166(参照图7A和图7B)相同的结构。即，一个连结部(第2连结部)212能够利用转动轴204使第2臂164相对于第1臂162绕与长度轴线L正交的轴线进行转动。另一个连结部(第3连结部)214能够利用转动轴168使第2臂164相对于第1臂162绕沿着长度轴线L的轴线进行转动。另外，连结部214的具体结构能够采用例如图8A和图8B所示的结构。

因而，根据该实施方式的外科手术用装置12，能够利用转动轴168(参照图7A和图7B)使支承部136相对于作用部132绕长度轴线L、并且利用转动轴204(参照图9A和图9B)使支承部136相对于作用部132绕与长度轴线L正交的轴线分别在预定范围内进行转动。因此，能够相对于第1实施方式和第2实施方式中说明的手柄单元22的可动手柄94进一步增加可动范围的自由度。因而，该实施方式的外科手术用装置12能够获得比第1及第2实施方式中说明的外科手术用装置12更良好的操作感。

因而，该实施方式的外科手术用装置12能够尽量不使探头26的处理部54和钳构件64的位置、即终端操作装置的位置移动地易于使手柄单元22进行移动，而且，能够在使手柄单元22移动之后易于维持该状态。因而，在操作可动手柄94时，在利用使用者的操作使手柄单元22倾斜等时，能够利用连结部212、214使支承部136向自转动面S1偏离的方向进行动作。因此，与手柄单元22的倾斜度无关地能够将作为终端操作装置的钳构件64容易地保持在恒定的位置。

另外，在该实施方式中，说明了沿着长度轴线L在接近转动支点134的侧配置了与长度轴线L正交的转动轴204并在远离转动支点134的侧配置了沿着长度轴线L的转动轴168的例子。如第9实施方式(参照图18)中所说明的那样，也优选的是，这些转动轴168、204的配置相反。

另外，在该实施方式中，将连结部214的转动轴204设为了能够绕与长度轴线L正交的轴线进行转动，但是只要是自长度轴线L偏移的状态，就不限于正交。

接着，使用图11和图12说明第4实施方式。该实施方式是第1～第3实施方式的变形例，对与第1～第3实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

该实施方式的外科手术用装置12能够相对于外壳壳体32拆装超声波振子单元24、探头26以及护套单元28。

该实施方式使第1～第3实施方式中说明的手柄单元22的形状发生了变形。第1～第3实施方式的手柄单元说明了沿着中心轴线C在前方侧配置有固定手柄92且在其后方侧配置有可动手柄94的例子。与此相对，该实施方式的手柄单元22沿着中心轴线C在前方侧配置有可动手柄94，在其后方侧配置有固定手柄92。

固定手柄92在其背面上勾挂有大拇指，在该实施方式中去除了勾指部。因此，在固定手柄92上，勾指部未必是必需的。在可动手柄94的支承部136上形成有供除大拇指以外的手指勾挂的勾指部(环状部)94b。因此，该实施方式的手柄单元22的固定手柄92被支承于大拇指或大拇指的指根附近，在可动手柄94的勾指部94b勾挂有除大拇指以外的手指进行支承。

另外，在可动手柄94的勾指部94b，在支承部136相对于作用部132不转动的空档状态下，在转动面S1上利用勾指部94c的边缘部限定了圆盘状的面(假想面)S11。

而且，若使可动手柄94接近固定手柄92，则钳构件64接近探头26的处理部54，若使可动手柄94的支承部136远离固定手柄92，则钳构件64远离探头26的处理部54。这样的话，在外科手术用装置12的手柄单元22上限定有转动面S1。另外，外科手术用装置12如此进行动作的机构是公知的，省略机构的详细说明。

如图12中示意性所示，该实施方式的可动手柄94的可动臂160具有接近转动支点134、即转动销142的第1臂(顶部手柄)162、接近支承部136的第2臂(底部手柄)164以及连结第1臂162和第2臂164的连结部222、224。即，可动手柄94具有两个连结部222、224。在此，连结部222是与第2实施方式中说明的连结部202(参照图9A和图9B)相同的结构，连结部214是与第1实施方式中说明的连结部166(参照图7A和图7B)相同的结构。即，一个连结部(第2连结部)222能够利用转动轴204使第2臂164相对于第1臂162绕与长度轴线L正交的轴线进行转动。另一个连结部(第3连结部)224能够利用转动轴168使第2臂164相对于第1臂162绕沿着长度轴线L的轴线进行转动。因而，连结部222、224能够以使可动手柄94的勾指部94b的圆盘状的面S11自可动手柄94的转动面S1偏离的方式使支承部136进行动作。

因而，根据该实施方式的外科手术用装置12，能够利用转动轴168(参照图7A和图7B)使支承部136相对于作用部132绕长度轴线L、并且利用转动轴204(参照图9A和图9B)使支承部136相对于作用部132绕与长度轴线L正交的轴线分别在预定范围内进行转动。因此，如第3实施方式中所说明的那样，能够相对于第1实施方式和第2实施方式中说明的手柄单元22的可动手柄94进一步增加可动范围的自由度。

在本实施方式的外科手术系统10的外科手术用装置12中，能够与使用者所把持的手柄单元22的方向相应地使可动手柄94的支承部136(第2臂164)绕转动轴168、204的轴线进行转动。即，能够使可动手柄94的支承部136相对于作用部132进行转动，因此在使手柄单元22移动时，能够抑制、减轻使用者从可动手柄94受到的负担。

使用者、即医生有时在将终端操作装置(在该实施方式中为护套单元28的钳构件64)维持在某一位置的状态下一边使手掌朝上或者使手背朝上而将手柄单元22整体的方向变更为各种位置一边进行处理。在将终端操作装置维持在某一位置的状态下使手柄单元22整体移动的做法对使用者的手施加了负担，因此非常困难。即，在利用终端操作装置针对同一处理对象从各种角度进行处理时，伴随着手柄整体的移动，对使用者的手施加了较大的负担，因此成为困难的操作。根据该实施方式的外科手术用装置12，不同于例如国际公开第2005/112795号所公开的能够调整固定手柄92的方向的装置，能够根据针对配置于该勾指部94b的除大拇指以外的手指的负荷来调整可动手柄94的角度。因此，在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时，能够进一步减轻、能够抑制施加于使用者的手上的负担。因此，该实施方式的外科手术用装置12能够在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时难以对使用者施加负荷、并能够获得良好的操作感。因而，能够尽量不使探头26的处理部54和钳构件64的位置、即终端操作装置的位置移动地易于使手柄单元22进行移动，而且，能够在使手柄单元22移动之后易于维持该状态。

另外，在该实施方式中，说明了沿着长度轴线L在接近转动支点134的侧配置了与长度轴线L正交的转动轴204并在远离转动支点134的侧配置了沿着长度轴线L的转动轴168的例子。如第9实施方式(参照图18)中所说明的那样，也优选的是，这些转动轴168、204的配置相反。另外，如第1及第2实施方式中所说明的那样，也优选的是仅配置有转动轴168、204中的任一者。

接着，使用图13和图14说明第5实施方式。该实施方式是第1～第4实施方式的变形例，对与第1～第4实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

该实施方式的外科手术用装置12能够相对于外壳壳体32拆装超声波振子单元24、探头26(未图示)以及护套单元28。

该实施方式使第1～第4实施方式中说明的手柄单元22的形状发生了变形。第1～第4实施方式的手柄单元22说明了相对于中心轴线C在一侧配置有固定手柄92和可动手柄94的例子。与此相对，该实施方式的手柄单元22隔着中心轴线C在相反侧配置有固定手柄92和可动手柄94。

固定手柄92在该实施方式中具有勾指部92b。在可动手柄94的支承部136上形成有供大拇指勾挂的勾指部(环状部)94c。该实施方式的手柄单元22在固定手柄92的勾指部92b勾挂除大拇指以外的手指、在可动手柄94的勾指部94c勾挂大拇指进行支承。另外，在可动手柄94的勾指部94c，在支承部136相对于作用部132不转动的空档状态下，在转动面S1上利用勾指部94c的边缘部限定了圆盘状的面(假想面)S11。

而且，若使可动手柄94接近固定手柄92，则钳构件64接近探头26的处理部54，若使可动手柄94的支承部136远离固定手柄92，则钳构件64远离探头26的处理部54。这样的话，在外科手术用装置12的手柄单元22上限定有转动面S1。另外，外科手术用装置12如此进行动作的机构是公知的，省略机构的详细说明。

如图14中示意性所示，该实施方式的可动手柄94的可动臂160具有接近转动支点134、即转动销142的第1臂(顶部手柄)162、接近支承部136的第2臂(底部手柄)164以及连结第1臂162和第2臂164的连结部232、234。即，可动手柄94具有两个连结部232、234。连结部232、234均为与第2实施方式中说明的连结部202(参照图9A和图9B)相同的结构。在此，一个连结部232具有转动轴242，该转动轴242具有与第2实施方式中说明的转动轴204相同的结构，另一个连结部234具有转动轴244，该转动轴244具有与第2实施方式中说明的转动轴204相同的结构。另外，在图14中，将转动轴242、244的轴向描绘为相互正交的状态，但是未必必须正交。

一个连结部(第2连结部)232能够利用转动轴242使第2臂164相对于第1臂162向自转动面S1偏离的位置进行移动。同样地，另一个连结部(第3连结部)234能够利用转动轴244使第2臂164相对于第1臂162向自转动面S1偏离的位置进行移动。因而，连结部232、234能够以使可动手柄94的勾指部94c的圆盘状的面S11自可动手柄94的转动面S1偏离的方式使支承部136进行动作。

因而，根据该实施方式的外科手术用装置12，能够利用转动轴242、244使支承部136相对于作用部132分别在预定范围内进行转动。因此，如第3及第4实施方式中所说明的那样，能够相对于第1实施方式和第2实施方式中说明的手柄单元22的可动手柄94进一步增加可动范围的自由度。

在本实施方式的外科手术系统10的外科手术用装置12中，能够与使用者所把持的手柄单元22的方向相应地使可动手柄94的支承部136(第2臂164)绕转动轴242、244的轴线进行转动。即，能够使可动手柄94的支承部136相对于作用部132进行转动，因此在使手柄单元22移动时，能够抑制、减轻使用者从可动手柄94受到的负担。

使用者、即医生有时在将终端操作装置(在该实施方式中为护套单元28的钳构件64)维持在某一位置的状态下一边使手掌朝上或者使手背朝上而将手柄单元22整体的方向变更为各种位置一边进行处理。在将终端操作装置维持在某一位置的状态下使手柄单元22整体移动的做法对使用者的手施加了负担，因此非常困难。即，在利用终端操作装置针对同一处理对象从各种角度进行处理时，伴随着手柄整体的移动，对使用者的手施加了较大的负担，因此成为困难的操作。根据该实施方式的外科手术用装置12，不同于例如国际公开第2005/112795号所公开的能够调整固定手柄92的方向的装置，能够根据针对配置于该勾指部94b的大拇指的负荷来调整可动手柄94的角度。因此，在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时，能够进一步减轻、能够抑制施加于使用者的手上的负担。因此，该实施方式的外科手术用装置12能够在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时难以对使用者施加负荷、并能够获得良好的操作感。因而，能够尽量不使探头26的处理部54和钳构件64的位置、即终端操作装置的位置移动地易于使手柄单元22进行移动，而且，能够在使手柄单元22移动之后易于维持该状态。

另外，在该实施方式中，如第1及第2实施方式中所说明的那样，也优选的是仅配置有转动轴242、244中的任一者。

接着，使用图15说明第6实施方式。该实施方式是第1～第5实施方式的变形例，对与第1～第5实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

如图15中示意性所示，该实施方式的可动手柄94的可动臂160具有接近转动支点134、即转动销142的第1臂(顶部手柄)162、接近支承部136的第2臂(底部手柄)164以及连结第1臂162和第2臂164的连结部252、254。即，可动手柄94具有两个连结部252、254。连结部252、254均为与第1实施方式中说明的连结部166(参照图7A和图7B)相同的结构。在此，一个连结部252具有转动轴262，该转动轴262具有与第1实施方式中说明的转动轴168相同的结构，另一个连结部254具有转动轴264，该转动轴264具有与第1实施方式中说明的转动轴168相同的结构。另外，在图15中，将转动轴262、264的轴向描绘为相互正交的状态，但是未必必须正交。

一个连结部(第2连结部)252能够利用转动轴262使利用边缘部与转动面S1相同地限定有面的勾指部94c相对于第1臂162以自转动面S1偏离的方式进行动作，即，能够使第2臂164向自转动面S1偏离的位置进行移动。另一个连结部(第3连结部)254能够利用转动轴264使利用边缘部与转动面S1相同地限定有面的勾指部94c相对于第1臂162以自转动面S1偏离的方式进行动作，即，能够使第2臂164向自转动面S1偏离的位置进行移动。因而，连结部252、254能够以使可动手柄94的勾指部94c的圆盘状的面S11自可动手柄94的转动面S1偏离的方式使支承部136进行动作。

因而，根据该实施方式的外科手术用装置12，能够利用转动轴262、264使支承部136相对于作用部132分别在预定范围内进行转动。因此，如第3～第5实施方式中所说明的那样，能够相对于第1实施方式和第2实施方式中说明的手柄单元22的可动手柄94进一步增加可动范围的自由度。

在本实施方式的外科手术系统10的外科手术用装置12中，与第5实施方式中说明的情况相同地能够与使用者所把持的手柄单元22的方向相应地使可动手柄94的支承部136(第2臂164)绕转动轴262、264的轴线进行转动。即，能够使可动手柄94的支承部136相对于作用部132进行转动，因此在使手柄单元22移动时，能够抑制、减轻使用者从可动手柄94受到的负担。

另外，在该实施方式中，如第1及第2实施方式中所说明的那样，也优选的是仅配置有转动轴262、264中的任一者。

接着，使用图16说明第7实施方式。该实施方式是第1～第6实施方式的变形例，特别是第5及6实施方式的变形例，对与第1～第6实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

该实施方式的外科手术用装置12具有手柄单元22、超声波振子单元24以及探头26。手柄单元22具有中心轴线C。例如振子单元24和探头26在中心轴线C上相对于手柄单元22连结。

在该实施方式中，去除了上述护套单元28(参照图1～图5)。即，该实施方式的外科手术用装置12去除了驱动管74。手柄单元22的外壳壳体32取代具有驱动管74的护套单元28而具有单纯覆盖探头26的探头主体52的外周的护套28a。护套28a一体形成于外壳壳体(手柄主体)32，或者固定于外壳壳体32的顶端。

如图16所示，手柄单元22具有固定手柄(固定构件)92和能够相对于固定手柄92接近及离开的可动手柄(移动构件)272。通过可动手柄272相对于固定手柄92接近及离开，从而限定了转动面S1。

固定手柄92一体形成于外壳壳体(手柄主体)32，或者固定于外壳壳体32。在固定手柄92的前表面侧配置有多个开关102、104。通过选择性按压开关102、104，从而选择探头26的处理部54中的处理功能(例如凝固、切开等)。

该实施方式的可动手柄272具有能够相对于探头26的处理部54接近及离开、即能够开闭的作为终端操作装置的作用部274、连结于手柄单元22的作为第1连结部的转动支点134以及利用使用者的大拇指支承的支承部136。

可动手柄272的作用部274从接近转动支点134的侧朝向顶端侧依次具有弯曲部282、基座284以及钳构件286。弯曲部282是为了在可动手柄272相对于固定手柄92接近及离开时避免可动手柄272与护套28a之间的干扰而形成的。基座284位于与探头26的处理部54相对的位置。钳构件286借助销285以能够摆动的方式支承于基座284。因此，钳构件286与可动手柄272的动作连动地能够在接近或抵接于探头26的处理部54的闭合状态与自探头26的处理部54离开的打开状态之间进行位移。

在上述第1～第6实施方式中，说明了利用可动手柄94相对于固定手柄92的操作借助驱动管74使作为终端操作装置的钳构件64进行动作的例子。在该实施方式中，能够利用可动手柄272相对于固定手柄92的操作直接使作为终端操作装置的作用部274进行动作。

如图16所示，可动手柄272的转动支点134与支承部136之间利用可动臂160相连结。从以能够使可动手柄94转动的方式支承可动手柄94的转动销142朝向支承部136限定长度轴线(由转动支点134与支承部136限定的延伸轴线)L。长度轴线L位于转动面S1上。连结部166具有与转动支点134和转动销142正交并沿着长度轴线L配置的转动轴168。因此，连结部166能够使支承部136绕长度轴线L进行转动。即，第2臂164能够利用转动轴168相对于第1臂162绕长度轴线L进行转动。

在可动手柄94的支承部136上形成有供大拇指勾挂的勾指部(环状部)94c。该实施方式的手柄单元22在固定手柄92的勾指部92b勾挂除大拇指以外的手指、在可动手柄94的勾指部94c勾挂大拇指进行支承。另外，在可动手柄94的勾指部94c，在支承部136相对于作用部132不转动的空档状态下，在转动面S1上利用勾指部94c的边缘部限定了圆盘状的面(假想面)S11(参照图7B)。

因而，连结部166能够使可动手柄94的勾指部94c的圆盘状的面S11以自转动面S1偏离的方式绕长度轴线L进行动作，能够抑制、减轻施加于放入到可动手柄94的勾指部94c的手指上的负担。而且，根据该实施方式的外科手术用装置12，在一边适当地移动手柄单元22一边对生物体组织进行处理时，能够尽量不使作为终端操作装置的作用部274的位置移动地来移动手柄单元22。因而，在操作可动手柄272时，在利用使用者的操作使手柄单元22倾斜等时，能够利用连结部166使支承部136向自转动面S1偏离的方向进行动作。因此，能够与手柄单元22的倾斜度无关地将作为终端操作装置的作用部274容易地保持在恒定的位置。

另外，如图16所示，在护套28a的顶端，也可以配置有用于保护探头26的处理部54中的接近探头主体52的基部的罩(探头保护构件)28b。该罩28b从护套28a的顶端进一步朝向顶端侧(探头26的处理部54的顶端侧)延伸出来。罩28b配置在与作用部274相反的侧。

在该实施方式中说明了外科手术用装置12具有用于传递超声波振动的探头26的例子，但是也优选的是，取代探头26而单纯配置有固定钳构件。

接着，使用图17说明第8实施方式。该实施方式是第1～第7实施方式的变形例，特别是第7实施方式的变形例，对与第1～第7实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

如图17所示，该实施方式的可动手柄272的可动臂160具有接近转动支点134、即转动销142的第1臂(顶部手柄)162、接近支承部136的第2臂(底部手柄)164以及连结第1臂162和第2臂164的连结部(第2连结部)202。

连结部202具有与转动支点134和转动销142正交并且与长度轴线L正交的转动轴204。因此，连结部202能够使支承部136绕与长度轴线L正交的轴线进行转动。即，第2臂164能够利用转动轴204相对于第1臂162绕与长度轴线L正交的轴线进行转动。因而，连结部202能够使支承部136以在与通过可动手柄94相对于固定手柄92进行移动而形成的转动面S1正交的转动面S2(参照图9B)上移动的方式进行动作，能够抑制、减轻施加于放入到可动手柄272的勾指部94a的手指上的负担。而且，根据该实施方式的外科手术用装置12，在一边适当地移动手柄单元22一边对生物体组织进行处理时，能够尽量不使作为终端操作装置的作用部274的位置移动地来移动手柄单元22。因而，在操作可动手柄272时，在利用使用者的操作使手柄单元22倾斜等时，能够利用连结部202使支承部136向自转动面S1偏离的方向进行动作。因此，能够与手柄单元22的倾斜度无关地将作为终端操作装置的作用部274容易地保持在恒定的位置。

另外，在第7实施方式中说明了支承部136相对于转动支点134绕长度轴线L转动的例子，在第8实施方式中说明了支承部136相对于转动支点134绕自长度轴线L偏移的轴线转动的例子。也优选的是，在可动手柄272上，如图10A和图10B所示的第3实施方式中所说明的那样配置有两个连结部212、214这两者。另外，也优选的是，如图18所示的后述的第9实施方式中所说明的那样配置有两个连结部362、364这两者。

接着，使用图18说明第9实施方式。该实施方式是第1～第8实施方式的变形例，对与第1～第8实施方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件尽量标注相同的附图标记，并省略详细的说明。该实施方式使第4实施方式(参照图11)中说明的手柄单元22发生了变形。

如图18所示，该实施方式的外科手术系统10具有外科手术用装置12和用于控制该装置12的控制器14。在该实施方式中，以外科手术用装置12作为能够使后述的球囊334扩张及收缩的导管324的情况来进行说明。即，在该实施方式中，不需要第1～第6实施方式中说明的超声波振子单元24、探头26以及护套单元28，取而代之在手柄单元22上配置有导管324。另外，控制器14具有用于使球囊扩张及收缩的泵14a。

外科手术用装置12具有手柄单元22和导管324。导管324具有管状的主体332和配置于管状的主体332的顶端部的外周面的作为终端操作装置的球囊334。管状的主体332具有供例如引导线等处理器具380贯穿的管路342和用于使球囊334扩张或收缩的流路344。流路344与球囊334相连通。

另外，管路342沿着中心轴线C固定于手柄单元22。手柄单元22在其后端具有管路342的开口342a。流路344例如在手柄主体32的内部自管状的主体332分支，并与配置于固定手柄92的下端的管头352相连接。管头352利用软管354连接于控制器14内的泵14a。

在可动手柄94的下端中的、例如与固定手柄92的前表面相对峙的位置配置有开关360。开关360电连接于控制器14。在使可动手柄94接近固定手柄92、开关360被固定手柄92的前表面按压时，控制器14控制泵14a，按照软管354、管头352、导管324的流路344的顺序将空气等气体送入球囊334内。然后，使球囊334扩径。如果软管354内的压力达到预定的值，则控制器14使泵14a的动作自动停止。另一方面，在使可动手柄94远离固定手柄92、解除了固定手柄92的前表面对开关360的按压时，控制器14控制泵14a，对球囊334内的空气等气体进行抽吸而使球囊334收缩。

该实施方式的可动手柄94的可动臂160具有接近转动支点134、即转动销142的第1臂(顶部手柄)162、接近支承部136的第2臂(底部手柄)164以及连结第1臂162和第2臂164的连结部362、364。即，可动手柄94具有两个连结部362、364。在此，连结部362是与第1实施方式中说明的连结部166(参照图7A和图7B)相同的结构，连结部364是与第2实施方式中说明的连结部202(参照图9A和图9B)相同的结构。即，一个连结部(第2连结部)362能够利用转动轴168使第2臂164相对于第1臂162绕沿着长度轴线L的轴线进行转动。另一个连结部(第3连结部)364能够利用转动轴204使第2臂164相对于第1臂162绕与长度轴线L正交的轴线进行转动。

因而，根据该实施方式的外科手术用装置12，能够利用转动轴168(参照图7A和图7B)使支承部136相对于作用部132绕长度轴线L、并且利用转动轴204(参照图9A和图9B)使支承部136相对于作用部132绕与长度轴线L正交的轴线分别在预定范围内进行转动。因此，该实施方式的可动手柄94能够相对于第1实施方式和第2实施方式中说明的手柄单元22的可动手柄94进一步增加可动范围的自由度。

在本实施方式的外科手术系统10的外科手术用装置12中，能够与使用者所把持的手柄单元22的方向相应地使可动手柄94的支承部136(第2臂164)绕转动轴168、204的轴线进行转动。即，能够使可动手柄94的支承部136相对于作用部132进行转动，因此在使手柄单元22移动时以及在维持移动后的状态时，能够抑制、减轻使用者从可动手柄94受到的负担。

使用者、即医生有时在使终端操作装置(在该实施方式中为球囊334)扩径到某一位置的状态下一边使手掌朝上或者使手背朝上而将手柄单元22整体的方向变更为各种位置一边利用通过了管路342的处理器具380进行处理。在将终端操作装置维持在某一位置、并且使可动手柄94接近固定手柄92的状态下使手柄单元22整体移动的做法对使用者的手施加了负担。即，在利用终端操作装置针对同一处理对象从各种角度进行处理时，伴随着手柄整体的移动，对使用者的手施加了较大的负担，因此成为困难的操作。根据该实施方式的外科手术用装置12，不同于例如国际公开第2005/112795号所公开的能够调整固定手柄92的方向的装置，能够根据针对配置于该勾指部94a的除大拇指以外的手指的负荷来调整可动手柄94的角度。因此，在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时，能够进一步减轻、能够抑制施加于使用者的手上的负担。因此，该实施方式的外科手术用装置12能够在使可动手柄94进行动作时以及在使可动手柄94动作之后维持该状态时难以对使用者施加负荷、并能够获得良好的操作感。因而，能够尽量不使球囊334的位置、即终端操作装置的位置移动地易于使手柄单元22进行移动，而且，能够在使手柄单元22移动之后易于维持该状态。

在该实施方式中，说明了沿着长度轴线L在接近转动支点134的侧配置了沿着长度轴线L的转动轴168、并在远离转动支点134的侧配置了与长度轴线L正交的转动轴204的例子。如第1及第2实施方式中所说明的那样，也优选的是仅配置有转动轴168、204中的任一者。

在上述第1～第6实施方式中，作为终端操作装置说明了钳构件64，在第7及第8实施方式中作为终端操作装置说明了作用部274，在第9实施方式中作为终端操作装置说明了球囊334。终端操作装置并不限于此，只要是能够通过使可动手柄94、272相对于固定手柄92进行移动来使终端操作装置进行动作而进行各种处理的装置即可，能够使用各种装置。

参照附图具体说明了几个实施方式，但是本发明并不限定于上述实施方式，也包括在不脱离其主旨的范围内进行的所有实施。

[参考方式]

例如，在国际公开第2009/046234号中公开了一种具有手柄单元的处理器具。在该处理器具的手柄单元中，在前表面上配置有两个按压开关。

在仅具有两个按压开关的手柄单元中，通常只能切换两个模式。例如，通过在短时间内按压两次(双击)两个按压开关中的一者、同时按压两个按压开关等，能够进行三个模式切换。认为根据两个按压开关中的一个按压开关的双击的按压时机、两个按压开关的按压时机，不能进行期望的操作。另外，在具有这种按压开关的情况下，手柄单元的操作复杂化。

在该参考方式中，提供一种易于操作、至少具有三个开关的手柄单元。

接着，使用图19～图22C说明第1参考方式。另外，对与上述第1～第9实施方式中说明的构件相同的构件，尽量省略说明。

如图19所示，第1参考方式的外科手术系统500具有外科手术用装置502和用于控制该装置502的控制器504。另外，在第1参考方式中，以外科手术用装置502作为使用高频能量和超声波振动能量的能量处理器具的情况来进行说明。

外科手术用装置502具有手柄单元512、超声波振子单元514、探头516(参照图3)以及护套单元518。手柄单元512具有中心轴线C。例如振子单元514、探头516以及护套单元518在中心轴线C上相对于手柄单元512连结。

另外，超声波振子单元514利用第1线缆504a电连接于控制器504，后述的未图示的高频电极利用能够拆装于后述的固定手柄534的第2线缆504b电连接于控制器504。第1线缆504a和/或第2线缆504b能够用于分别电连接后述的第1～第4开关542、544、546、548与控制器504。

如图20所示，第1参考方式的手柄单元512形成为大致手枪型。该手柄单元512形成得大致左右对称，以使得惯用右手的使用者和惯用左手的使用者这两者能够获得相同的操作感。

手柄单元512具有手柄主体532、设于主体532的固定手柄(把手)534、支承于主体532的移动手柄(扳机)536、使终端操作装置538(参照图19)进行转动的旋转旋钮540以及设于主体532的第1～第4开关542、544、546、548。另外，在该参考方式中，以第1～第4开关542、544、546、548作为通过利用指尖按压而从OFF切换为ON、若解除按压则从ON切换为OFF的按压开关的情况来进行说明。

手柄单元512沿着中心轴线C在前方侧配置有移动手柄536，在其后方侧配置有固定手柄534。因此，通过使移动手柄536朝向后方侧的固定手柄534进行移动、即转动，能够使终端操作装置538发挥作用。

第1～第4开关542、544、546、548电连接于图19所示的控制器504。利用控制器504对各个开关542、544、546、548适当地分配了如后所述的各种功能。因此，若按压各个开关542、544、546、548，则分别从开关542、544、546、548向控制器504传递信号，控制器504根据分配给开关542、544、546、548的功能，使终端操作装置538发挥如后所述的各种功能。

作为终端操作装置538，既可以像上述第1～第6实施方式中所说明的那样使用钳构件64，也可以像第7及第8实施方式中说明的那样使用作用部274，还可以像第9实施方式中说明的那样使用球囊334。而且，终端操作装置并不限于这些，只要是能够通过使移动手柄536相对于固定手柄534进行移动来使终端操作装置538进行动作而进行各种处理的装置，就能够使用各种装置。

在该参考方式中，终端操作装置538例如具有探头516的处理部516a和能够相对于处理部516a接触离开的、在把持面上配置有未图示的高频电极的钳构件518a。探头516的处理部516a不仅用于将超声波振动附加于生物体组织，而且用于经由把持在该处理部516a与钳构件518a的把持面的高频电极之间的处理对象的生物体组织制成闭环而利用高频能量(热能量)进行处理。即，此时的探头516的处理部516a和钳构件518a的把持面的高频电极被用作双极型电极。另一方面，钳构件518a的把持面的高频电极或作为高频电极的探头516的处理部516a用于在与粘贴于人体等的对电极板(未图示)之间制成闭环而利用高频能量(热能量)进行处理。即，此时的探头516的处理部516a和钳构件518a的把持面的高频电极被用作单极型电极。

如图20所示，主体532具有被限定了中心轴线C的筒状部552和一体形成于筒状部552的延伸部554。筒状部552的沿着中心轴线C的轴向长度能够适当地设定。延伸部554以相对于中心轴线C离开的方式延伸出来。第1～第4开关542、544、546、548配置于延伸部554。在延伸部554上一体形成有固定手柄534。另外，相对于中心轴线C，延伸部554、固定手柄534依次成为远位。

以能够移动的方式支承于主体532的移动手柄536能够相对于固定手柄534与中心轴线C大致平行地接近及离开。通常，移动手柄536在支承于固定手柄534与移动手柄536之间的未图示的弹簧等弹性体的作用力的作用下相对于固定手柄534离开。在移动手柄536上形成有供除大拇指以外的手指勾挂的勾指部(环状部)536a。另外，移动手柄536的前表面536b在该参考方式中位于比延伸部554的前表面562靠前方侧的位置。移动手柄536的上表面536c相对于第2开关544的下表面隔开些许间隙地离开。

在主体532的筒状部552的顶端配置有能够绕中心轴线C旋转的旋转旋钮540。旋转旋钮540能够利用第1实施方式中说明的机构(参照图5～图6B)使终端操作装置538绕中心轴线C进行旋转。在旋转旋钮540的外周面上形成有多个肋540a。肋540a彼此之间的间隔例如优选为食指的宽度程度。因此，利用食指的指尖的指腹保持肋540a的最外周，或者在相邻的肋540a之间配置食指的指尖，能够使旋转旋钮540绕中心轴线C进行旋转。

主体532的延伸部554具有前表面562、后表面564以及一对侧面566、568。延伸部554的前表面562与右侧面566及左侧面568之间的交界形成为光滑的曲面。延伸部554的后表面564与右侧面566及左侧面568之间的交界形成为光滑的曲面。延伸部554的前表面562形成为法线朝向接近中心轴线C的方向的大致弧状的曲面。在图19和图20中，延伸部554的前表面562中的接近筒状部552的部位位于比筒状部552的顶端靠基端侧的位置，但是也可以位于相同的位置。延伸部554的后表面564形成为相对于筒状部552的基端朝向中心轴线C的顶端侧凸起的光滑的曲面564a。

固定手柄534具有前表面572、后表面574以及一对侧面576、578。固定手柄534的前表面572形成为法线朝向远离中心轴线C的方向的弧状的曲面。固定手柄534的后表面574与右侧面576及左侧面578之间的交界形成为光滑的曲面。固定手柄534的后表面574形成为法线朝向接近中心轴线C的方向的大致弧状的曲面。固定手柄534的后表面574随着自中心轴线C离开而朝向中心轴线C的基端侧延伸出来。

延伸部554的后表面564和固定手柄534的后表面574连续地形成。在延伸部554的后表面564的曲面564a上抵接有使用者的手H的大拇指与食指之间的指根、即大拇指与食指之间的指根的指蹼。因此，在使大拇指与食指之间的指蹼抵接于延伸部554的后表面564的曲面564a的状态下，能够保持延伸部554。而且，固定手柄534的后表面574和一对侧面576、578被保持在使用者的同一只手H的手掌的拇指腹与小指腹之间。

另外，大拇指与食指之间的指蹼所抵接的部位、即延伸部554的后表面564和固定手柄534的后表面574形成为自筒状部552的基端连续的曲面。在该参考方式中，延伸部554的后表面564中的向筒状部52离开的部位或固定手柄534的后表面574位于比筒状部552的基端进一步靠基端侧的位置。在固定手柄534中的、相对于中心轴线C位于远位的部位配置有图19所示的第2线缆504b。

如图19和图20所示，在延伸部554的前表面562上形成有供第1开关542配置的第1开关配置部582、供第2开关544配置的第2开关配置部584以及用于将第1开关542与第2开关544之间分隔开的分隔部586。分隔部586能够利用食指的指尖的指腹明确地区分第1开关542和第2开关544。第1开关配置部582和第2开关配置部584相对于延伸部554的前表面562形成为凹状。第1开关配置部582比第2开关配置部584接近中心轴线C。即，在延伸部554的前表面562上配置有接近中心轴线C的第1开关542和比第1开关542远离中心轴线C的第2开关544。第1开关542中的前方侧的表面的中央部与第2开关544中的前方侧的表面的中央部之间的距离为大致13mm左右。

另外，分配给第1及第2开关542、544的功能被控制器504设定为在分别按压了第1及第2开关542、544时使终端操作装置538发挥各种功能的按压开关。

如图20所示，在延伸部554的右侧面566上形成有供第3开关546配置的第3开关配置部588a。如图19所示，在延伸部554的左侧面568上形成有供第4开关548配置的第4开关配置部588b。因此，如图20所示，第3开关546位于延伸部554的右侧面566，如图19所示，第4开关548位于延伸部554的左侧面568。另外，第3及第4开关546、548例如优选位于左右对称的位置以使得左手灵活的使用者和右手灵活的使用者这两者能够获得相同的操作感。

如图21A所示，第3开关配置部588a具有用于收纳第3开关546的收纳部592。第3开关546的外表面的边缘部546a形成为与右侧面566共面。即，第3开关配置部588a形成为第3开关546的外表面与右侧面566共面。因此，例如在图22A所示的状态～图22C所示的状态下活动手指时，能够防止食指等手指卡挂于第3开关546的边缘部。

因而，在用右手H保持着手柄单元512的状态下，例如即使右手H的手掌抵接于第3开关546，也防止了第3开关546被右手H的手掌按压。因此，防止了误操作第3开关546。

如图21B所示，也优选的是，第3开关配置部588a具有用于收纳第3开关546的收纳部594a和与收纳部594a连续地形成于右侧面566的环状凹部594b。而且，第3开关546的外表面相对于环状凹部594b向外侧突出。另一方面，第3开关546的外表面形成为与右侧面566的外表面共面。因此，能够不目视确认第3开关546地活动手指而通过手指的触觉来找出第3开关546的边缘部546a。

另外，环状凹部594b及其内侧的第3开关546的边缘部546a形成为只要利用指尖的指腹，就能够按压第3开关546，但是优选的是形成为在从手指的第1关节到手腕的位置无法按压第3开关546的大小。因而，在用右手H保持着手柄单元512的状态下，即使右手H的手掌抵接于第3开关546，也防止了第3开关546被按压。因此，防止了误操作第3开关546。

另外，在此，说明了第3开关546相对于右侧面566的配置，但是优选的是第4开关548相对于左侧面568的配置也是相同的。

将主体532的延伸部554的后表面564和固定手柄534的后表面574中的、供使用者的手H的大拇指与食指之间的指蹼所抵接的位置设为原点O。对从原点O到第3开关546之间的距离La与从第3开关546到旋转旋钮540之间的距离Lb进行比较，优选的是两者相同或者从原点O到第3开关546之间的距离较长(La≥Lb)。另外，在该参考方式中，以旋转旋钮540中的、沿着中心轴线C的方向的顶端与基端之间的中央位置为基准，限定从原点O到旋转旋钮540之间的距离L3(La+Lb)。

另外，分配给第3及第4开关546、548的功能被控制器504设定为在分别按压了第3及第4开关546、548时使终端操作装置538发挥同种功能的按压开关。或者，分配给第3及第4开关546、548的功能被控制器504设定为在分别按压了第3及第4开关546、548时使终端操作装置538发挥不同种类的功能的按压开关。在后者的情况下，在用右手H保持着手柄单元512时，用右手H的食指操作第3开关546，用左手操作第4开关548。同样地，在用左手保持着手柄单元512时，用左手的食指操作第4开关548，用右手操作第3开关546。

另外，从原点O到第1开关542的前表面的中央部之间的距离L1为大致62mm左右，从原点O到第2开关544的前表面的中央部之间的距离为大致66mm左右，从原点O到旋转旋钮540的中央位置之间的距离L3(La+Lb)为大致75mm左右。另外，从原点O到第3开关546之间的距离La为大致43mm左右。特别优选的是，在利用食指的指尖的指腹支承着旋转旋钮540的状态下，第3开关546配置在比食指的第2关节靠指尖侧的位置。

在第1参考方式中，第1开关542的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部的位置位于相对于通过原点O且与中心轴线C平行的轴线向上侧(接近中心轴线C的侧)倾斜大致4°并通过原点O的直线上。第2开关544的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部的位置位于相对于通过原点O且与中心轴线C平行的轴线向下侧(远离中心轴线C的侧)倾斜大致7°并通过原点O的直线上。因此，通过原点O及第1开关542的表面的中央部的直线与通过原点O及第2开关544的表面的中央部的直线之间的角度为大致11°。另外，旋转旋钮540的中央位置位于相对于通过原点O且与中心轴线C平行的轴线向上侧(接近中心轴线C的侧)倾斜大致27°并通过原点O的直线上。因此，通过旋转旋钮540的中央位置及原点O的直线与通过第2开关544的表面的中央部及原点O的直线之间的角度为大致35°。另外，旋转旋钮540的中心轴线C与第2开关544的表面的中央部之间的距离为大致43mm。

因此，如图22A～图22B所示，在用右手H保持手柄单元512的情况下，在使用者的右手H的大拇指与食指之间的指蹼抵接于主体532的延伸部554的后表面564和固定手柄534的后表面574的状态下，旋转旋钮540及第1～第3开关542、544、546配置在使用者的手H的食指的指尖的指腹所分别够到的位置。虽未图示，在用左手保持手柄单元512的情况下也同样，在使用者的左手的大拇指与食指之间的指蹼抵接于主体532的延伸部554的后表面564和固定手柄534的后表面574的状态下，旋转旋钮540、第1开关542、第2开关544、第4开关548配置在使用者的手的食指的指尖的指腹所分别够到的位置。

在此，优选的是，(L3－La)/La为1以下。即，第3开关546位于相比于原点O更接近旋转旋钮540的位置。因此，能够使食指从旋转旋钮540向第3开关546、从第1开关542向第3开关546或者从第2开关544向第3开关546移动的量小于使食指向原点O接近的量。

而且，只要是这种角度和距离，就可以说在使大拇指与食指之间的指蹼抵接于延伸部554的后表面564的状态下使食指的指尖的指腹在旋转旋钮540的中央位置与第2开关544的表面的中央部之间活动的情况下，在人类工程学上，作为食指的可动范围并不勉强。即，可以说使食指的指尖的指腹在第1开关542与第2开关544之间、旋转旋钮540与第1开关542之间活动的情况，也当然并不勉强。而且，在伸长食指而用食指的指尖的指腹保持着旋转旋钮540的状态下，第3开关546位于被食指隐藏的位置。另一方面，通过弯曲食指的关节，从而能够使食指的指尖的指腹离开旋转旋钮540，按压第3开关546。

接着，说明该参考方式的外科手术用装置502的作用。

如图22A所示，用右手H把持手柄单元512。此时，使使用者的手H的大拇指与食指之间的指根、即大拇指与食指之间的指根的例如指蹼抵接于延伸部554的后表面564的曲面564a。然后，将固定手柄534的后表面574和延伸部554的一对侧面576、578以夹持在右手H的掌的拇指腹与小指腹之间的方式进行保持。因此，在使大拇指与食指之间的指蹼抵接于延伸部554的后表面564的曲面564a的状态下，能够容易地保持手柄单元512。另外，在移动手柄536的勾指部536a勾挂右手的中指、无名指以及小指。然后，如图22B所示，若利用食指的指腹使旋转旋钮540绕中心轴线C旋转，则终端操作装置538绕中心轴线C旋转。

在对处理对象的生物体组织附加能量的情况下，如图22A所示，将食指的指腹按压于第1开关542或第2开关544。例如，若利用食指的指腹按压第1开关542的表面的中央部，则能够一边利用双极能量使血管等处理对象的生物体组织凝固，一边利用超声波能量切开该血管等处理对象的生物体组织。若利用食指的指腹按压第2开关544的表面的中央部，则能够利用高频能量对血管等处理对象的生物体组织进行密封或止血。

如图22C所示，弯曲食指的关节，将食指的指腹按压于第3开关546。此时，第3开关546处于食指的指腹的可动范围内，因此能够容易地进行按压。若利用食指的指腹按压第3开关546的表面的中央部，则能够利用单极能量对生物体组织进行止血或剥离。借助于单极能量的止血等处理一般因电流密度的关系而能够在比借助于双极能量的止血等处理更窄的范围内进行。

另外，通过第3开关546的功能的分配，能够利用超声波能量切开该血管等处理对象的生物体组织，或者能够一边利用单极能量使处理对象的生物体组织凝固并止血，一边利用超声波能量切开该处理对象的生物体组织。

如图21A和图21B所示，第3开关546形成为与右侧面566共面。另外，第3开关546的操作力量不是能够利用食指的第1关节与第2关节之间的指腹进行按压那样的力量。因此，防止了误操作第3开关546。因而，防止了一边操作旋转旋钮540、第1及第2开关542、544一边操作第3开关546。

第4开关548也可以为了惯用左手的使用者而设定为发挥与第3开关546相同的功能。并且，第4开关548不是位于右手H的食指的指腹所够到的位置，而能够利用左手进行按压。因此，也可以使第4开关548发挥与第3开关546不同的功能。

如以上所说明，根据第1参考方式，可以说有以下效果。

相对于原点O，L1、L2、L3分别是角度不同的直线，在原点O与旋转旋钮540的沿着中心轴线C的方向的顶端及基端的中央位置之间，在连结原点O与旋转旋钮540的中央位置的直线上配置了第3开关546。因此，在使用者用右手H把持着手柄单元512的状态下，通过改变食指的指尖位置，能够容易地操作第3开关546。第3开关546位于由操作旋钮540的中央位置和第2开关544的表面的中央部相对于原点O形成的三角形的内侧，因此能够在人类工程学上并不勉强地活动食指。特别是，第3开关546位于相比于原点O与操作旋钮540的中央位置之间的中点更接近操作旋钮540的位置，因此仅靠较小范围地活动食指，就能够在第3开关546上将指尖的指腹配置于第3开关546。

另外，第1～第3开关542、544、546彼此的颜色相差至能够分别判别的程度，优选的是，第3开关546与第4开关548是相同的颜色。例如能够适当地将第1开关542设定为紫色，将第2开关544设定为蓝色，将第3及第4开关546、548设定为黄色等。

第1参考方式的外科手术用装置502能够利用终端操作装置538对生物体组织进行例如以下(1)～(5)这样的处理。第1～第3开关542、544、546例如从以下(1)～(5)中分别选择一者进行设定。该外科手术用装置502能够进行：(1)借助于超声波振动能量与双极能量的同时输出的血管的密封、切开(从终端操作装置538输出用于利用超声波振动进行处理并且进行双极处理的能量)；(2)借助于双极能量的输出的血管的密封、止血(从终端操作装置538输出用于进行双极处理的能量)；(3)借助于单极能量的输出的精确的止血、粘膜剥离(从终端操作装置538输出用于进行单极处理的能量)；(4)借助于超声波振动能量的输出的生物体组织的切开(从终端操作装置输出用于利用超声波振动进行处理的能量)；(5)借助于单极能量与超声波振动能量的同时输出的精确的止血、粘膜剥离或生物体组织相对于探头516的处理部516a的粘贴抑制(从终端操作装置538输出用于进行单极处理并且利用超声波振动进行处理的能量)。另外，在第4开关548中能够设定与第3开关546相同的功能，或者能够设定与第1～第3开关542、544、546不同的功能。

在该参考方式中，以第1～第4开关542、544、546、548作为通过分别进行按压而使终端操作装置538发挥功能的按压开关的情况进行了说明。作为第1及第2开关542、544，也优选使用例如将中立位置(延伸部554的前表面562的中央)设为OFF状态、并通过朝向左侧面568或朝向右侧面566进行移动而切换为ON的滑动开关等。此时，优选的是，在使第1开关542从中立位置朝向左侧面568或朝向右侧面566进行了移动时，从终端操作装置538发挥相同的功能。同样地，优选的是，在使第2开关544从中立位置朝向左侧面568或朝向右侧面566进行了移动时，从终端操作装置538发挥相同的功能。另外，第3及第4开关546、548也优选使用在位于延伸部554的前表面562侧时为OFF、通过向后表面564侧移动而切换为ON的滑动开关等。优选的是，这些滑动开关也与按压开关相同地形成为通过使手指离开而切换为OFF。

当然，也优选的是将第1及第2开关542、544设为按压开关，将第3及第4开关546、548设为滑动开关等。

在手柄单元512中，也可以在保持着手柄单元512时手H的手指、手掌所抵接的位置、例如侧面566、568上形成有具有许多突起的防滑部(未图示)。此时，若例如平滑地形成第3及第4开关546、548的表面，则能够不目视确认第3及第4开关546、548地通过手H的触感来寻找第3及第4开关546、548。

接着，使用图23说明第2参考方式。该参考方式是第1参考方式的变形例，对与第1参考方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件标注相同的附图标记，并省略详细说明。

如图23所示，在该参考方式中，不同于第1参考方式，是第3开关546配置在原点O与第2开关544的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部之间的例子。在该参考方式中，也是第3开关546相比于原点O更接近第2开关544的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部。

而且，若对从原点O到第3开关546之间的距离La和从第3开关546到第2开关544之间的距离Lb进行比较，则优选的是两者相同或者从原点O到第3开关546之间的距离较长(La≥Lb)。在此，(L2－La)/La为1以下。

即使第3开关546位于这种位置，也与第1参考方式相同地处于食指的可动范围内，因此能够防止在操作第2开关544时操作第3开关546，在操作第3开关546时弯曲食指并用指尖操作第3开关546的操作较容易。

接着，使用图24说明第3参考方式。该参考方式是第1及第2参考方式的变形例，对与第1及第2参考方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件标注相同的附图标记，并省略详细说明。

如图24所示，在该参考方式中，不同于第2参考方式，是第3开关546配置在原点O与第1开关542的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部之间的例子。在该参考方式中，也是第3开关546相比于原点O更接近第1开关542的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部。

而且，若对从原点O到第3开关546之间的距离La和从第3开关546到第1开关542之间的距离Lb进行比较，则优选的是两者相同或者从原点O到第3开关546之间的距离较长(La≥Lb)。在此，(L1－La)/La为1以下。

即使第3开关546位于这种位置，也与第1及第2参考方式相同地处于食指的可动范围内，因此能够防止在操作第1开关542时操作第3开关546，在操作第3开关546时弯曲食指、并用指尖操作第3开关546的操作较容易。

接着，使用图25说明第4参考方式。该参考方式是第1～第3参考方式的变形例，对与第1～第3参考方式中说明的构件相同的构件或具有相同功能的构件标注相同的附图标记，并省略详细说明。

如图25所示，在该参考方式中，不同于第1～第3参考方式，第3开关546未配置在原点O与旋转旋钮540中的沿着中心轴线C的方向的顶端和基端的中央位置之间，未配置在原点O与第2开关544的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部之间。而且，该参考方式的第3开关546未配置在原点O与第1开关542的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部之间。因此，在将食指的指尖配置于旋转旋钮540、第1开关542或第2开关544的状态下，防止了误操作第3开关546。

而且，在该参考方式中，第3开关546位于由原点O、旋转旋钮540中的沿着中心轴线C的方向的顶端和基端的中央位置以及第2开关544的、延伸部554的前表面562侧的表面的中央部形成的三角形的内侧。因此，第3开关546处于食指的可动范围内。因而，能够防止在操作旋转旋钮540时，在操作第1及第2开关544时操作第3开关546，在操作第3开关546时弯曲食指、并用指尖操作第3开关546的操作较容易。

另外，若对从原点O到第3开关546之间的距离La和从第3开关546到旋转旋钮540之间的距离Lb0进行比较，则优选的是两者相同或者从原点O到第3开关546之间的距离较长(La≥Lb0)。同样地，若对从原点O到第3开关546之间的距离La和到第1开关542之间的距离Lb1进行比较，则优选的是两者相同或者从原点O到第3开关546之间的距离较长(La≥Lb1)。而且，第3开关546位于相比于原点O更接近延伸部554的前表面562的位置。因此，能够使食指从接近延伸部554的前表面562的旋转旋钮540向第3开关546活动的量(关节的弯曲伸开的量)小于使食指向原点O接近的量(La＜Lb0)。同样地，能够使食指从接近延伸部554的前表面562的第1开关542向第3开关546活动的量(关节的弯曲伸开的量)小于食指向原点O接近的量(La＜Lb1)。

而且，若对从原点O到第3开关546之间的距离La和从第3开关546到第2开关544之间的距离Lb2进行比较，则两者既可以相同，也可以不同。但是，由于第3开关546用食指进行操作，因此优选的是，在使食指从第2开关544向第3开关546或者相反地进行移动时，减少食指的关节的弯曲伸开的量。因此，优选的是，第3开关546位于相比于延伸部554的后表面564侧更接近前表面562侧的位置。

根据上述参考方式，能够获得以下项目。

(项目1)一种手柄单元，其呈大致手枪形状，用于使终端操作装置进行动作，其中，该手柄单元包括：

主体，其具有前表面、后表面以及一对侧面，并被限定了中心轴线；

固定手柄，其与所述主体的所述后表面连续设置；

移动手柄，其在比所述固定手柄接近所述主体的前表面的一侧支承于所述主体，且能够相对于所述固定手柄接近及离开；

旋转旋钮，其以能够绕所述中心轴线旋转的方式设置在所述主体的所述前表面上，并使所述终端操作装置绕所述中心轴线转动；

第1开关，其设置在所述主体的前表面上；

第2开关，其设置在所述主体的前表面上且比所述第1开关远离所述旋转旋钮；以及

第3开关，其设置在所述主体的一对侧面的至少一者上，

在所述使用者的手的大拇指与食指之间的指蹼抵接于所述主体的后表面的状态下，所述旋转旋钮及所述第1～第3开关位于与所述手同一只手的食指的指尖的指腹所分别够到的位置。

(项目2)根据项目1所述的手柄单元，其中，

在将所述主体的后表面中的、所述使用者的手的大拇指与食指之间的指蹼所抵接的位置设为原点时，所述第3开关位于由所述原点、所述旋转旋钮以及所述第2开关包围的区域的内侧。

(项目3)根据项目2所述的手柄单元，其中，

在将从所述原点到所述第3开关之间的距离设为La、将从所述原点到所述旋转旋钮、所述第1开关或所述第2开关之间的距离设为La+Lb时，满足La≥Lb。

(项目4)根据项目1所述的手柄单元，其中，

在所述使用者的手的大拇指与食指之间的指蹼抵接于所述主体的后表面的状态下，所述第3开关位于在利用所述使用者的手的食指的指尖的指腹支承着所述旋转旋钮时隐藏于所述食指的所述指尖的指腹与所述食指的指根之间的位置、在利用所述使用者的手的食指的指尖的指腹支承着所述第1开关时隐藏于所述食指的所述指尖的指腹与所述食指的指根之间的位置或者在利用所述使用者的手的食指的指尖的指腹支承着所述第2开关时隐藏于所述食指的指尖的指腹与所述食指的指根之间的位置。

(项目5)根据项目1所述的手柄单元，其中，

在将所述主体的后表面中的、所述使用者的手的大拇指与食指之间的指蹼所抵接的位置设为原点并限定了与所述中心轴线平行且通过所述原点的假想的平行线时，

所述旋转旋钮和所述第3开关位于通过所述原点且相对于所述平行线倾斜了大致20度的位置。

(项目6)根据项目1所述的手柄单元，其中，

所述第3开关的外表面相对于所述主体的侧面位于共面的位置。

(项目7)根据项目1所述的手柄单元，其中，

所述主体的侧面具有用于收纳所述第3开关的收纳部和与所述收纳部连续地形成的环状凹部，

所述第3开关的外表面相对于所述环状凹部突出，且相对于所述主体的侧面位于共面的位置。

(项目8)根据项目1所述的手柄单元，其中，

在将所述主体的后表面中的、所述使用者的手的大拇指与食指之间的指蹼所抵接的位置设为原点时，

从所述原点到所述第2开关之间的距离比从所述原点到所述第1开关之间的距离长。

(项目9)根据项目1所述的手柄单元，其中，

从利用所述终端操作装置对生物体组织进行的以下功能中分别选择一种对所述第1～第3开关进行设定：

i)从所述终端操作装置输出用于利用超声波振动进行处理并且进行双极处理的能量；

ii)从所述终端操作装置输出用于进行双极处理的能量；

iii)从所述终端操作装置输出用于进行单极处理的能量；

iv)从所述终端操作装置输出用于利用超声波振动进行处理的能量；

v)从所述终端操作装置输出用于进行单极处理并且利用超声波振动进行处理的能量。

至此，参照附图具体说明了几个参考方式，但是该参考方式的主旨并不限定于上述参考方式，也包括在不脱离其主旨的范围内进行的所有实施。

附图标记说明

L…长度轴线；S1…转动面；12…外科手术用装置；22…手柄单元；28…护套单元(终端操作装置)；32…外壳壳体；92…固定手柄；94…可动手柄；94a…勾指部；134…转动支点；136…支承部；142…转动销；160…可动臂；162…第1臂；164…第2臂；166…连结部；168…转动轴。

Claims (13)

1.一种手柄单元，其是用于使终端操作装置进行动作而进行各种处理的外科手术用装置用的手柄单元，其中，该手柄单元包括：

手柄主体，其具有固定构件，该固定构件由使用者的手支承并维持对所述终端操作装置的位置进行了定位的状态；

支承部，其由所述使用者的同一只手支承且为了使所述终端操作装置进行动作而能够沿着由该支承部相对于所述固定构件接近及离开而限定的转动面进行移动；

第1连结部，其连结于所述手柄主体，从而通过使所述支承部沿着所述转动面进行移动而使所述终端操作装置进行动作；

第2连结部，其具有由所述第1连结部和所述支承部限定的延伸轴线，并能够使所述支承部绕与所述延伸轴线正交的轴线进行转动；

第3连结部，其设于比所述第2连结部远离所述第1连结部的位置，并能够使所述支承部绕所述延伸轴线进行转动；以及

弹性构件，其对所述第2连结部和所述第3连结部中的至少一者施力，以使得所述支承部配置于与所述转动面相同的面上，

所述第2连结部和所述第3连结部中的至少一者具有欲将所述支承部维持在所述转动面上并且抑制所述支承部向自所述转动面偏离的方向剧烈移动的缓冲构件和所述弹性构件。

2.根据权利要求1所述的手柄单元，其中，

该手柄单元还包括：

第1臂，其接近所述第1连结部；以及

第2臂，其接近所述支承部，

在维持着所述终端操作装置的位置的状态下，所述第2臂相对于所述第1臂的转动量能够利用第2连结部及第3连结部而变化。

3.根据权利要求1所述的手柄单元，其中，

所述缓冲构件和所述弹性构件中的至少一者一边容许所述支承部自所述转动面偏离，一边欲将所述支承部维持在所述转动面上。

4.根据权利要求1所述的手柄单元，其中，

所述第2连结部和所述第3连结部中的至少一者具有用于限制所述支承部的转动范围的限制体。

5.根据权利要求1所述的手柄单元，其中，

所述第2连结部能够使所述支承部绕与所述延伸轴线正交的轴线进行转动。

6.根据权利要求1所述的手柄单元，其中，

所述支承部具有供所述使用者的手的大拇指配置的环状部。

7.根据权利要求6所述的手柄单元，其中，

所述固定构件具有供除所述大拇指以外的手指配置的环状部。

8.根据权利要求1所述的手柄单元，其中，

所述固定构件具有供所述使用者的手的大拇指配置的环状部。

9.根据权利要求8所述的手柄单元，其中，

所述支承部具有供除所述大拇指以外的手指配置的环状部。

10.根据权利要求1所述的手柄单元，其中，

所述手柄主体具有中心轴线，

所述固定构件和所述支承部在所述转动面内相对于所述中心轴线位于一侧。

11.根据权利要求1所述的手柄单元，其中，

所述手柄主体具有中心轴线，

所述固定构件和所述支承部在所述转动面内相对于所述中心轴线彼此位于相反侧。

12.一种外科手术用装置，其中，该外科手术用装置包括：

权利要求1所述的手柄单元；以及

终端操作装置，其利用所述手柄单元的所述支承部的操作对生物体组织发挥作用。

13.根据权利要求12所述的外科手术用装置，其中，

通过利用所述第1连结部至所述第3连结部中的至少一者使所述支承部向自所述转动面偏离的方向进行动作，从而在利用所述使用者的操作使所述手柄单元倾斜了时能够与所述手柄单元的倾斜度无关地将所述终端操作装置保持在恒定的位置。